专利名称：立体仓库货物盘点方法及系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及物流领域，特别是涉及一种立体仓库物品盘点方法及系统。
背景技术：
目前在物流领域，自动立体仓库的应用越来越多。但是由于立体仓库只允许自动 堆垛机进入巷道进行存取货操作，人员无法进入内部对仓储的物品进行盘点，所以如何方 便的对立体仓库仓储的货物进行盘点一直是个需要的问题。现在，立体仓库在盘点时只能 将所有货物先出库再入库，不仅耗费大量的人力物力，而且无法实现快速盘点，直接影响了 工作效率。
发明内容
本发明实施例的目的是提供一种立体仓库货物盘点方法及系统，通过图像识别的 方式，对立体仓库中存储的货物进行盘点，提高立体仓库的盘点效率。
本发明的目的是通过下述技术方案实现的本发明实施例提供一种立体仓库货物盘点方法，包括对立体仓库所储存货物外包装的图像进行拍照，从拍照得到的图像中提取图像特 征作为原始图像特征并存储；在立体仓库的自动堆垛机上设置拍照装置，控制自动堆垛机运行至立体仓库中需 盘点位置，通过自动堆垛机上拍照装置对需盘点位置的货物进行拍照，从拍照得到的图像 中提取图像特征作为需盘点位置图像特征；将所述需盘点位置图像特征与存储的所述原始图像特征进行匹配，根据匹配结果 得出需盘点位置的货物名称与数量。所述从拍照得到的图像中提取图像特征作为原始图像特征并存储包括从拍照得到的图像中提取图像特征作为原始图像特征，并将所述原始图像特征存 储至处理装置的数据库中。所述在立体仓库的自动堆垛机上设置拍照装置包括在立体仓库的自动堆垛机上设置数码相机作为拍照装置；或者，在立体仓库的自 动堆垛机上设置摄像头作为拍照装置。所述方法还包括若需盘点货物位置为多个，则控制自动堆垛机依次运行至立体仓库中不同的需盘 点位置，通过自动堆垛机上拍照装置对各需盘点位置的货物分别进行拍照，从拍照得到的 各图像中分别提取图像特征作为各需盘点位置图像特征；将所述各需盘点位置图像特征分别与存储的所述原始图像特征进行匹配，根据匹 配结果得出各需盘点位置的货物名称与数量，汇总后得到全部需盘点位置的货物名称与数量。本发明实施例还提供一种立体仓库货物盘点系统，包括
第一图像获取装置、第二图像获取装置和处理装置；第一图像获取装置，用于对立体仓库所储存货物外包装的图像进行拍照，并将拍 照获取的图像传送至所述处理装置；第二图像获取装置，用于设置在立体仓库的自动堆垛机上，当自动堆垛机运行至 立体仓库中需盘点位置时，对需盘点位置的货物进行拍照，并将拍照获取的图像传送至所 述处理装置；处理装置，用于接收所述第一图像获取装置传送的图像，提取所接收图像的图像 特征作为原始图像特征并存储；并用于接收所述第二图像获取装置传送的图像，提取所接收图像的图像特征作为 需盘点位置图像特征，并将所述需盘点位置图像特征与存储的所述原始图像特征进行匹 配，根据匹配结果得出需盘点位置的货物名称与数量。所述第一图像获取装置包括数码照相机或摄像头中的任一种。所述第二图像获取装置包括数码照相机或摄像头中的任一种。所述处理装置包括第一接收单元、第一图像特征提取单元、存储单元、第二接收单元、第二图像特征 提取单元、匹配处理单元和计算处理单元；第一接收单元，用于接收所述第一图像获取装置传送的图像；第一图像特征提取单元，用于从所述第一接收单元接收的图像中提取图像特征作 为原始图像特征；存储单元，用于存储所述第一图像特征提取单元提取的作为原始图像特征的图像 特征；第二接收单元，用于接收所述第二图像获取装置传送的图像；第二图像特征提取单元，用于从所述第二接收单元接收的图像中提取图像特征作 为需盘点位置图像特征；匹配处理单元，用于将所述需盘点位置图像特征与所述存储单元中存储的所述原 始图像特征进行匹配；计算处理单元，用于根据所述匹配处理单元的匹配结果计算得出需盘点位置的货 物名称与数量。从上述本发明实施例提供的技术方案中可以看出，本发明实施例中通过从对需盘 点位置的货物进行拍照，再从拍照得到的图像中提出图像特征与存储的原始图像特征进行 比对的方式，利用图像识别方便的对立体仓库中的货物进行盘点，不但节约人力物力，并且 速度快，不影响正常生产工作。
图1为本发明实施例一提供的盘点方法流程图；图2为本发明实施例二提供的盘点系统的结构框图；图3为本发明实施例二提供的盘点系统的处理装置的结构框图4为本发明实施例提供的盘点系统原理示意图。
