2上进行显示，形成一套集检测、分析、处理与控制的闭环控制系统。
[0011 ]电气控制柜15内部器件通过插接端子与外部升降电机19、升降电机II10、旋转电机11和旋转编码器14等连接。将电气控制柜15安装在柔性焊接工装的侧壁上，与柔性焊接工装形成一个整体结构。在柔性焊接工装外部安装防护罩，以保证操作人员的安全。
[0012]控制器I配有RS232接口与触摸屏2的通讯接口连接进行数据交换、并在控制器I的左侧配置底板与通讯模块4连接，右侧配置的底板与运动定位模块5连接，同时扩展了多个输入输出模块，实现系统的采集与控制。控制器选用三菱FX-3U型PLC。
[0013]触摸屏2采用直流24V进行供电，负责发出启动停止升降电机19、升降电机1110、旋转电机11、正转命令、反转命令、速度参数设置、速度显示及其状态显示。配有RS232通讯接口，便于与控制器I进行总线连接和数据的交互，在触摸屏2上分别设置参数设置操作屏、自动操作屏、手动操作屏、状态显示操作屏等画面。触摸屏选用台达AE7THTD型。
[0014]控制按钮安装在控制柜面板3上，主要包括手动自动、急停、系统启动，系统停止按钮等，与触摸屏2—同完成系统的整体控制。
[0015]通讯模块4安装在控制器I的左侧，通过通讯模块4上的RS485+和RS485-接线端子与拉绳位移传感器112、拉绳位移传感器1113、旋转编码器14进行连接，采用直流24V供电，通讯模块具有M0DBUS-RTU通讯协议，同时将通讯模块4采集的数据传输给控制器I进行分析和处理。
[0016]运动定位模块5安装在控制器I的右侧，运动定位模块5上的CAN总线接口与升降伺服控制器16上的CAN总线输入端接口连接，通过升降伺服控制16的CAN总线输出端接口连接至IJ升降伺服控制117的CAN总线输入端接口，再通过升降伺服控制117的CAN总线输出端接口连接到旋转伺服控制器8的CAN总线输入端接口，最终将旋转伺服控制器8的CAN总线输出端接口连接末端电阻，通过上述构成CAN总线网络，保证系统的数据传输稳定和可靠性。
[0017]升降伺服控制器16与升降电机19连接，升降伺服控制器117与升降电机IIlO连接，利用控制器I发送的同步运动指令，对升降电机19和升降电机IIlO进行控制运动，实现柔性焊接工装的升降机构作升降运动，并平稳运行。旋转伺服控制器8与旋转电机11连接，利用控制器I发送的指令，对旋转电机11进行控制，并驱动柔性焊接工装的旋转平台作旋转运动。
[0018]拉绳位移传感器112和拉绳位移传感器1113作为升降机构升降高度的检测器件，利用拉绳位移传感器实时对升降机构的升降高度进行检测，构成闭环检测系统。拉绳位移传感器112和拉绳位移传感器1112分别具有M0DBUS-RTU通讯协议，将采集的实时数据传送给通讯模块4。同时升降高度的实时检测对于防止柔性焊接工装旋转平台的倾斜提供了重要的保障。
[0019]旋转编码器14用于旋转平台的角度检测，将旋转编码器14通过机械安装方式与平台旋转平台中心轴连接，旋转平台运动带动旋转编码器14旋转，利用旋转编码器14对旋转平台的旋转进行速度检测，具有M0DBUS-RTU通讯协议，并将采集的数据通过通讯模块4和控制器I处理后将升降高度和旋转角度在触摸屏2上进行显示。
[0020]该控制装置主要操作步骤如下:
[0021]I)接通柔性焊接工装电气控制柜15上的单向相交流220V电源，系统正常工作运行，且触摸屏2正常显示；
[0022]2)根据柔性焊接工作实际的操作状况，对升降机构、旋转平台在触摸屏2上设置相应的升降速度、升降目标高度、旋转速度、旋转角度等参数；
[0023]3)将控制按钮打到自动状态，按下触摸屏2上的开始升降运行按钮等待到达指定高度；
[0024]4)按下触摸屏2上开始旋转运行按钮等待到达指定角度；
[0025]5)根据实际需求，对柔性焊接工装电气控制装置重复进行步骤2)、3)、4)的操作，直到达到最终调整位置为止；
[0026]6)操作完成后，切断供给电源，并等待下一次的操作。
【主权项】
1.一种柔性焊接工装电气控制装置，其特征在于:控制器(I)上连接有触摸屏(2)、控制面板(3)、通讯模块(4)和运动定位模块(5);在运动定位模块(5)的信号输出端上连接有升降伺服控制器1(6)、升降伺服控制器11(7)和旋转伺服控制器(8)，升降伺服控制器1(6)的信号输出端连接升降电机1(9)，升降伺服控制器11(7)的信号输出端连接升降电机11(10)，旋转伺服控制器(8)的信号输出端连接旋转电机(11);在通信模块(4)的信号输入端上连接有拉绳位移传感器I (12)、拉绳位移传感器II (13)和旋转编码器(14)。2.根据权利要求1所述的一种柔性焊接工装电气控制装置，其特征在于:所述的控制器(I)上连接有触摸屏(2)、控制面板(3)、通讯模块(4)、运动定位模块(5)、降伺服电机控制器1(6)、升降伺服控制器11(7)和旋转伺服控制器(8)安装在电气控制柜(15)中。
【专利摘要】一种柔性焊接工装电气控制装置，其结构为：控制器上连接有触摸屏、控制面板、通讯模块和运动定位模块；在运动定位模块的信号输出端上连接有升降伺服控制器I、升降伺服控制器II和旋转伺服控制器，升降伺服控制器I的信号输出端连接升降电机I，升降伺服控制器II的信号输出端连接升降电机II，旋转伺服控制器的信号输出端连接旋转电机；在通信模块的信号输入端上连接有拉绳位移传感器I、拉绳位移传感器II和旋转编码器。本实用新型通过上述结构提供了一种自动化程度高，稳定性好，操作简便，适应性强的柔性焊接工装电气控制装置。
【IPC分类】G05B19/05, B23K37/00
【公开号】CN205318196
【申请号】CN201520960896
【发明人】李文强, 李贺
【申请人】沈阳飞机工业（集团）有限公司
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2015年11月28日