本发明的实施例涉及一种机器人控制装置的编码方法、程序及机器人控制装置。
背景技术：
：：随着技术的快速发展，机器人(robot)作为代替人类执行各种作业的工具，发挥着重要的作用。机器人主要代替人类的胳膊在制造业生产线中用于包括物流、组装、焊接、涂漆等各种形式的作业的自动化，从而有助于提高生产性。用户为使这种机器人执行根据目的的工作，以预定的语言对机器人的各动作进行编码(coding)，并且通常通过打字(typing)执行这种编码。然而，这种通过打字的编码使用户能够自由地修改语句，但是增加了对于语句输入的错误的发生概率。例如，如果用户作为比较对象变量记载未定义的变量，或者记载其他变量，或记载不适当的运算符，则发生错误。在这种错误在编译(compile)过程或调试(debugging)过程中未发现并在实际工作中体现到机器人的错误动作的情况下，考虑到机器人的特殊性，存在发生严重事故或大量损失的问题。技术实现要素：技术问题本发明用于解决上述的问题，提供一种如下的机器人控制装置的编码方法、程序及机器人控制装置，在主要语法的输入中，基于用户的“选择”而不是“创建”完成语法，从而能够最小化语法错误输入的情况。并且，本发明提供一种如下的机器人控制装置的编码方法、程序及机器人控制装置，通过将已定义的变量显示为与语法内的变量对应的组件的候选值，能够使编码更容易，即使在不清楚编码的规则或语法的情况下，通过提供语法的格式而简单地选择各组件，从而在没有任何特殊教育的情况下也能够实现机器人的编码。技术方案根据本发明的一实施例的根据标准化(standardization)编码格式(codingformat)的机器人控制装置的编码方法包括以下步骤：以组件(component)为单位显示要输入的语法(syntax)的格式；针对构成所述语法的各个组件，显示能够作为各个组件的值输入的一个以上的候选组件值；以及基于用户针对各个所述组件的候选组件值的选择而完成所述语法。要输入的所述语法可以为对应于比较两个以上的变量的值的比较式的语法，所述组件可以为运算符及变量中的任意一个，所述运算符可以为用于比较两个以上的变量的值的比较运算符中的任意一个。对应于比较式的所述语法的格式可以包括对应于第一变量的组件、对应于比较运算符的组件及对应于第二变量的组件。在显示所述候选组件值的步骤中，可以将已生成的至少一个变量用对应于所述第一变量的组件的候选组件值显示，将至少一个比较运算符用对应于所述比较运算符的组件的候选组件值显示，将用于输入所述第二变量的值的键盘及两个逻辑值中的至少一个用对应于所述第二变量的组件的候选组件值显示。在显示所述候选组件值的步骤中，可以只将对应于所述第二变量的组件的候选组件值中的对应于所述第一变量的类型(type)的候选组件值作为对应于所述第二变量的组件的候选组件值显示。完成所述语法的步骤可以包括以下步骤：获取用户针对显示为对应于所述第一变量的组件的候选组件值的已生成的至少一个的变量中的任意一个的输入；获取用户针对显示为对应于所述比较运算符的组件的候选组件值的至少一个的比较运算符中的任意一个的输入；获取用户针对显示为对应于所述第二变量的组件的候选组件值的所述键盘及所述两个逻辑值中至少一个的输入。根据本发明的一实施例的根据标准化(standardization)编码格式(codingformat)的机器人控制装置的编码方法在显示所述语法的格式的步骤之后，还可以包括以下步骤：获取针对对应于所述第一变量的组件及对应于所述第二变量的组件中的任意一个的扩展指令；以及对应于所述扩展指令将对应于所述第一变量的组件及对应于所述第二变量的组件中的至少任意一个的组件的格式扩展为包括对应于第三变量的组件、对应于比较运算符的组件及对应于第四变量的组件。根据本发明的一实施例的根据标准化(standardization)编码格式(codingformat)的机器人控制装置的编码方法在所述扩展步骤之后，还可以包括以下步骤：获取针对根据所述扩展步骤扩展的组件的缩小指令；以及对应于所述缩小指令将包括对应于第三变量的组件、对应于比较运算符的组件及对应于第四变量的组件的扩展后的组件的格式缩小为仅包括对应于第七变量的组件。