具体实施例方式下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明。实施例一本实施例提供一种立体仓库货物盘点方法，用于对立体仓库中的货物进行盘点， 如图1所示，该方法包括下述步骤步骤1，对立体仓库所储存货物外包装的图像进行拍照，从拍照得到的图像中提 取图像特征作为原始图像特征并存储；可将提取的原始图像特征存储至处理装置的数据库 中；步骤1，在立体仓库的自动堆垛机上设置拍照装置，拍照装置可采用数码照相机或 摄像头；步骤3，控制自动堆垛机运行至立体仓库中需盘点位置，通过自动堆垛机上拍照装 置对需盘点位置的货物进行拍照，从拍照得到的图像中提取图像特征作为需盘点位置图像 特征；步骤4，将所述需盘点位置图像特征与存储的所述原始图像特征进行匹配，根据匹 配结果得出需盘点位置的货物名称与数量。上述盘点方法中，将所述需盘点位置图像特征与存储的所述原始图像特征进行匹 配的步骤，具体可采用图像匹配算法进行匹配，如采用基于“支持向量机”技术的图像匹配 算法。上述盘点方法中，若需盘点货物位置为多个，则控制自动堆垛机依次运行至立体 仓库中不同的需盘点位置，通过自动堆垛机上拍照装置对各需盘点位置的货物分别进行拍 照，从拍照得到的各图像中分别提取图像特征作为各需盘点位置图像特征；将所述各需盘点位置图像特征分别与存储的所述原始图像特征进行匹配，根据匹 配结果得出各需盘点位置的货物名称与数量，汇总后得到全部需盘点位置的货物名称与数 量。该方法通过从对需盘点位置的货物进行拍照，再从拍照得到的图像中提出图像特 征与存储的原始图像特征进行比对的方式，利用图像识别方便的对立体仓库中的货物进行 盘点，不但节约人力物力，并且速度快，不影响正常生产工作。实施例二本实施例提供一种立体仓库货物盘点方法，用于实现基于图像识别来进行立体仓 库的盘点，如图2所示，该系统包括第一图像获取装置21、第二图像获取装置22和处理装置23 ；第一图像获取装置21，用于对立体仓库所储存货物外包装的图像进行拍照，并将 拍照获取的图像传送至所述处理装置；第二图像获取装置22，用于设置在立体仓库的自动堆垛机上，当自动堆垛机运行 至立体仓库中需盘点位置时，对需盘点位置的货物进行拍照，并将拍照获取的图像传送至 所述处理装置；处理装置23，用于接收所述第一图像获取装置21传送的图像，提取所接收图像的图像特征作为原始图像特征并存储；并用于接收所述第二图像获取装置22传送的图像，提取所接收图像的图像特征 作为需盘点位置图像特征，并将所述需盘点位置图像特征与存储的所述原始图像特征进行 匹配，根据匹配结果得出需盘点位置的货物名称与数量。上述系统中的第一图像获取装置可采用数码照相机或摄像头中的任一种。第二图 像获取装置也可采用数码照相机或摄像头中的任一种。上述系统的处理装置如图3所示，具体包括第一接收单元231、第一图像特征提取单元232、存储单元233、第二接收单元234、 第二图像特征提取单元235、匹配处理单元236和计算处理单元237 ；第一接收单元231，用于接收所述第一图像获取装置21传送的图像；第一图像特征提取单元232，用于从所述第一接收单元231接收的图像中提取图 像特征作为原始图像特征；存储单元233，用于存储所述第一图像特征提取单元232提取的作为原始图像特 征的图像特征；第二接收单元234，用于接收所述第二图像获取装置22传送的图像；第二图像特征提取单元235，用于从所述第二接收单元234接收的图像中提取图 像特征作为需盘点位置图像特征；匹配处理单元236，用于将所述需盘点位置图像特征与所述存储单元中存储的所 述原始图像特征进行匹配；计算处理单元237，用于根据所述匹配处理单元236的匹配结果计算得出需盘点 位置的货物名称与数量。该系统具有结构简单、使用方便，可以有效提高立体仓库盘点的便利性和效率。可以知道，上述系统中的处理装置，可以采用硬件电路模块实现，也可以采用在计 算机并在计算机中设置软件模块的方式实现。实际中，如图4所示，该系统可由第一图像获取装置31、第二图像获取装置32和两 个图像处理运算装置33、34，及图像特征数据库35、盘点运算装置36构成，第一图像获取装 置经一个图像处理运算装置与图像特征数据库连接，第二图像获取装置经另一个图像处理 运算装置与图像特征数据库连接，图像特征数据库与盘点运算装置连接。第一图像获取装 置获取的图像(货物存入立体仓库时的外包装图像)经一个图像处理运算装置提取图像特 征数据后存储至图像特征数据库，第二图像获取装置获取的图像(盘点处的图像)经另一 个图像处理运算装置提取图像特征数据后也存储至图像特征数据库，盘点运算装置从图像 特征数据库中获取第二图像获取装置获取图像的图像特征数据与第一图像获取装置获取 图像的图像特征数据进行匹配，从而得出所盘点货物的数据、类型等信息，完成立体仓库中 的货物盘点。综上所述，本发明实施例中通过从对需盘点位置的货物进行拍照，再从拍照得到 的图像中提出图像特征与存储的原始图像特征进行比对的方式，利用图像识别方便的对立 体仓库中的货物进行盘点，不但节约人力物力，并且速度快，不影响正常生产工作以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式
