器，当然也可以采用其他驱动芯片或驱动电路。第一逆变电路123用于实现第一电机310的换相，图3示出了第一逆变电路123的一种电路结构图，如图3所示，第一逆变电路123可以由6个场效应管组成，分别为Q1、Q2、Q3、Q4、Q5和Q6。图3中，A、B、C为第一逆变电路123的信号输入端，a、b、c、d、e、f、g均为第一逆变电路123的信号输出端。A、B、C分别用于连接安装在第一直流无刷电机的转子上的开关型霍尔传感器的输出端，Ql的栅极a、Q2的栅极b、Q3的栅极c、Q4的栅极d、Q5的栅极e和Q6的栅极f均与所述第一驱动芯片121耦合，通过三位二进制编码控制第一逆变电路123中6个场效应管的导通以实现换相。第二逆变电路124的电路结构和原理与第一逆变电路123类似，此处不再赘述。此时，用户可以直接将本控制装置100应用于第一电机310和第二电机320均为直流无刷电机的AGV小车中，分别将第一电机310和第二电机320与本控制装置100耦合，并将AGV小车的信号采集装置200例如磁导航传感器与本控制装置100耦合，即可控制AGV小车自动按预设路径行走。
[0032]同理，当所述第一电机310和第二电机320均为直流伺服电机时，本实施例提供的控制装置中，电机驱动器120即为用于驱动直流伺服电机的直流伺服电机驱动器。现有的直流伺服电机驱动器有多种，此处就不再详述。此时，用户可以直接将本控制装置100应用于第一电机310和第二电机320均为直流伺服电机的AGV小车中，分别将第一电机310和第二电机320与本控制装置100耦合，并将AGV小车的信号采集装置200例如磁导航传感器与本控制装置100耦合，即可控制AGV小车自动按预设路径行走。
[0033]本实用新型提供的控制装置使用方便，减小了AGV小车的控制系统的设计难度，所述执行模块111预先设有控制电机驱动器120的输出功率的基本程序，不需要用户自己构建差速控制算法。将设置有所述执行模块111的主控芯片110与电机驱动器120封装后，安装在设置有信号采集装置200、第一电机310和第二电机320的AGV小车上就可以实现AGV小车自动按预设路径行走，减少了用户自己开发自动寻轨差速控制算法所带来的不便，节省了用户的时间。同时，这种主控芯片110与电机驱动器120—体化的设计方式也利于优化自动导引运输车的结构设计。
[0034]进一步的，本实用新型实施例提供的控制装置还包括壳体，所述主控芯片110和所述电机驱动器120均位于所述壳体内。所述壳体上设置有信号采集端口、第一输出端口和第二输出端口，所述信号采集端口与主控芯片110耦合，所述第一输出端口与所述第二输出端口分别与所述电机驱动器120耦合。因此，只需要将用于传输信号采集装置200发送的位置信号的信号线接入信号采集端口，从而将信号采集装置200发送的位置信号由信号采集端口输入本控制装置100，本控制装置100即可根据信号采集装置200发送的位置信号输出用于驱动第一电机310的第一驱动信号和用于控制第二电机320的第二驱动信号，从而实现AGV小车自寻轨差速驱动的闭环控制。
[0035]此外，所述壳体上还设置有用于连接外部终端的参数设定端口，所述参数设定端口与主控芯片110耦合。例如，所述外部终端可以为安装有预设软件的计算机。将所述参数设定端口与外部终端耦合后，在外部终端上就可以根据具体的第一电机310和第二电机320的输入电压或电流的范围修改主控芯片110内的执行模块111中的相关参数，以更好地适配具体的第一电机310和第二电机320的输入功率范围。
[0036]第二实施例
[0037]如图4所示，本实施例中，所述控制装置100包括主控芯片110、电机驱动器120和第一通信模块410，所述主控芯片110、所述电机驱动器120、所述第一通信模块410封装在一起。所述主控芯片110包括预设的用于控制所述电机驱动器120的输出功率的执行模块111。所述第一通信模块410与所述信号采集装置200耦合，所述主控芯片110分别与所述第一通信模块410和所述电机驱动器120耦合，所述电机驱动器120分别与所述第一电机310和所述第二电机320耦合。所述AGV小车内设置有第二通信模块420，所述信号采集装置200用于采集AGV小车行驶路径与预设路径的相对位置，并将位置信号通过第二通信模块420发送给第一通信模块410，第一通信模块410再将所述位置信号发送到主控芯片110。主控芯片110内的执行模块111用于处理所述位置信号得到能控制所述电机驱动器120的输出功率的脉冲宽度调制(Pulse Width Modulat1n，PWM)信号。电机驱动器120用于接收到主控芯片110发送的PWM信号后，根据主控芯片110发送的PffM信号分别调节第一电机310的转速和第二电机320的转速。