在获取所述扩展指令的步骤中，可以在获取了针对对应于所述第一变量的组件及对应于所述第二变量的组件的扩展指令的情况下，在所述扩展步骤中，对应于所述扩展指令将对应于所述第一变量的组件的格式扩展为包括对应于第三变量的组件、对应于比较运算符的组件及对应于第四变量的组件，对应于所述扩展指令将对应于所述第二变量的组件的格式扩展为包括对应于第五变量的组件、对应于比较运算符的组件及对应于第六变量的组件。根据本发明的一实施例的根据标准化(standardization)编码格式(codingformat)的机器人控制装置的编码方法在所述扩展步骤之后，还可以包括以下步骤：获取针对根据所述扩展步骤扩展的对应于第一变量的组件的格式及对应于第二变量的组件的格式的缩小指令；以及对应于所述缩小指令，将包括对应于第三变量的组件、对应于比较运算符的组件及对应于第四变量的组件的对应于扩展后的第一变量的组件的格式缩小为仅包括对应于第八变量的组件，并将包括对应于第五变量的组件、对应于比较运算符的组件及对应于第六变量的组件的对应于扩展后的第二变量的组件的格式缩小为仅包括对应于第九变量的组件。根据本发明的一实施例的能够根据标准化(standardization)编码格式(codingformat)编码的机器人控制装置可以包括控制部，所述控制部以组件(component)为单位显示要输入的语法(syntax)的格式，针对构成所述语法的各个组件，显示能够作为各个组件的值输入的一个以上的候选组件值，基于用于针对各个所述组件的候选组件值的选择而完成所述语法。要输入的所述语法可以为对应于比较两个以上的变量的值的比较式的语法，所述组件可以为运算符及变量中的任意一个，所述运算符可以为用于比较两个以上的变量的值的比较运算符中的任意一个。对应于比较式的所述语法的格式可以包括对应于第一变量的组件、对应于比较运算符的组件及对应于第二变量的组件。所述控制部可以将已生成的至少一个变量用对应于所述第一变量的组件的候选组件值显示，将至少一个比较运算符用对应于所述比较运算符的组件的候选组件值显示，将用于输入所述第二变量的值的键盘及两个逻辑值中的至少一个用对应于所述第二变量的组件的候选组件值显示。所述控制部可以获取用户针对显示为对应于所述第一变量的组件的候选组件值的已生成的至少一个的变量中的任意一个的输入，获取用户针对显示为对应于所述比较运算符的组件的候选组件值的至少一个的比较运算符中的任意一个的输入，获取用户针对显示为对应于所述第二变量的组件的候选组件值的所述键盘及所述两个逻辑值中至少一个的输入。所述控制部可以获取针对对应于所述第一变量的组件及对应于所述第二变量的组件中的任意一个的扩展指令，并对应于所述扩展指令将对应于所述第一变量的组件及对应于所述第二变量的组件中的至少任意一个组件的格式扩展为包括对应于第三变量的组件、对应于比较运算符的组件及对应于第四变量的组件。所述控制部可以获取针对对应于所述扩展指令而扩展的组件的缩小指令，并对应于所述缩小指令将包括对应于第三变量的组件、对应于比较运算符的组件及对应于第四变量的组件的扩展后的组件的格式缩小为仅包括对应于第七变量的组件。所述控制部可以在获取了针对对应于所述第一变量的组件及对应于所述第二变量的组件的扩展指令的情况下，对应于所述扩展指令将对应于所述第一变量的组件的格式扩展为包括对应于第三变量的组件、对应于比较运算符的组件及对应于第四变量的组件，并且，对应于所述扩展指令将对应于所述第二变量的组件的格式扩展为包括对应于第五变量的组件、对应于比较运算符的组件及对应于第六变量的组件。所述控制部可以获取针对对应于所述扩展指令而扩展的对应于第一变量的组件的格式及对应于第二变量的组件的格式的缩小指令，对应于所述缩小指令，将包括对应于第三变量的组件、对应于比较运算符的组件及对应于第四变量的组件的对应于扩展后的第一变量的组件的格式缩小为仅包括对应于第八变量的组件，并将包括对应于第五变量的组件、对应于比较运算符的组件及对应于第六变量的组件的对应于扩展后的第二变量的组件的格式缩小为仅包括对应于第九变量的组件。从以下的附图、权利要求范围及发明的详细说明能够明确上述的内容以外的其他方面、特征及优点。