无人机的控制方法、装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及无人机领域，尤其设及一种无人机的控制方法、装置。
【背景技术】
[0002] 无人机是指利用无线遥控设备和自身的控制装置进行控制的不载人飞行器，例如 无人直升机、无人固定翼机、无人伞翼机等等。该无人机可W用于挂载拍摄装置，用于航拍、 测绘、侦察等等。该无人机在工作中，可W实现无人机的定高飞行，但是无人机的定高飞行 都是通过控制器先调节无人机的飞行高度，然后控制无人机飞行在当前调节后的飞行高 度。如此对飞行控制者的操控技术要求非常高，从而使得该无人机的定高飞行功能无法得 到广泛使用，而且无法达到精准地控制。
【发明内容】
[0003] 本发明的主要目的在于提供一种无人机的控制方法、装置，旨在解决现有技术无 人机的定高飞行功能对飞行控制者的操控技术要求非常高，而且无法实现精准地控制。
[0004] 为了达到上述目的，本发明提供了一种无人机控制方法，包括W下步骤： 阳〇化]控制无人机进入定高飞行模式；
[0006] 获取无人机的当前飞行高度；
[0007] 根据所述当前飞行高度和所述定高飞行模式设定的飞行高度，控制无人机飞行。 [000引此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种无人机的控制装置，包括：
[0009] 模式控制模块，用于控制无人机进入定高飞行模式；
[0010] 飞行高度获取模块，用于获取无人机的当前飞行高度；
[0011] 飞行控制模块，用于根据所述当前飞行高度和所述定高飞行模式设定的飞行高 度，控制无人机飞行。
[0012] 本发明实施例通过控制无人机进入定高飞行模式，并且该定高飞行模式中，将实 时获取无人机的当前飞行高度，并根据该当前飞行高度和设定的高度，控制无人机飞行。因 此，本发明实施例只需要设置定高飞行模式，就实现了自动定高飞行，不但降低了飞行控制 者的操控技术要求，而且还实现了精准控制。
【附图说明】
[0013] 图1为本发明无人飞行系统的交互结构示意图；
[0014] 图2为本发明无人飞行系统的控制器的功能模块示意图；
[0015] 图3为本发明无人机的控制装置第一实施例的功能模块示意图；
[0016] 图4为本发明控制无人机定高飞行时的高度示例图；
[0017] 图5为本发明无人机的控制装置第二实施例的功能模块示意图；
[001引图6为本发明无人机的控制装置第S实施例的功能模块示意图；
[0019] 图7为本发明无人机的控制方法第一实施例的流程示意图；
[0020] 图8为本发明无人机的控制方法第二实施例的流程示意图；
[0021] 图9为本发明无人机的控制方法第S实施例的流程示意图。
[0022] 为了使本发明的技术方案更加清楚、明了，下面将结合附图作进一步详述。
【具体实施方式】
[0023] 应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用W解释本发明，并不用于限定本发明。
[0024] 如图1所示，提供一种无人飞行系统。该无人飞行系统包括控制器100及无人机 200。 阳0巧]无人机200主要指无人飞机，可包括机身、机翼，机身内设有驱动装置、通讯装置、 电源等等。无线通讯装置用于无人机200与控制器100进行通讯。通讯装置用于将无人 机200的当前飞行状态，例如飞行方向、飞行高度、飞行速度、电源状态等等发送至控制器 100,控制器100用于将控制指令或者预先规划好的航线发送至无人机200,W使无人机200 的驱动装置根据控制指令控制无人机200飞行，或者根据控制器发送的航线可W控制无人 机200飞行。
[00%] 可W理解的是，该无人机200上还可W挂载其他设备，例如拍摄装置，W对无人机 200飞行的区域进行拍摄。该无人机200与拍摄装置还可W通过云台连接，该云台可包括一 轴、两轴或=轴云台。云台挂载在所述无人机200上，拍摄装置安装在云台上。通过驱动装 置可W控制云台进行转向运动，从而可W扩大拍摄区域。另外，该拍摄装置所拍摄的图像可 W存储在拍摄装置中，也可W通过通讯装置传回至控制器100。
