技术总结
本发明提出了基于保角映射分析的无人飞行器空间避障方法，该方法包括以下步骤：构建三维速度障碍锥，运用三维速度障碍锥进行避碰判断，建立空间速度障碍球冠并求解球冠参数，对空间速度障碍球进行保角映射、进而求解避障方向，以及求解避障点。该方法能够确定无人飞行器对威胁障碍物避碰的最小速度矢量偏转方向，简化了多威胁障碍物避碰分析。使用该方法处理多威胁障碍物条件下的避碰问题，具有简单、直观等优点。
技术研发人员：杨秀霞;孟启源;华伟;罗超;周硙硙;张毅;赵贺伟
受保护的技术使用者：中国人民解放军海军航空工程学院
文档号码：201710082191
技术研发日：2017.02.15
技术公布日：2017.05.10