据所述当前位置的坐标信息和所述电池的当前剩余电量，计算所述无人飞行器在所述当前位置降落到预设位置的所述预设安全降落速度。
[0131 ] 本发明实施例中优选的，所述电池的当前剩余电量通过AD采集电路采集电压的方法或/及电流计测量电流的方法获得。
[0132]本发明实施例中优选的，所述步骤303之前还包括以下步骤:
[0133]测量所述无人飞行器当前飞行高度；
[0134]根据所述当前飞行高度设定所述预设安全降落速度。
[0135]本发明实施例中优选的，所述预设安全快速降落速度包括第一预设降落速度、第二预设降落速度和第三预设降落速度。
[0136]本发明实施例中优选的，所述无人飞行器下降时，在多个预设高度变速。
[0137]本发明实施例中优选的，所述多个预设高度包括第一预设高度、第二预设高度及第三预设高度，先是逐渐减速到所述第一预设降落速度，然后匀速下降到所述第一预设高度；再逐渐减速到所述第二预设降落速度，然后匀速下降到所述第二预设高度；最后逐渐减速到所述第三预设降落速度，再匀速落地。
[0138]本发明实施例中优选的，所述第一预设高度、第二预设高度以及所述第三预设高度根据所述无人飞行器感测得知的周围预设范围内的障碍物距离和数量、所处环境条件来确定，或者，由飞手根据下降的总高度事先设定。
[0139]本发明实施例公开了一种无人飞行器安全快速降落方法，通过遥控设备触发无人飞行器按照预设的安全快速降落速度降落到预设位置，能够无需飞手干预使得所述无人飞行器自动选择最安全、最快的降落速度，能够有效降低坠机事件的发生。进一步的，还给出了无人飞行器续航能力的实时监测方案，并根据所述无人飞行器的电池余量设定所述预设安全快速降落速度，从而进一步避免了无人飞行器因为动力不足在降落过程中发生坠机事故的风险。在这个基础上，进一步公开了非直线轨迹的降落控制方案，采用折返方式下降，虽然在水平方向上增加了移动，但是由于避免了涡环流的影响，可以在确保所述无人飞行器的飞行稳定性的前提下，提升所述无人飞行器的降落速度。同时，在无人飞行器余电充足的情况下，还给出了随着海拔高度的不同或者障碍物情况或者对飞手的影响使得所述无人飞行器的降落速度变化的控制方案，进一步考虑到无人飞行器降落时对于周边环境或控制端例如无线遥控器的影响，从而更进一步控制其飞行降落速度，提高其降落的安全性和快速性。
[0140]本发明实施例中其它内容参见上述发明实施例中的内容，在此不再赘述。
[0141 ] 实施例四、一种无人飞行器降落方法。
[0142]图4为本发明实施例四的无人飞行器降落方法流程图，本发明实施例将结合图4进行具体说明。
[0143]如图4所示，本发明实施例提供了一种无人飞行器降落方法，该方法包括以下步骤:
[0144]步骤S401:开始；
[0145]步骤S402:遥控设备向无人飞行器发送执行安全快速降落模式的指令；
[0146]步骤S403:无人飞行器接收到指令后，读取存储的预设安全快速降落速度；
[0147]步骤S404:控制旋翼的转动速度适当降低；
[0148]步骤S405:实时检测无人飞行器当前下降速度；
[0149]步骤S406:判断所述当前下降速度是否到达所述预设安全快速降落速度；如果是，则进入下一步；反之，跳回到步骤S403 ;
[0150]步骤S407:判断所述无人飞行器是否到达预设位置；如果没有，则跳回到步骤S406 ;反之，进入下一步；
[0151]步骤S408:结束。
[0152]本发明实施例中优选的，所述预设安全快速降落速度包括常规环境下所述无人飞行器能够安全降落的最大下降速度。
[0153]本发明实施例公开了一种无人飞行器安全快速降落方法，通过遥控设备触发无人飞行器按照预设的安全快速降落速度降落到预设位置，能够无需飞手干预使得所述无人飞行器自动选择最安全、最快的降落速度，能够有效降低坠机事件的发生。
[0154]本发明实施例中其它内容参见上述发明实施例中的内容，在此不再赘述。
[0155]本发明可以带来这些有益的技术效果:本发明实施例公开的无人飞行器安全快速降落装置及方法，通过遥控设备触发无人飞行器按照预设的安全快速降落速度降落到预设位置，能够无需飞手干预使得所述无人飞行器自动选择最安全、最快的降落速度，能够有效降低坠机事件的发生。同时，本发明还给出了无人飞行器续航能力的实时监测方案，并根据所述无人飞行器的电池余量设定所述预设安全快速降落速度，从而进一步避免了无人飞行器因为动力不足在降落过程中发生坠机事故的风险。再一个方面，本发明还给出了非直线轨迹的降落控制方案，采用折返方式下降，虽然在水平方向上增加了移动，但是由于避免了涡环流的影响，可以在确保所述无人飞行器的飞行稳定性的前提下，提升所述无人飞行器的降落速度。本发明在无人飞行器余电充足的情况下，还给出了随着海拔高度的不同或者障碍物情况或者对飞手的影响使得所述无人飞行器的降落速度变化的控制方案，进一步考虑到无人飞行器降落时对于周边环境或控制端例如无线遥控器的影响，从而更进一步控制其飞行降落速度，提高其降落的安全性和快速性。
