控制装置、臂架速度控制装置、控制器和发动机转速控制装置；所述控制方法包括: 所述控制器接收所述泵送速度控制装置发送的泵送速度信号，并根据所述泵送速度信号以及主泵送液压系统中的液压泵的最大排量，计算满足操作用户所期望的泵送速度的第一发动机转速；以及，确定发动机需输出的功率，并根据确定的发动机需输出的功率计算与所述发动机需输出的功率相匹配的第二发动机转速；以及，接收所述臂架速度控制装置发送的臂架速度信号，并根据所述臂架速度信号以及臂架支腿液压系统中的液压泵的最大排量，计算满足操作用户所期望的臂架动作速度的第三发动机转速，并从所述第一发动机转速、所述第二发动机转速以及所述第三发动机转速中选择转速取值最大者作为第四发动机转速，以及，将所述第四发动机转速发送给所述发动机转速控制装置，以由所述发动机转速控制装置根据接收到的所述第四发动机转速调整发动机的转速； 其中，所述泵送速度信号是由所述泵送速度控制装置根据操作用户所期望的泵送速度所生成的与操作用户所期望的泵送速度相匹配的泵送速度信号；所述臂架速度信号是由所述臂架速度控制装置根据操作用户所期望的臂架动作速度所生成的与操作用户所期望的臂架动作速度相匹配的臂架速度信号。8.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述混凝土泵车控制系统还包括液压泵排量控制装置；在将所述第四发动机转速发送给所述发动机转速控制装置的同时或之后，所述控制方法还包括: 根据所述第四发动机转速以及操作用户所期望的泵送速度，确定主泵送液压系统中的液压泵的排量，以及，根据所述第四发动机转速以及操作用户所期望的臂架动作速度，确定臂架支腿液压系统中的液压泵的排量，并将确定的主泵送液压系统中的液压泵的排量以及确定的臂架支腿液压系统中的液压泵的排量发送给所述液压泵排量控制装置，以由所述液压泵排量控制装置根据接收到的所述主泵送液压系统中的液压泵的排量以及臂架支腿液压系统中的液压泵的排量，分别调整对应的液压系统中的液压泵的排量。9.如权利要求7或8所述的控制方法，其特征在于，所述混凝土泵车控制系统还包括用于检测发动机的实际转速，并将检测到的所述发动机的实际转速发送给所述控制器的发动机转速检测装置；所述控制方法还包括: 接收所述发动机转速检测装置发送的所述发动机的实际转速，并在确定所述发动机的实际转速小于所述第四发动机转速时，向所述发动机转速控制装置下发用于指示所述发动机转速控制装置增大发动机转速的第一控制信号，以由所述发动机转速控制装置根据接收到的所述第一控制信号增大发动机的转速；或者， 在确定所述发动机的实际转速大于所述第四发动机转速时，向所述发动机转速控制装置下发用于指示所述发动机转速控制装置减小发动机转速的第二控制信号，以由所述发动机转速控制装置根据接收到的所述第二控制信号减小发动机的转速。10.如权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括: 检测主泵送液压系统中的泵送油缸的实际泵送速度，并在确定主泵送液压系统中的泵送油缸的实际泵送速度小于操作用户所期望的泵送速度时，向所述液压泵排量控制装置下发用于指示所述液压泵排量控制装置增大主泵送液压系统中的液压泵的排量的第三控制信号，以由所述液压泵排量控制装置根据接收到的所述第三控制信号增大主泵送液压系统中的液压泵的排量；或者， 在确定主泵送液压系统中的泵送油缸的实际泵送速度大于操作用户所期望的泵送速度时，向所述液压泵排量控制装置下发用于指示所述液压泵排量控制装置减小主泵送液压系统中的液压泵的排量的第四控制信号，以由所述液压泵排量控制装置根据接收到的所述第四控制信号减小主泵送液压系统中的液压泵的排量。11.