[0027] 上述控制器100可W独立设置，例如地面控制系统、遥控器、控制摇杆等等；当然 该控制器100也可W设置在无人机中，通过通讯装置接收外部传入的参数，并根据该参数 实现无人机的自动飞行。例如，该外部传入的参数包括定高飞行的高度和预先规划好的航 线。
[0028] 另外，上述无人机200上还可设置距离探测器，例如红外线测距传感器、超声波测 距传感器、激光测距传感器、雷达传感器等等。而且该距离探测器为多个，并对应设置在机 身的各个位置。例如设置在机身前方，W检测机身距离前方障碍物的距离；设置在机身下 方，W检测机身距离地面的距离，即飞机的飞行高度；设置在机身左右侧，W检测机身距离 左右侧障碍物的距离。
[0029] 上述无人机200上还设有视觉系统，该视觉系统可包括图像传感器及视觉处理 器，通过该图像传感器采集地面的环境图像，并将该采集的环境图像发送至视觉处理器，W 使视觉处理器对该环境图像进行识别，确定该采集的环境。该环境可包括山谷、城市、室内 Afr Afr 寸寸〇
[0030] 如图2所示，控制器100包括操作模块101、处理模块102、存储模块103、显示模 块104W及通讯模块105。其中操作模块101可包括供用户操作的组件，例如物理按键、虚 拟按键等等，当然还可W包括摇杆、指纹识别器、声音识别器、人脸识别器等等。该操作模块 101侦测到用户的操作指令后，将其发送给处理模块102。该存储模块103可包括内部存储 器和外部存储器，例如记忆卡或外接存储卡等等。处理模块102作为控制器100的处理中 屯、，用于数据处理、调动其他组件进行工作等等。例如，该处理模块102根据用户的请求，调 取存储模块103上相应的程序进行执行，W实现用户所请求的功能。显示模块104用于显 示处理模块102处理后的结果。通讯模块105用于与无人机200W及其他设备进行通信。 可W理解的是，上述控制器包括但不限定图2中示出的部件，例如该控制器100还可W包括 数据接口、电源等等。该控制器100可为地面站、计算机、移动终端、遥控器等等。
[0031] 基于上述无人飞行系统，本发明提出了一种无人机的控制装置，该控制装置可W 独立设置，还可W设置在无人机上或者控制器上。若该控制装置设置在无人机上时，该无人 机可W在接收到无人机的定高模式指令后，控制无人机进入定高飞行模式。在该定高飞行 模式下，该无人机将实时获取自身的当前飞行高度，并根据无人机的当前飞行高度与定高 模式指令中设定的飞行高度，控制无人机飞行，W实现无人机的定高飞行。该无人机可W独 立实现，也可W与外部设备，例如服务器、控制器共同实现。若该控制装置设置在控制器上 时，通过控制无人机进入定高飞行模式，并获取通过无人机上设置的传感器探测到的无人 机的当前飞行高度，然后根据当前飞行高度和定高飞行模式设定的飞行高度，控制无人机 飞行。 阳03引如图3所示，该控制装置可包括：
[0033] 模式控制模块110,用于控制无人机进入定高飞行模式；
[0034] 飞行高度获取模块120,用于获取无人机的当前飞行高度；
[0035] 飞行控制模块130,用于根据所述当前飞行高度和所述定高飞行模式设定的飞行 高度，控制无人机飞行。
[0036] 本发明实施例中，该模式控制模块110将提供用户简单的模式设置方式。具体地， 模式控制模块110提供高度选项，例如1米、5米、50米等等。用户只需要选择相应的高度 选项，或者输入相应的高度，即可实现定高飞行模式的高度设置。模式控制模块110根据用 户的输入，将控制无人机进入定高飞行模式，W使该无人机可设定的高度进行飞行。无 人机进入定高飞行模式后，飞行高度获取模块120将实时获取无人机的当前飞行高度，可 W通过无人机上设置的距离探测器进行检测。飞行控制模块130则根据当前飞行高度和设 定的高度，控制无人机进行定高飞行。在定高飞行过程中，不但要