无人飞行器的控制方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本公开涉及无人飞行器安全领域，特别涉及一种无人飞行器的控制方法及装置。
【背景技术】
[0002]随着消费级无人飞行器市场正越来越受重视，越来越多的传统的消费级无人飞行器制造企业和信息技术(Informat1n Technology，简称IT)公司投进大量的资金和科研到无人飞行器领域，大量不具备专业技能的用户开始操作无人飞行器进行娱乐目的的飞行并试图超出人的视距范围。当无人飞行器与控制器的距离超过人的视距时，用户无法准确判断无人飞行器的飞行环境，使得无人飞行器的飞行存在潜在的风险。
【发明内容】
[0003]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种无人飞行器的控制方法及装置。
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供了一种无人飞行器的控制方法，所述方法包括:
[0005]确定无人飞行器与控制器之间的距离是否超过人的视距；
[0006]检测所述无人飞行器的外挂系统的数据回传链路是否正常，所述外挂系统用于检测所述无人飞行器的飞行环境；
[0007]当所述无人飞行器与所述控制器之间的距离超过所述人的视距且所述外挂系统的数据回传链路不正常时，控制所述无人飞行器进入返航保护模式。
[0008]在本公开的一种实现方式中，所述确定无人飞行器与控制器之间的距离是否超过人的视距，包括:
[0009]获取所述无人飞行器的位置坐标和所述控制器的位置坐标；
[0010]根据所述无人飞行器的位置坐标和所述控制器的位置坐标，确定所述无人飞行器与所述控制器之间的距离；
[0011]判断所述距离是否超过所述人的视距。
[0012]进一步地，所述获取所述无人飞行器的位置坐标和所述控制器的位置坐标，包括:
[0013]采用所述无人飞行器的定位系统获取所述无人飞行器的位置坐标；
[0014]接收所述控制器发送的所述控制器的位置坐标，所述控制器的位置坐标是所述控制器采用所述控制器的定位系统获取的；
[0015]其中，所述定位系统包括全球定位系统、基站定位系统或无线高保真定位系统。
[0016]可选地，所述人的视距为默认值或用户自定义值。
[0017]可选地，所述外挂系统包括摄像机、红外传感系统和景深摄像头中的至少一种。
[0018]可选地，所述控制所述无人飞行器进入返航保护模式，包括:
[0019]控制所述无人飞行器飞回所述控制器所在的位置；或者，
[0020]控制所述无人飞行器飞回预定的坐标位置。
[0021]在本公开的另一种实现方式中，所述方法还包括:
[0022]接收退出返航保护模式指令；
[0023]响应于所述退出返航保护模式指令，将所述无人飞行器的控制权移交给所述控制器。
[0024]根据本公开实施例的第二方面，提供了一种无人飞行器的控制装置，所述装置包括:
[0025]确定模块，用于确定无人飞行器与控制器之间的距离是否超过人的视距；
[0026]检测模块，用于检测所述无人飞行器的外挂系统的数据回传链路是否正常，所述外挂系统用于检测所述无人飞行器的飞行环境；
[0027]控制模块，用于当所述无人飞行器与所述控制器之间的距离超过所述人的视距且所述外挂系统的数据回传链路不正常时，控制所述无人飞行器进入返航保护模式。
[0028]在本公开的一种实现方式中，所述确定模块，包括:
[0029]获取子模块，用于获取所述无人飞行器的位置坐标和所述控制器的位置坐标，所述位置坐标由定位系统确定；
[0030]确定子模块，用于根据所述获取子模块获取到的所述无人飞行器的位置坐标和所述控制器的位置坐标，确定所述无人飞行器与所述控制器之间的距离；
[0031]判断子模块，用于判断所述确定子模块确定的所述距离是否超过所述人的视距。
[0032]进一步地，所述获取子模块，用于采用所述无人飞行器的定位系统获取所述无人飞行器的位置坐标；接收所述控制器发送的所述控制器的位置坐标，所述控制器的位置坐标是所述控制器采用所述控制器的定位系统获取的；其中，所述定位系统包括全球定位系统、基站定位系统或无线高保真定位系统。
[0033]可选地，所述人的视距为默认值或用户自定义值。
[0034]可选地，所述外挂系统包括摄像机、红外传感系统和景深摄像头中的至少一种。
[0035]可选地，所述控制模块，用于控制所述无人飞行器飞回所述控制器所在的位置；或者，用于控制所述无人飞行器飞回预定的坐标位置。
[0036]在本公开的另一种实现方式中，所述装置还包括接收模块，
[0037]所述接收模块，用于接收退出返航保护模式指令；
[0038]所述控制模块，还用于响应于所述退出返航保护模式指令，将所述无人飞行器的控制权移交给所述控制器。
[0039]根据本公开实施例的第三方面，提供了一种无人飞行器的控制装置，所述装置包括:
[0040]处理器；
[0041]用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0042]其中，所述处理器被配置为:
[0043]确定无人飞行器与控制器之间的距离是否超过人的视距；
[0044]检测所述无人飞行器的外挂系统的数据回传链路是否正常，所述外挂系统用于检测所述无人飞行器的飞行环境；
[0045]当所述无人飞行器与所述控制器之间的距离超过所述人的视距且所述外挂系统的数据回传链路不正常时，控制所述无人飞行器进入返航保护模式。
[0046]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果:
[0047]由于当无人飞行器与控制器之间的距离超过人的视距且外挂系统的数据回传链路不正常时，用户无法判断无人飞行器的飞行环境，在这种情况下，控制无人飞行器自动返航，可以保护无人飞行器，减少无飞行器与周围障碍物发生碰撞的可能，提高了无人飞行器的安全性。
[0048]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
【附图说明】
[0049]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
[0050]图1是根据一示例性实施例示出的一种无人飞行器的控制方法的流程图；
[0051]图2是根据一示例性实施例示出的另一种无人飞行器的控制方法的流程图；
[0052]图3是根据一示例性实施例示出的一种无人飞行器的控制装置的框图；
[0053]图4是根据一示例性实施例示出的另一种无人飞行器的控制装置的框图；
[0054]图5是根据一示例性实施例示出的另一种无人飞行器的控制装置的框图。
【具体实施方式】
[0055]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0056]图1是根据一示例性实施例示出的一种无人飞行器的控制方法的流程图。该方法应用于无人飞行器，如图1所示，该方法包括以下步骤。
[0057]在步骤101中，确定无人飞行器与控制器之间的距离是否超过人的视距。
[0058]其中，控制器可以是遥控器或者移动终端。人的视距可以是默认值，该默认值可以在无人飞行器出厂时，由厂家默认设置；人的视距也可以是用户自定义值，可以由用户在使用过程中，通过遥控器或移动终端等设备进行设定。
[0059]在步骤102中，检测无人飞行器的外挂系统的数据回传链路是否正常。
[0060]其中，外挂系统用于检测无人飞行器的飞行环境；数据回传链路用于将外挂系统检测到的飞行环境数据发送给控制器，以便用户通过控制器查看无人飞行器的飞行环境。
[0061]在步骤103中，当无人飞行器与控制器之间的距离超过人的视距且外挂系统的数据回传链路不正常时，控制无人飞行器进入返航保护模式。