如权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括: 检测臂架支腿液压系统中的各臂架油缸的实际臂架速度，并在确定任一臂架油缸的实际臂架速度小于操作用户所期望的与所述任一臂架油缸相对应的臂架动作速度时，向所述液压泵排量控制装置下发用于指示所述液压泵排量控制装置增大臂架支腿液压系统中的液压泵的排量的第五控制信号，以由所述液压泵排量控制装置根据接收到的所述第五控制信号增大臂架支腿液压系统中的液压泵的排量；或者， 在确定任一臂架油缸的实际臂架速度大于操作用户所期望的与所述任一臂架油缸相对应的臂架动作速度时，向所述液压泵排量控制装置下发用于指示所述液压泵排量控制装置减小臂架支腿液压系统中的液压泵的排量的第六控制信号，以由所述液压泵排量控制装置根据接收到的所述第六控制信号减小臂架支腿液压系统中的液压泵的排量。12.如权利要求7或8所述的控制方法，其特征在于，确定发动机需输出的功率，包括: 根据混凝土泵车的负载所需的总功率确定相应的所述发动机需输出的功率。13.—种控制器，其特征在于，包括: 接收单元，用于接收混凝土泵车控制系统中的泵送速度控制装置发送的泵送速度信号以及所述混凝土泵车控制系统中的臂架速度控制装置发送的臂架速度信号；其中，所述泵送速度信号是由所述泵送速度控制装置根据操作用户所期望的泵送速度所生成的与操作用户所期望的泵送速度相匹配的泵送速度信号；所述臂架速度信号是由所述臂架速度控制装置根据操作用户所期望的臂架动作速度所生成的与操作用户所期望的臂架动作速度相匹配的臂架速度信号； 处理单元，用于根据所述泵送速度信号以及主泵送液压系统中的液压泵的最大排量，计算满足操作用户所期望的泵送速度的第一发动机转速，以及，确定发动机需输出的功率，并根据确定的发动机需输出的功率计算与所述发动机需输出的功率相匹配的第二发动机转速，以及，根据所述臂架速度信号以及臂架支腿液压系统中的液压泵的最大排量，计算满足操作用户所期望的臂架动作速度的第三发动机转速，并从所述第一发动机转速、所述第二发动机转速以及所述第三发动机转速中选择转速取值最大者作为第四发动机转速； 发送单元，用于将所述第四发动机转速发送给所述混凝土泵车控制系统中的发动机转速控制装置，以由所述发动机转速控制装置根据接收到的所述第四发动机转速调整发动机的转速。14.如权利要求13所述的控制器，其特征在于， 所述处理单元，还用于在将所述第四发动机转速发送给所述发动机转速控制装置的同时或之后，根据所述第四发动机转速以及操作用户所期望的泵送速度，确定主泵送液压系统中的液压泵的排量，以及，根据所述第四发动机转速以及操作用户所期望的臂架动作速度，确定臂架支腿液压系统中的液压泵的排量； 所述发送单元，还用于将确定的主泵送液压系统中的液压泵的排量以及确定的臂架支腿液压系统中的液压泵的排量发送给所述混凝土泵车控制系统中的液压泵排量控制装置，以由所述液压泵排量控制装置根据接收到的所述主泵送液压系统中的液压泵的排量以及臂架支腿液压系统中的液压泵的排量，分别调整对应的液压系统中的液压泵的排量。15.如权利要求13或14所述的控制器，其特征在于， 所述接收单元，还用于接收所述混凝土泵车控制系统中的发动机转速检测装置发送的所述发动机的实际转速； 所述处理单元，还用于在确定所述发动机的实际转速小于所述第四发动机转速时，通过所述发送单元向所述发动机转速控制装置下发用于指示所述发动机转速控制装置增大发动机转速的第一控制信号；或者，在确定所述发动机的实际转速大于所述第四发动机转速时，通过所述发送单元向所述发动机转速控制装置下发用于指示所述发动机转速控制装置减小发动机转速的第二控制信号； 所述发送单元，还用于向所述发动机转速控制装置下发用于指示所述发动机转速控制装置增大发动机转速的第一控制信号，以由所述发动机转速控制装置根据接收到的所述第一控制信号增大发动机的转速；或者，向所述发动机转速控制装置下发用于指示所述发动机转速控制装置减小发动机转速的第二控制信号，以由所述发动机转速控制装置根据接收到的所述第二控制信号减小发动机的转速。