本实用新型涉及一种自移动机器人，属于小家电制造技术领域。
背景技术：
目前市面上存在多种自移动机器人，其为适应在多种环境中行走，往往需要设置测距传感器，所述测距传感器一般为超声测距传感器、红外测距传感器、激光测距传感器或者撞板等中的一种或几种，其实现方法单一，无法判断障碍物是人还是物，无法检测透明玻璃，存在检测盲区，无法同时满足对人、物、上行或下行台阶、穿越门框、透明玻璃等复杂环境的避障。
技术实现要素：
本实用新型所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种自移动机器人，通过设置摄像装置、超声传感装置、人感装置、红外传感装置、激光传感装置以及撞板传感装置，能够精确地建立作业环境的地图，并全面的检测自移动机器人周边的障碍物，使自移动机器人在复杂环境中仍能有效的行走。
本实用新型所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：
本实用新型提供一种自移动机器人，包括机器人本体和设置在所述机器人本体上的控制单元，所述机器人本体包括机体和底盘，所述机器人本体包括激光传感装置，所述激光传感装置设置在机体底部下表面和底盘顶部上表面之间。
为了方便激光传感装置工作，所述机器人本体还包括旋转组件，所述激光传感装置通过旋转组件可旋转的设置在机器人本体上。
为了保护激光传感装置，所述激光传感装置外周套设有透明的防护盖。
优选的，所述机体从上到下依次设有摄像装置、第一超声传感装置、人感装置以及红外传感装置。所述机器人本体位于红外传感装置下方的位置设有第二超声传感装置。
为了检测下行台阶，所述红外传感装置包括红外发射器和红外接收器，所述红外发射器朝向自移动机器人前下方安装。
为了提醒自移动机器人，附近的人所述机器人本体上还设有与控制单元电性连接的语音单元。
为了提高检测障碍物的可靠性，所述底盘上设有撞板传感装置，所述撞板传感装置为360°全向机械撞板，其环绕设置于机器人本体的底盘。
优选的，所述自移动机器人为咨询机器人、迎宾机器人或导购机器人。
综上所述，本实用新型通过设置摄像装置、超声传感装置、人感装置、红外传感装置、激光传感装置以及撞板传感装置，能够精确地建立作业环境的地图，并全面的检测自移动机器人周边的障碍物，使自移动机器人在复杂环境中仍能有效的行走。
下面结合附图和具体实施例，对本实用新型的技术方案进行详细地说明。
附图说明
图1为本实用新型自移动机器人的结构示意图。
具体实施方式
图1为本实用新型自移动机器人的结构示意图。如图1所示，本实用新型提供一种自移动机器人(如空气净化机器人、扫地机器人、咨询机器人、迎宾机器人或导购机器人等)，包括机器人本体10和设置在所述本体10上的控制单元(图中未示出)，包括机体11和底盘12，所述机器人本体包括激光传感装置26，所述激光传感装置26设置在机体11底部下表面和底盘12顶部上表面之间。为了方便激光传感装置工作，所述机器人本体还包括旋转组件，所述激光传感装置通过旋转组件可旋转的设置在机器人本体上。使得激光传感装置26能够绕机器人本体10外周旋转，使得自移动机器人处于作业环境的随机位置时，均能在不移动的情况下得到较大范围的作业环境的障碍物信息。为了保护激光传感装置，所述激光传感装置外周套设有透明的防护盖。
所述激光传感装置26与控制单元电性连接，将检测到的障碍物信息发送给控制单元，控制单元接收障碍物信息，控制自移动机器人避障行走，所述避障行走包括但不限于减速行走、停止行走、发出语音提示及转向行走(可以机器人本体10上设置与控制单元电性连接的语音单元，用于发音)。
所述机器人本体10还包括行走单元(图中未示出)及功能单元等组件。所述行走单元可以由电机、驱动轮及从动轮组成，用于驱动自移动机器人行走；功能单元可以为多种结构，例如，当功能单元包括清洁组件时，自移动机器人可以执行清洁工作，当功能单元包括机械手臂时，自移动机器人可以实现搬运、抓取等功能，当功能单元包括空气净化器时，自移动机器人可以净化空气，本实用新型并不限制功能单元的类型。
