技术特征：
技术总结
一种轮式移动舞台机器人在线优化镇定控制方法，针对轮式移动舞台机器人在非完整约束条件下实现镇定控制需要，首先通过定义轮式移动舞台机器人的离散时间三阶动力学模型和随机选择的初始时刻有限时间窗口控制序列，计算时间窗口内的镇定控制误差序列和误差序列关于控制输入序列的梯度，再利用牛顿法建立每个采样时刻控制序列的更新机制，并结合滚动优化控制原理，计算在每个采样时刻的控制输入量，实现轮式移动舞台机器人的镇定控制。本发明设计方法的优点是理解简单、设置参数少、通用性强以及在线计算简便，满足了轮式移动舞台机器人快速镇定控制的实时性要求。
技术研发人员：何德峰;姬超超;倪洪杰;郭晓慧
受保护的技术使用者：浙江工业大学
技术研发日：2017.06.20
技术公布日：2017.09.15