一种无人飞行器的控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及无人飞行器技术领域，特别是涉及一种无人飞行器的控制方法。
【背景技术】
[0002]无人飞行器是一种以无线电遥控或自身程序控制为主的不载人飞行器。当无人飞行器自由飞行时，需要控制无人飞行器的飞行高度以防止无人飞行器沿竖直方向碰撞障碍物。
[0003]—种现有的无人飞行器控制飞行高度的方法是:通过在飞行器底部增加传感器获取无人飞行器的离地面的飞行高度。缺点是:实际情况下飞行器的飞行环境比较复杂时，如飞行器上方有障碍物时，飞行器无法检测到上方的障碍物，可能会导致飞行器与障碍物碰撞。
【发明内容】
[0004]本发明所要解决的技术问题是提供一种无人飞行器的控制方法，解决现有技术的不足。
[0005]本发明解决上述技术问题的技术方案如下:一种无人飞行器的控制方法，所述方法包括:
[0006]S1:分别获取所述无人飞行器在当前状态下沿竖直向上方向与上方障碍物之间的第一距离信息、沿竖直向下方向与下方障碍物之间的第二距离信息、沿所述无人飞行器前进方向的左方与左方障碍物之间的第三距离信息以及沿所述无人飞行器前进方向的右方与右方障碍物之间的第四距离信息；
[0007]S2:判断所述第一距离信息与所述第二距离信息的比值是否满足预定条件；若所述第一距离信息与所述第二距离信息的比值不满足所述预定条件，则在步骤S3:调整所述无人飞行器的飞行高度，以使飞行高度调整后的所述第一距离信息与所述第二距离信息的比值满足所述预定条件；
[0008]S4:判断所述第三距离信息与所述第四距离信息的比值是否满足预定条件；若所述第三距离信息与所述第四距离信息的比值不满足所述预定条件，则在步骤S5:调整所述无人飞行器的向左或向右飞行，以使所述第三距离信息与所述第四距离信息的比值满足所述预定条件。
[0009]本发明的有益效果是:区别于现有技术的情况，本发明通过分别获取无人飞行器在当前状态下沿竖直向上方向与上方障碍物之间的第一距离信息以及沿竖直向下方向与下方障碍物之间的第二距离信息，当判断第一距离信息与第二距离信息的比值不满足预定条件时，调整无人飞行器的飞行高度。通过上述方式，本发明根据第一距离信息和第二距离信息即可控制无人飞行的飞行高度，控制方法简单、易于实现。同时，本发明可避免无人飞行器在飞行过程中碰撞上方或下方障碍物，进一步增强了无人飞行器在复杂环境下的飞行能力。
【具体实施方式】
[0010]以下对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
[0011]一种无人飞行器的控制方法，所述方法包括:
[0012]S1:分别获取所述无人飞行器在当前状态下沿竖直向上方向与上方障碍物之间的第一距离信息、沿竖直向下方向与下方障碍物之间的第二距离信息、沿所述无人飞行器前进方向的左方与左方障碍物之间的第三距离信息以及沿所述无人飞行器前进方向的右方与右方障碍物之间的第四距离信息；
[0013]S2:判断所述第一距离信息与所述第二距离信息的比值是否满足预定条件；若所述第一距离信息与所述第二距离信息的比值不满足所述预定条件，则在步骤S3:调整所述无人飞行器的飞行高度，以使飞行高度调整后的所述第一距离信息与所述第二距离信息的比值满足所述预定条件；
[0014]S4:判断所述第三距离信息与所述第四距离信息的比值是否满足预定条件；若所述第三距离信息与所述第四距离信息的比值不满足所述预定条件，则在步骤S5:调整所述无人飞行器的向左或向右飞行，以使所述第三距离信息与所述第四距离信息的比值满足所述预定条件。
[0015]进一步:所述步骤S2包括:
[0016]判断所述第一距离信息与所述第二距离信息的比值是否等于预定比值。
[0017]进一步:所述步骤S3包括:
[0018]若所述第一距离信息与所述第二距离信息的比值大于所述预定比值，则提升所述无人飞行器的所述飞行高度，若所述第一距离信息与所述第二距离信息的比值小于所述预定比值，则降低所述无人飞行器的所述飞行高度。
[0019]进一步:所述步骤S2包括:
[0020]判断所述第一距离信息与所述第二距离信息的比值是否处于第一预定比值和第二预定比值之间，其中所述第一预定比值大于所述第二预定比值。
[0021]进一步:所述步骤S3包括:
[0022]若所述第一距离信息与所述第二距离信息的比值大于所述第一预定比值，则提升所述无人飞行器的所述飞行高度，若所述第一距离信息与所述第二距离信息的比值小于所述第二预定比值，则降低所述无人飞行器的所述飞行高度。
[0023]进一步:所述步骤S1包括:
[0024]获取所述上方障碍物的高度值以及所述上方障碍物处的气压值；获取所述无人飞行器在当前状态下的气压值，并根据所述当前状态下的气压值、所述上方障碍物的高度值以及所述上方障碍物处的气压值计算所述第一距离信息。
[0025]进一步:所述步骤S1包括:
[0026]获取从所述无人飞行器沿竖直向上方向发射第一超声波的第一发射时间，获取所述第一超声波接触到所述上方障碍后反射回来被接收的第一接收时间，计算所述第一发射时间和所述第一接收时间之间的第一时间差，并根据所述第一时间差和所述第一超声波的传播速度计算所述第一距离信息；
[0027]获取从所述无人飞行器沿竖直向下方向发射第二超声波的第二发射时间，获取所述第二超声波接触到所述下方障碍物后反射回来被接收的第二接收时间，计算所述第二发射时间和所述第二接收时间之间的第二