有益效果根据本发明的实施例，能够实现一种如下的机器人控制装置的编码方法、程序及机器人控制装置，在主要语法的输入中，基于用户的“选择”而不是“创建”完成语法，从而能够最小化语法错误输入的情况。并且，能够实现一种如下的机器人控制装置的编码方法、程序及机器人控制装置，通过将已定义的变量显示为与语法内的变量对应的组件的候选值，能够使编码更容易，即使在不清楚编码的规则或语法的情况下，通过提供语法的格式而简单地选择各组件，从而在没有任何特殊教育的情况下也能够实现机器人的编码。附图说明图1示意性地图示根据本发明的一实施例的机器人系统。图2是根据本发明的一实施例显示比较语句格式的画面的示例。图3是根据本发明的一实施例考虑第一变量的类型而显示针对第二变量的候选组件的画面的示例。图4是根据本发明的一实施例的比较语句格式的示例。图5是通过控制部扩展(或缩小)的格式的示例。图6是通过控制部扩展(或缩小)的格式的另一示例。图7是用于说明通过图1的机器人控制装置执行的机器人控制装置的编码方法的流程图。最优实施方式根据本发明的一实施例的根据标准化(standardization)的编码格式(codingformat)的机器人控制装置的编码方法包括以下步骤：以组件(component)为单位显示要输入的语法(syntax)的格式；针对构成所述语法的各个组件，显示能够作为各个组件的值输入的一个以上的候选组件值；以及基于用户针对各个所述组件的候选组件值的选择而完成所述语法。具体实施方式本发明可以进行各种变换且可以具有多种实施例，通过附图举例说明特定实施例并在详细的说明中进行详细说明。但是，其目的并不在于将本发明限定于特定的实施方式，应该被理解为包括本发明的思想以及技术范围内所包含的所有变换、等同物乃至替代物。在对本发明进行说明的过程中，当判断为对相关公知的技术的具体说明可能会混淆本发明的宗旨时，省略其详细说明。在以下实施例中，第一、第二等术语可用于说明各种的构成组件，但构成组件不限定于术语。术语仅以将一个构成组件从另一个构成组件区别的目的使用。在以下实施例中使用的术语仅仅为了说明特定实施例而使用，其目的并不在于限定本发明。只要单数的表述在上下文中没有明确的其他含义，就包括复数的表述。在以下实施例中，“包括”或者“具有”等术语仅仅是为了指定说明书中记载的特征、数字、步骤、操作、构成组件、部件或者它们的组合的存在，应被理解为并不预先排除一个或者一个以上的其他特征或者数字、步骤、操作、构成组件、部件或者它们的组合的存在或者追加可能性。本发明的实施例可以表示为功能性的块构成以及各种处理步骤。这种功能块可以由执行特定功能的各种数量的硬件和/或软件的构成来实现。例如，本发明的实施例可以采用通过一个以上的微处理器的控制或者其他控制装置可以执行各种功能的存储器、处理、逻辑(logic)、查找表(look-uptable)等集成电路构成。与本发明的实施例的构成组件可以通过软件编程(softwareprogramming)或者软件组件执行类似地，本发明的实施例包括通过数据结构、处理器、子程序(routine)或者其他编程(programming)构成的组合实现的各种算法，从而可以通过c、c++、java、汇编程序(assembler)等编程或者脚本语言实现。功能性方面可以通过在一个以上的处理器中执行的算法实现。另外，为了电子环境设定、信号处理和/或数据处理等，本发明的实施例可以采用现有技术。可以宽泛地使用机制(mechanism)、组件(element)、手段、构成等术语，并且不限定于机械性以及物理性的构成。所述术语与处理器等相关联而可以包含软件的一系列子程序(routines)的含义。图1示意性地图示根据本发明的一实施例的机器人系统。参照图1，根据本发明的一实施例的机器人系统可以包括机器人控制装置100及机器人200。在本发明中，机器人(robot)200可以是包括一个以上驱动器以及一个以上零件的装置。此时，驱动器(actuator)可以表示基于控制信号将电能转换成动能的各种装置。例如，驱动器可以是直流(dc)伺服电机、交流(ac)伺服电机、步进电机、直线电机(linearmotor)、液压缸、液压电机、气压缸以及气压电机中的任意一种。只不过，这仅仅是举例说明，本发明的思想并不限定于此。