[0038]其中，主控芯片110中设置有预设算法，可以采用单片机、DSP、ARM或FPGA等具有数据处理功能的芯片。所述第一通信模块410及所述第二通信模块420可以为有线通信模块，例如可以为电力载波通信模块。此外，所述第一通信模块410及所述第二通信模块420也可以为无线通信模块。例如，第一通信模块410及所述第二通信模块420可以为2.4G通信模块、蓝牙通信模块或Zigbee通信模块中的任一种。这种通信方式不用专门铺设信号线，有利于优化AGV小车的结构设计。
[0039]在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底” “内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
[0040]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0041]在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体;可以是机械连接，也可以是电连接;可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
[0042]在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0043]以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种控制装置，应用于包括所述控制装置的自动导引运输车，其特征在于，所述自动导引运输车还包括信号采集装置、第一电机和第二电机，所述控制装置包括电机驱动器和主控芯片，所述主控芯片包括预设的用于控制所述电机驱动器的输出功率的执行模块，所述主控芯片和所述电机驱动器封装在一起，所述主控芯片分别与所述信号采集装置和所述电机驱动器耦合，所述电机驱动器分别与所述第一电机和所述第二电机耦合。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括壳体，所述主控芯片和所述电机驱动器均位于所述壳体内。3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述壳体上设置有信号采集端口、第一输出端口和第二输出端口，所述信号采集端口与所述主控芯片耦合，所述第一输出端口与所述第二输出端口分别与所述电机驱动器耦合。4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，所述壳体上还设置有用于连接外部终端的参数设定端口，所述参数设定端口与所述主控芯片耦合。5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述电机驱动器为直流无刷电机驱动器。6.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述电机驱动器为直流伺服电机驱动器。7.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括用于接收所述信号采集装置发送的位置信号的通信模块，所述通信模块也与所述主控芯片和所述电机驱动器封装在一起，所述信号采集装置与所述通信模块耦合，所述通信模块与所述主控芯片耦入口 ο8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述通信模块为有线通信模块。9.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述通信模块为无线通信模块。10.根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于，所述无线通信模块包括2.4G通信模块、蓝牙通信模块或Zigbee通信模块中的任一种。
【专利摘要】本实用新型实施例提供了一种控制装置，应用于包括所述控制装置的自动导引运输车，属于自动控制技术领域。所述自动导引运输车还包括信号采集装置、第一电机和第二电机，所述控制装置包括电机驱动器和主控芯片，所述主控芯片包括预设的用于控制所述电机驱动器的输出功率的执行模块，所述主控芯片和所述电机驱动器封装在一起，所述主控芯片分别与所述信号采集装置和所述电机驱动器耦合，所述电机驱动器分别与所述第一电机和所述第二电机耦合。本实用新型提供控制装置使用方便，减小了自动导引运输车的控制系统的设计难度，节省了用户的时间，同时，这种主控芯片与电机驱动器一体化的设计方式也利于优化自动导引运输车的结构设计。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN205334235
【申请号】CN201620105173
【发明人】李先佼
【申请人】深圳市兴颂科技有限公司
【公开日】2016年6月22日
【申请日】2016年2月2日