16.如权利要求14所述的控制器，其特征在于， 所述处理单元，还用于检测主泵送液压系统中的泵送油缸的实际泵送速度，并在确定主泵送液压系统中的泵送油缸的实际泵送速度小于操作用户所期望的泵送速度时，通过所述发送单元向所述液压泵排量控制装置下发用于指示所述液压泵排量控制装置增大主泵送液压系统中的液压泵的排量的第三控制信号；或者，在确定主泵送液压系统中的泵送油缸的实际泵送速度大于操作用户所期望的泵送速度时，通过所述发送单元向所述液压泵排量控制装置下发用于指示所述液压泵排量控制装置减小主泵送液压系统中的液压泵的排量的第四控制信号； 所述发送单元，还用于向所述液压泵排量控制装置下发用于指示所述液压泵排量控制装置增大主泵送液压系统中的液压泵的排量的第三控制信号，以由所述液压泵排量控制装置根据接收到的所述第三控制信号增大主泵送液压系统中的液压泵的排量；或者，向所述液压泵排量控制装置下发用于指示所述液压泵排量控制装置减小主泵送液压系统中的液压泵的排量的第四控制信号，以由所述液压泵排量控制装置根据接收到的所述第四控制信号减小主泵送液压系统中的液压泵的排量。17.如权利要求14所述的控制器，其特征在于， 所述处理单元，还用于检测臂架支腿液压系统中的各臂架油缸的实际臂架速度，并在确定任一臂架油缸的实际臂架速度小于操作用户所期望的与所述任一臂架油缸相对应的臂架动作速度时，通过所述发送单元向所述液压泵排量控制装置下发用于指示所述液压泵排量控制装置增大臂架支腿液压系统中的液压泵的排量的第五控制信号；或者，在确定任一臂架油缸的实际臂架速度大于操作用户所期望的与所述任一臂架油缸相对应的臂架动作速度时，通过所述发送单元向所述液压泵排量控制装置下发用于指示所述液压泵排量控制装置减小臂架支腿液压系统中的液压泵的排量的第六控制信号； 所述发送单元，还用于向所述液压泵排量控制装置下发用于指示所述液压泵排量控制装置增大臂架支腿液压系统中的液压泵的排量的第五控制信号，以由所述液压泵排量控制装置根据接收到的所述第五控制信号增大臂架支腿液压系统中的液压泵的排量；或者，向所述液压泵排量控制装置下发用于指示所述液压泵排量控制装置减小臂架支腿液压系统中的液压泵的排量的第六控制信号，以由所述液压泵排量控制装置根据接收到的所述第六控制信号减小臂架支腿液压系统中的液压泵的排量。18.如权利要求13或14所述的控制器，其特征在于， 所述处理单元，具体用于根据混凝土泵车的负载所需的总功率确定相应的所述发动机需输出的功率。
【专利摘要】本发明公开了一种混凝土泵车控制系统、方法及控制器，所述控制系统中的控制器可根据操作用户所期望的泵送速度、操作用户所期望的臂架动作速度、发动机需输出的功率以及液压泵的排量协同控制发动机转速，避免了因没有考虑泵送速度需求导致发动机转速无法满足主泵送液压系统中的泵送油缸的泵送速度要求而引起的发动机输出功率不够、发动机掉速、熄火等问题，使得调节后的发动机转速能够同时满足各系统的要求，并且，由于最终所确定的发动机转速实际上为能够同时满足各系统要求的最低发动机转速，因而还可达到提高发动机功率利用率的目的。
【IPC分类】G05D7/06, E04G21/04
【公开号】CN105373147
【申请号】CN201410424427
【发明人】李沛林, 高荣芝, 郭岗, 吴德志
【申请人】中联重科股份有限公司
【公开日】2016年3月2日
【申请日】2014年8月26日