另一方面，零件(part)可以表示将前述的驱动器固定于特定位置的结构物或者固定于驱动器而运动的结构物。根据本发明的一实施例的机器人例如可以是多关节机器人、水平关节型机器人以及圆柱坐标型机器人中的任意一种。多关节机器人(articulatedrobot)可以是包括一个以上的关节以及连接关节与其他关节的零件(或者主体)的机器人。水平关节型机器人(scararobot)可以是机器人的手臂(arm)在特定平面内工作的机器人。圆柱坐标型机器人(cylindricalrobot)可以表示机器人的手臂(arm)具有至少一个旋转关节与至少一个直行关节的机器人。只不过，这仅仅是举例说明，本发明的思想并不限定于此。因此，如前所述，包括一个以上的驱动器(actuator)以及一个以上的零件(part)且按照控制信号工作的装置可以相当于本发明的机器人。根据本发明的一实施例的机器人控制装置100是用于对机器人进行控制和/或操作的装置，可以包括控制部110、显示部120以及输入部130。根据本发明的一实施例的控制部110可以提供界面(interface)，使用户能够根据标准化编码格式进行编码。此时，控制部110可以包括如处理器(processor)等能够处理数据的所有种类的装置。在此，“处理器(processor)”例如可以表示如下的数据处理装置，为了执行以包含于程序内的代码或者指令表示的功能而具有物理地结构化的电路且内置于硬件。作为如上所述的内置于硬件的数据处理装置的一例，可以包括微处理器(microprocessor)、中央处理器(centralprocessingunit，cpu)、处理器核心(processorcore)、多处理器(multiprocessor)、专用集成电路(application-specificintegratedcircuit，asic)、现场可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray，fpga)等处理装置，但本发明的范围并不限定于此。根据本发明的一实施例的显示部120可以显示控制部110生成的编码界面(即，使用户能够根据标准化的编码格式进行编码的界面)等。因此，显示部120可以表示显示图形、文字或者影像的显示装置。例如，显示部120可以由阴极射线管(cathoderaytube，crt)，液晶显示器(liquidcrystaldisplay，lcd)，等离子显示板(plasmadisplaypanel，pdp)，发光二极管(light-emittingdiode，led)以及有机电致发光二极管(organiclightemittingdiode，oled)中的任意一种构成，但本发明的思想并不限定于此。根据本发明的一实施例的输入部130可以获取根据显示于显示部120的编码界面的用户的输入。因此，根据本发明的一实施例的输入部130还可以包括获取用户的输入的多种手段。例如，输入部130可以包括键盘、鼠标、轨迹球、麦克风以及按钮中的任意一种，或者一种以上的组合。并且，输入部130也可以表示在前述的在显示部120上执行输入的触摸感测单元。只不过，这仅仅是举例说明，本发明的思想并不限定于此。虽未图示，但根据本发明的一实施例的机器人控制装置100还可以包括通信部(未图示)以及存储器(未图示)。此时，通信部(未图示)可以是包括硬件以及软件的装置，所述硬件以及软件是机器人控制装置100与如机器人200等外部装置通过有线或无线连接而收发控制信号所必需的。存储器(未图示)执行临时或者永久地存储机器人控制装置100所处理的数据的功能。例如，存储器(未图示)可以存储通过输入部130从外部装置接收的信号。存储于存储器(未图示)的信号可以用于控制机器人200的运动。此时，存储器可以包括磁存储介质(magneticstoragemedia)或者快闪存储介质(flashstoragemedia)，但本发明的范围并不限定于此。另一方面，如图所示，根据本发明的一实施例的机器人控制装置100可以是与机器人200和/或机器人200的控制装置(未图示)另行配置的装置。