在本实用新型中，所述机体11从上到下依次设有摄像装置21、第一超声传感装置22、人感装置23以及红外传感装置24。
激光传感装置26用于对自移动机器人30m以内的作业环境进行建图，并能够对自移动机器人自身所处的环境定位，激光传感装置26定位以及建立地图的方法为现有技术，例如专利文献CN101809461A和CN200610053690.2公开了利用激光测距传感器来建图和定位的技术方案，在此不再赘述。
所述摄像装置21用于检测自移动机器人前方整个空间的区域，检测范围为0.5m-3m，即摄像装置21在位于自移动机器人前方0.5m范围内存在盲区。另外由于摄像装置21的设置高度较高，检测范围较广，控制单元可以根据其检测信号对激光传感装置26所建立的地图进行修正。摄像装置21的检测原理为现有技术，其利用摄像头将收集到的障碍物信息装换为数字信息，在此不再赘述。
红外传感装置24用于侦测自移动机器人前进方向上是否存在下行台阶。其包括红外发射器和红外接收器，所述红外发射器朝向自移动机器人前下方安装，红外发射器用于发射检测信号，红外接收器接收红外发射器发出的检测信号，并根据检测信号来判断自移动机器人前方是否存在下行台阶。
人感装置23是一种红外传感器，其仅当有人或物在其检测范围内移动时才会触发传感器。
第一超声传感装置22利用超声波原理检测自移动机器人前方1.5m以内的障碍物，超声传感装置的特性是测量角度广，对玻璃(如办公室有很多玻璃墙)等红外光反射率低的材质探测效果好，本实用新型利用第一超声传感装置22能够检测到摄像装置21检测不到的盲区。超声传感装置的检测方法为现有技术，如专利文献CN 104536447A和CN 201510363054.9公开了相应的技术方案，在此不再赘述。
进一步地，所述机器人本体10位于红外传感装置24下方的位置设有第二超声传感装置25，由于第二超声传感装置25的设置高度较低，其能够检测到上行台阶、椅子脚和沙发脚等障碍物。
为了提高检测障碍物的可靠性，所述底盘12上设有撞板传感装置27，所述撞板传感装置为360°全向机械撞板，其环绕设置于机器人本体10的底盘。当其它传感装置检测发生故障或者突然有人和物冲到自移动机器人旁边时，障碍物与撞板传感装置27发生碰撞，撞板传感装置27根据所发生的变形或者所受到的压力判断自移动机器人周边是否存在障碍物，并确定障碍物相对于自移动机器人的位置。
本实用新型中，自移动机器人的工作过程如下：
首先，激光传感装置26对作业环境进行建立地图，控制单元根据地图规划自移动机器人的行走路径后开始行走。
若行走过程中摄像装置21检测自移动机器人前方无障碍物，则控制单元控制自移动机器人正常行走。
若行走过程中人感装置23检测到自移动机器人前方有人时，控制单元控制自移动机器人减速行走或停止行走，优选的可以同时发出语音提示，提醒附近的人注意。
若行走过程中红外传感装置24检测到自移动机器人前方(优选30cm到50cm)存在下行台阶，控制单元控制自移动机器人避障行走。
若行走过程中第一超声传感装置22和/或第二超声传感装置25检测到自移动机器人前方(优选30cm到50cm)存在障碍物，控制单元控制自移动机器人避障行走。
需要补充的是，因为环境光线或者空气质量等原因、或者存在快速移动的障碍物时，超声传感装置等有可能检测不到或者来不及检测相关的障碍物，此时，障碍物会与撞板传感装置27发生碰撞，此时撞板传感装置27根据所发生的变形或者所受到的压力判断障碍物相对于自移动机器人的位置，控制单元控制自移动机器人避障行走，以防止进一步的损伤发生。
本实用新型通过设置摄像装置、超声传感装置、人感装置、红外传感装置、激光传感装置以及撞板传感装置，能够精确地建立作业环境的地图，并全面的检测自移动机器人周边的障碍物，使自移动机器人在复杂环境中仍能有效的行走。