一种柔性焊接工装电气控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种电气控制装置，尤其是一种柔性焊接工装电气控制装置。
【背景技术】
[0002]柔性焊接工装作为固定焊接工装的一种有效补充，不仅在焊接领域得到应用，同时也被广泛应用于机械制造、装配、测量等领域。柔性焊接工装由升降机构和升降机构上部的旋转平台两个部分组成，目前焊接工装的升降机构多采用液压升降方式存在定位精度不高，意外液压泄露的安全性问题，旋转平台采用人工推动方式，无法准确定位。并且柔性焊接工装的控制装置自动化程度不高，不能实现对柔性焊接工装实时的操作和可视化监控，无法实现精确的定位控制。
【发明内容】
[0003]为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种柔性焊接工装电气控制装置，在控制器上连接有触摸屏、控制面板、通讯模块和运动定位模块，在运动定位模块上通过伺服控制器连接各个电机，在通讯模块上连接有拉绳位移传感器和旋转解码器。通过旋转伺服运动控制和电机驱动方式克服了以往采用人工推动旋转平台而带来的操作不便、定位差、人工操作负担大和工作效率低的问题。
[0004]为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是:一种柔性焊接工装电气控制装置，其特征在于:控制器上连接有触摸屏、控制面板、通讯模块和运动定位模块;在运动定位模块的信号输出端上连接有升降伺服控制器1、升降伺服控制器II和旋转伺服控制器，升降伺服控制器I的信号输出端连接升降电机I，升降伺服控制器II的信号输出端连接升降电机II，旋转伺服控制器的信号输出端连接旋转电机;在通信模块的信号输入端上连接有拉绳位移传感器1、拉绳位移传感器II和旋转编码器。
[0005]所述的控制器上连接有触摸屏、控制面板、通讯模块、运动定位模块、升降伺服控制器1、升降伺服控制器II和旋转伺服控制器改为安装在电气控制柜中。
[0006]本实用新型的有益效果在于:本实用新型提供了一种柔性焊接工装电气控制装置通过升降伺服运动控制和电机驱动方式克服了以往采用液压升降方式的定位精度不高，液压泄露的不足，实现了升降机构的自动升降和精确定位。通过旋转伺服运动控制和电机驱动方式克服了以往利用人工推动旋转平台操作不便、定位差的不足，实现了旋转平台的自动旋转和精确定位，提高了控制系统自动化程度和可靠性、减轻了人工操作的负担，提高了工作效率。同时该控制装置具有自动化程度高，稳定性好，操作简便，适应性强的特点。
【附图说明】
[0007]图1:为本实用新型的结构不意图。
【具体实施方式】
[0008]如图1所示的一种柔性焊接工装电气控制装置，其结构为:控制器I上连接有触摸屏2、控制面板3、通讯模块4和运动定位模块5;在运动定位模块5的信号输出端上连接有升降伺服控制器16、升降伺服控制器117和旋转伺服控制器8，升降伺服控制器16的信号输出端连接升降电机19，升降伺服控制器117的信号输出端连接升降电机1110，旋转伺服控制器8的信号输出端连接旋转电机11;在通信模块4的信号输入端上连接有拉绳位移传感器112、拉绳位移传感器1113和旋转编码器14。所述的控制器I上连接有触摸屏2、控制面板3、通讯模块4、运动定位模块5、降伺服电机控制器16、升降伺服控制器117和旋转伺服控制器8安装在电气控制柜15中。
[0009]使用时:电气控制柜15安装在柔性焊接工装的侧壁上，并将拉绳位移传感器112、拉绳位移传感器113，旋转编码器14、升降电机19、升降电机1110、旋转电机11放置在柔性焊接工装的框架内，形成整个系统。控制器I与触摸屏2相连接进行数据交换，在触摸屏2上对柔性焊接工装的升降和旋转速度、目标位置进行设置、并对系统的运行状态进行显示。控制面板3与控制器I相连接;通讯模块4与控制器I相连接，通过通讯模块4对拉绳位移传感器112、拉绳位移传感器1113、旋转编码器14进行数据采集控制器与运动定位模块连接，运动定位模块5分别与升降伺服控制器16、升降伺服控制器117和旋转伺服控制器8连接，进行数据交换;控制器I利用运动定位模块5将数据传输给三个伺服控制器，使其驱动伺服电机运动，升降伺服控制器16与升降电机19连接，升降伺服控制器117与升降电机IIlO连接，通过升降电机I和升降电机II的同步运动配合，实现柔性焊接工装的升降机构的运动控制;旋转伺服控制器8与旋转电机11连接，通过控制器I对旋转伺服控制器8的发送数据指令，驱动旋转电机U，最终实现柔性焊接工装旋转平台的驱动和控制。该控制系统的升降电机19、升降电机1110、旋转电机11均采用交流伺服电机，控制器I采用PLC控制器。
[0010]柔性焊接工装的升降机构由左侧和右侧的机械机构构成，升降电机19通过减速机与左侧机械机构连接，升降电机II10通过减速机与右侧机械机构连接，通过升降电机19和升降电机IIlO的运动控制左侧、右侧机械结构，使其升降机构运动。旋转平台由一个圆形平台组成，旋转电机11通过减速机与旋转平台连接，通过旋转电机11的运动控制使旋转平台运动。控制系统分为控制和检测两个部分，控制部分通过触摸屏2和控制面板3发出控制指令，通过控制器I处理后，一方面将控制指令发送给升降伺服控制器和旋转伺服控制器8，当升降伺服控制器16和升降伺服控制器117接到控制指令后，驱动升降电机19和升降电机IIlO来运动，驱动柔性焊接工装的升降机构做上升及下降运动，同时为了保证升降机构稳定运行，必须使其控制令为同步运动控制。检测分为对对升降机构升降高度和平台机构旋转角度的检测两个部分，升降机构升降高度检测采用拉绳位移传感器检测方式，分别将拉绳位移传感器112和拉绳位移传感器1113的一端与柔性焊接工装的底部进行固定，另一端与柔性焊接工装的顶部固定，当升降机构做升降运动时，带动位移传感器进行伸缩运动，并通过通讯模块4采集实时的升降位置信息，来实现升降高度的检测。旋转平台角度检测采用旋转编码器14的方式，将旋转编码器15通过机械安装方式与旋转平台中心轴连接，旋转平台运动带动旋转编码器14旋转，利用旋转编码器14对旋转平台的速度进行检测，并通过通讯模块4和控制器I运算处理后，将升降高度和旋转角度在触摸屏