另外，与图示不同，机器人控制装置100可以是被包含于机器人200和/或机器人200的控制装置(未图示)的装置。换句话说，机器人200或机器人200的控制装置(未图示)可以执行根据本发明的一实施例的机器人的控制方法。只不过，以下为了便于说明，如图1所示，以另行配置机器人控制装置100为前提进行说明。以下，以机器人控制装置100向用户提供编码界面，并基于对此的用户的输入而完成语法输入的方法为中心进行说明。根据本发明的一实施例的机器人控制装置100的控制部110可以以组件(component)为单位显示要输入的语法(syntax)的格式。在本发明中，“语法”可以表示用于控制机器人的操作的指令语句。例如，语法可以是用于比较两个变量的比较语句、用于反复执行相同操作直到满足特定条件的迭代语句，以及用于根据特定变量的值对应于多个值中的哪一值而执行各种操作的选择语句等。在本发明中，“组件”可以表示构成语法的各组件。例如，在语法为比较语句的情况下，第一组件可以表示与成为比较的对象的第一变量对应的组件，第二组件表示与用于比较的运算符对应的组件，第三组件表示与成为前述的第一变量比较对象的第二变量对应的组件。如上所述，在语法为比较语句的情况下，构成运算符的语法的各组件可以是运算符或变量中的任意一个。此时，运算符可以是用于比较两个以上的变量的值的比较运算符中的任意一个。另外，在本发明中，“格式”可以表示语法内的各组件的布置。例如，在语法为比较语句的情况下，语法内各组件的顺序可以是【对应于第一变量的组件、对应于比较运算符的组件、对应于第二变量的组件】。以下，为了便于说明，以语法是比较语句为前提进行说明。只不过，这仅仅是举例说明，本发明的思想并不限定于此。图2是根据本发明的一实施例而显示比较语句格式的画面300的示例。参照图2，画面300可以包括用于选择要输入的语法的种类的区域310、用于显示所选语法的格式的区域320、用于显示针对于格式内的各组件的候选组件的区域331、332、333。对图2而言，以在用于选择语法的种类的区域310中选择比较语句311作为示例，可以确认在用于显示所选语法的格式的区域320中显示比较语句的格式。换句话说，可以确认在用于显示所选语法的格式的区域320中显示【对应于第一变量的组件321、对应于比较运算符的组件322以及对应于第二变量的组件323】。并且，基于用户的输入可以确认作为针对各组件321、322、323的候选组件而显示的值中的任意一个被输入。即，可以确认作为对应于第一变量组件321的值而输入了表示为针对第一变量的候选组件的值中的某一个，即“cnt”。并且，可以确认作为对应于比较运算符的组件322的值而输入了作为针对比较运算符的候选组件而显示的值中的某一个，即“＝＝”。并且，可以确认作为对应于第二变量的组件323的值而输入了作为针对第二变量的候选组件而显示的值中某一个，即“30”。根据现有的技术，用户通过键盘等输入单元制作或修改语法。根据如上所述的方法，虽然用户能够自由地修改语法，但是增加了发生针对语法输入的错误的概率。例如，用户记载未定义的变量作为比较对象变量，或者记载其他变量，或者记载不适当的运算符，则发生错误。在这种错误在编译(compile)过程或调试(debugging)过程中未被发现而在实际动作中体现为机器人的误操作的情况下，考虑到机器人的特殊性，存在发生严重事故或大量损失的问题。本发明中，作为主要语法的输入，基于用户的“选择”而不是“创建”完成语法，从而能够最小化语法错误输入的情况。不仅如此，通过将已定义的变量显示为与语法内的变量对应的组件的候选值，能够使编码更容易。进而，即使在不清楚编码规则或语法的情况下，通过提供语法的格式而简单地选择各组件，从而在没有特殊教育的情况下也能够实现机器人的编码。为此，如图2所示，根据本发明的一实施例的控制部110可以将能够作为构成语法的各个组件321、322、323的值被输入的一个以上候选组件值显示于用于显示候选组件的区域331、332、333。如图2所示，例如在语法为比较语句的情况下，控制部110可以将已生成的至少一个变量作为对应于第一变量的组件321的候选组件值显示于用于显示候选组件的区域331。与此类似，控制部110可以将至少一个的比较运算符作为对应于比较运算符的组件322的候选组件值显示于用于显示候选组件的区域332。