[0156]显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
【主权项】
1.一种无人飞行器安全快速降落装置，其特征在于:具有触发所述无人飞行器执行安全快速降落模式的触发装置，所述无人飞行器包括用于存储预设安全快速降落速度的存储器、根据所述预设安全快速降落速度控制所述无人飞行器降落的飞行控制器和在所述飞行控制器的控制下调节转动速度的旋翼，其中，所述飞行控制器分别与所述存储器和所述旋翼连接。2.根据权利要求1所述的无人飞行器安全快速降落装置，其特征在于:所述无人飞行器还包括用于实时检测所述无人飞行器当前下降速度的速度传感器，所述速度传感器连接所述飞行控制器，所述飞行控制器根据所述当前下降速度和所述预设安全快速降落速度控制所述旋翼的转动速度，其中，所述预设安全快速降落速度包括常规环境下所述无人飞行器能够安全降落的最大下降速度。3.根据权利要求1所述的无人飞行器安全快速降落装置，其特征在于:所述预设安全降落速度具有竖直分量和水平分量，其中，所述水平分量大于等于预定阈值，所述飞行控制器根据所述水平分量控制所述无人飞行器采用折返方式降落。4.根据权利要求3所述的无人飞行器安全快速降落装置，其特征在于:所述折返方式包括螺旋式下降轨迹和/或之字形下降轨迹。5.根据权利要求1所述的无人飞行器安全快速降落装置，其特征在于:所述无人飞行器还包括用于测量所述无人飞行器当前飞行高度的高度传感器，所述高度传感器连接所述飞行控制器，所述飞行控制器根据所述当前飞行高度设定所述预设安全降落速度。6.根据权利要求1所述的无人飞行器安全快速降落装置，其特征在于:所述无人飞行器还包括用于检测所述无人飞行器当前剩余电量的电量检测电路和用于给所述无人飞行器提供能源的电池，所述电路检测电路分别与所述电池和所述飞行控制器连接，所述飞行控制器根据所述当前剩余电量设定所述预设安全降落速度。7.根据权利要求1所述的无人飞行器安全快速降落装置，其特征在于:还包括遥控设备，所述遥控设备和所述无人飞行器分别具有第一双工通信接口和第二双工通信接口，所述遥控设备和所述无人飞行器通过所述第一双工通信接口和第二双工通信接口双向通信，其中，所述触发装置设置于所述遥控设备之上。8.根据权利要求7所述的无人飞行器安全快速降落装置，其特征在于:所述触发装置包括触发所述无人飞行器执行安全快速降落模式的快捷键和/或物理按钮。9.一种无人飞行器安全快速降落方法，包括以下步骤: 触发所述无人飞行器执行安全快速降落模式的指令； 接收到所述指令后，读取存储的预设安全快速降落速度； 根据所述预设安全快速降落速度，控制所述无人飞行器的降落； 调节所述无人飞行器的旋翼的转动速度； 判断所述无人飞行器是否降落到预设位置； 如果没有降落到所述预设位置，则继续根据所述预设安全快速降落速度控制所述无人飞行器的降落； 如果已经降落到所述预设位置，结束本次降落过程。10.根据权利要求9所述的无人飞行器安全快速降落方法，其特征在于:所述根据所述预设安全快速降落速度，控制所述无人飞行器的降落的步骤，具体为控制所述无人飞行器采用折返方式降落。
【专利摘要】本发明公开了一种无人飞行器安全快速降落装置及方法，属于无人机领域。该装置具有触发所述无人飞行器执行安全快速降落模式的触发装置，所述无人飞行器包括用于存储预设安全快速降落速度的存储器、根据所述预设安全快速降落速度控制所述无人飞行器降落的飞行控制器和在所述飞行控制器的控制下调节转动速度的旋翼，其中，所述飞行控制器分别与所述存储器和所述旋翼连接。本发明能够既安全又快速的降落，不仅能够降低无人飞行器下降速度过快导致的坠机风险，又能避免无人飞行器下降速度过慢导致的等待时间过长及出现因电量不足引起的事故。
【IPC分类】G05D1/10
【公开号】CN105259917
【申请号】CN201510752897
【发明人】杨珊珊
【申请人】杨珊珊
【公开日】2016年1月20日
【申请日】2015年11月8日...