，但本发明的保护范围并不局限于此， 任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范 围为准。
权利要求
一种立体仓库货物盘点方法，其特征在于，包括对立体仓库所储存货物外包装的图像进行拍照，从拍照得到的图像中提取图像特征作为原始图像特征并存储；在立体仓库的自动堆垛机上设置拍照装置，控制自动堆垛机运行至立体仓库中需盘点位置，通过自动堆垛机上拍照装置对需盘点位置的货物进行拍照，从拍照得到的图像中提取图像特征作为需盘点位置图像特征；将所述需盘点位置图像特征与存储的所述原始图像特征进行匹配，根据匹配结果得出需盘点位置的货物名称与数量。
2.如权利要求1所述的立体仓库货物盘点方法，其特征在于，所述从拍照得到的图像 中提取图像特征作为原始图像特征并存储包括从拍照得到的图像中提取图像特征作为原始图像特征，并将所述原始图像特征存储至 处理装置的数据库中。
3.如权利要求1所述的立体仓库货物盘点方法，其特征在于，所述在立体仓库的自动 堆垛机上设置拍照装置包括在立体仓库的自动堆垛机上设置数码相机作为拍照装置；或者，在立体仓库的自动堆 垛机上设置摄像头作为拍照装置。
4.如权利要求1所述的立体仓库货物盘点方法，其特征在于，所述方法还包括若需盘点货物位置为多个，则控制自动堆垛机依次运行至立体仓库中不同的需盘点位 置，通过自动堆垛机上拍照装置对各需盘点位置的货物分别进行拍照，从拍照得到的各图 像中分别提取图像特征作为各需盘点位置图像特征；将所述各需盘点位置图像特征分别与存储的所述原始图像特征进行匹配，根据匹配结 果得出各需盘点位置的货物名称与数量，汇总后得到全部需盘点位置的货物名称与数量。
5.一种立体仓库货物盘点系统，其特征在于，包括第一图像获取装置、第二图像获取装置和处理装置；第一图像获取装置，用于对立体仓库所储存货物外包装的图像进行拍照，并将拍照获 取的图像传送至所述处理装置；第二图像获取装置，用于设置在立体仓库的自动堆垛机上，当自动堆垛机运行至立体 仓库中需盘点位置时，对需盘点位置的货物进行拍照，并将拍照获取的图像传送至所述处理装置；处理装置，用于接收所述第一图像获取装置传送的图像，提取所接收图像的图像特征 作为原始图像特征并存储；并用于接收所述第二图像获取装置传送的图像，提取所接收图像的图像特征作为需盘 点位置图像特征，并将所述需盘点位置图像特征与存储的所述原始图像特征进行匹配，根 据匹配结果得出需盘点位置的货物名称与数量。
6.如权利要求5所述的立体仓库货物盘点系统，其特征在于，所述第一图像获取装置 包括数码照相机或摄像头中的任一种。
7.如权利要求5所述的立体仓库货物盘点系统，其特征在于，所述第二图像获取装置 包括数码照相机或摄像头中的任一种。
8.如权利要求5所述的立体仓库货物盘点系统，其特征在于，所述处理装置包括 第一接收单元、第一图像特征提取单元、存储单元、第二接收单元、第二图像特征提取 单元、匹配处理单元和计算处理单元；第一接收单元，用于接收所述第一图像获取装置传送的图像； 第一图像特征提取单元，用于从所述第一接收单元接收的图像中提取图像特征作为原 始图像特征；存储单元，用于存储所述第一图像特征提取单元提取的作为原始图像特征的图像特征；第二接收单元，用于接收所述第二图像获取装置传送的图像； 第二图像特征提取单元，用于从所述第二接收单元接收的图像中提取图像特征作为需 盘点位置图像特征；匹配处理单元，用于将所述需盘点位置图像特征与所述存储单元中存储的所述原始图 像特征进行匹配；计算处理单元，用于根据所述匹配处理单元的匹配结果计算得出需盘点位置的货物名 称与数量。
全文摘要
本发明公开一种立体仓库货物盘点方法及系统，属物流领域。该方法包括对立体仓库所储存货物外包装的图像进行拍照，从拍照得到的图像中提取图像特征作为原始图像特征并存储；在立体仓库的自动堆垛机上设置拍照装置，控制自动堆垛机运行至立体仓库中需盘点位置，通过自动堆垛机上拍照装置对需盘点位置的货物进行拍照，从拍照得到的图像中提取图像特征作为需盘点位置图像特征；将所述需盘点位置图像特征与存储的所述原始图像特征进行匹配，根据匹配结果得出需盘点位置的货物名称与数量。该方法通过图像识别的方式对立体仓库中的货物进行盘点，解决人员不能或比较困难进入自动立体仓库进行盘点的难题，节约人力物力，速度快，不影响正常生产工作。
文档编号G06K9/60GK101853387SQ20101014096
公开日2010年10月6日 申请日期2010年4月2日 优先权日2010年4月2日
发明者司军鹏, 郑进科 申请人:北京物资学院;河南省烟草公司郑州市公司