并且，控制部110可以将用于输入第二变量的值的键盘及两个逻辑值中至少一个作为对应于第二变量的组件323的候选组件值显示于用于显示候选组件的区域333。另外，根据本发明的一实施例的控制部110可以只将对应于第二变量的组件323的候选组件值中的对应于第一变量的类型(type)的候选组件值作为对应于第二变量的组件323的候选组件值显示于用于显示候选组件的区域333。换句话说，根据本发明的一实施例的控制部110可以考虑第一变量的类型而显示对应于第二变量的组件323的候选组件。图3是根据本发明的一实施例而考虑第一变量的类型而显示针对第二变量的候选组件的画面301的示例。如上所述，根据本发明的一实施例的控制部110可以考虑第一变量的类型而显示对应于第二变量的组件323的候选组件。例如，如图所示，假设选择val02作为第一变量，并且val02是存储逻辑信号(即仅具有high或low值中任意一个的信号)的变量。在这种情况下，根据本发明的一实施例的控制部110可以在用于显示针对第二变量的候选组件的区域333中，仅激活能够成为第一变量的值的候选组件334的输入，并禁止剩余组件的输入。因此，本发明能够考虑第一变量的类型而引导更精确的语法输入。再次参照图2，根据本发明的一实施例的控制部110可以基于用户针对各个组件321、322、323的候选组件值的选择来完成语法。换句话说，控制部110可以获取用户针对显示为对应于第一变量的组件321的候选组件值的已生成的至少一个变量中任意一个的输入，从而完成对应于第一变量的组件321部分。并且，控制部110可以获取用户针对显示为对应于比较运算符的组件321的候选组件值的至少一个比较运算符中任意一个的输入，从而完成对应于比较运算符的组件322部分。并且，控制部110可以获取用户针对显示为对应于第二变量的组件的候选组件值的所述键盘及所述及两个逻辑值中任意一个的输入，从而完成对应于第二变量的组件323部分。此时，“完成”语法可以表示决定并输入构成语法的各组件的值。因此，如图2所示，可以输入作为针对第一变量的候选组件而显示的值中任意一个的“cnt”作为对应于第一变量的组件321的值，输入作为针对比较运算符的候选组件而显示的值中任意一个的“＝＝”作为对应于比较运算符的组件322的值，输入作为针对第二变量的候选组件而显示的值中任意一个的“30”作为对应于第二变量的组件323的值，进而完成语法。因此，本发明能够最少化语法输入中的用户的错误。并且，本发明通过将用户欲输入的语法的格式与能够输入到格式内的各组件的候选值一起显示，从而能够更容易且更快速地编码。另外，根据本发明的一实施例的控制部110可以基于用户的输入而修改通过所述过程提供的语法的格式。图4至图6是用于说明根据本发明的一实施例而修改语法的格式的方法的图。图4是根据本发明的一实施例的比较语句格式400a的示例。如图所示，比较语句的格式400a可以与[对应于第一变量的组件410、对应于比较运算符的组件420、对应于第二变量的组件430]相同。另外，在机器人的编码过程中可能发生需要多重比较语句的情况。换句话说，可能发生第一比较语句的结果作为第二比较语句内的某变量而使用的情况。在这种情况下，根据本发明的一实施例的控制部110可以扩展显示的格式400a来显示新格式。图5是通过控制部110扩展(或缩小)的格式400a、400b的示例。根据本发明的一实施例的控制部110可以获取针对对应于第一变量的组件410及对应于第二变量的组件420中任意一个的扩展指令。并且，控制部110可以对应于这样的扩展指令而将对应于第一变量的组件410及对应于第二变量的组件420中任意一个的组件的格式扩展为包括对应于第三变量的组件、对应于比较运算符的变量及对应于第四变量的组件。例如，在获取了针对对应于第一变量的组件410的扩展指令的情况下，控制部110可以将对应于第一变量的组件410的格式扩展为包括对应于第三变量的组件411、对应于比较运算符的组件412及对应于第四变量的组件413。当然，控制部110也可以与此相反地根据针对扩展后的组件的缩小指令来缩小扩展后的格式400b而再次显示已有的格式400a。换句话说，控制部110可以获取针对扩展后的组件411至413的缩小指令，并将包括对应于第三变量的组件411、对应于比较运算符的组件412及对应于第四变量的组件413的扩展后的组件的格式400b缩小为仅包括对应于第七变量的组件410。如上所述，本发明能够实现针对格式内的一部分组件的扩展和/或缩小，进而不仅能够提高编码的自由度而且能够实现更精确的多重语法的输入。图6是通过控制部110扩展(或缩小)的格式400a、400c的另一示例。如上所述，根据本发明的一实施例的控制部110可以根据针对特定组件的扩展或缩小指令将相应组件扩展或缩小。另外，根据本发明的一实施例的控制部110可以根据针对两个以上的组件的扩展或缩小指令将两个以上的组件全部扩展或缩小。例如，假设控制部110获取了针对对应于第一变量的组件410及对应于第二变量的组件430的扩展指令的情况。在这种情况下，控制部110可以将对应于第一变量的组件410的格式扩展为包括对应于第三变量的组件411、对应于比较运算符的组件412及对应于第四变量的组件413。并且，控制部110可以将对应于第二变量的组件430的格式扩展为包括对应于第五变量的组件431、对应于比较运算符的组件432及对应于第六变量的组件433。当然，控制部110也可以在缩小的情况下，获取针对扩展后的对应于第一变量的组件的格式及对应于第二变量的组件的格式的缩小指令，并将包括对应于第三变量的组件411、对应于比较运算符的组件412及对应于第四变量的组件413的对应于扩展后的第一变量的组件的格式缩小为仅包括对应于第八变量的组件410。并且，控制部110可以将包括对应于第五变量的组件431、对应于比较运算符的组件432及对应于第六变量的组件433的对应于扩展后的第二变量的组件的格式缩小为仅包括对应于第九变量的组件430。如上所述，本发明能够实现针对多个组件同时扩展和/或缩小，进而能够最少化编码时的重复的输入。图7是用于说明通过图1的机器人控制装置100执行的机器人控制装置的编码方法的流程图。以下，省略对与图1至图6中说明的内容重复的内容的详细说明。根据本发明的一实施例的机器人控制装置100可以以组件(component)为单位显示要输入的语法(syntax)的格式(s61)。再次参照图2，画面300可以包括用于选择要输入的语法的种类的区域310、用于显示所选语法的格式的区域320、用于显示针对于格式内的各组件的候选组件的区域331、332、333。对图2而言，以在用于选择语法的种类的区域310中选择比较语句311作为示例，可以确认在用于显示所选语法的格式的区域320中显示比较语句的格式。换句话说，可以确认在用于显示所选语法的格式的区域320中显示【对应于第一变量的组件321、对应于比较运算符的组件322以及对应于第二变量的组件323】。并且，基于用户的输入可以确认对于各组件321、322、323输入作为候选组件而显示的值中任意一个。即，可以得知作为针对第一变量的候选组件而显示的值中任意一个的“cnt”作为对应于第一变量的组件321的值而被输入。并且，可以得知作为针对比较运算符的候选组件而显示的值中任意一个的“＝＝”作为对应于比较运算符的组件322的值而被输入。并且，可以得知作为针对第二变量的候选组件而显示的值中任意一个的“30”作为对应于第二变量的组件323的值而被输入。根据现有的技术，用户通过键盘等输入单元创建或修改语法。如上所述的方法虽然使用户能够自由地修改语法，但是使发生针对语法输入的错误的概率增加。例如，用户记载未定义的变量作为比较对象变量，或者记载其他变量，或者记载不适当的运算符，则发生错误。在这种错误未在编译(compile)过程或调试(debugging)过程中被发现并在实际动作中体现到机器人的误操作的情况下，考虑到机器人的特殊性，存在导致严重事故或大量损失的问题。本发明在主要语法的输入中，基于用户的“选择”而不是“创建”完成语法，从而能够最小化语法错误输入的情况。不仅如此，通过将已定义的变量显示为与语法内的变量对应的组件的候选值，能够使编码更容易。进而，即使在不清楚编码的规则或语法的情况下，通过提供语法的格式而简单地选择各组件，从而在没有特殊教育的情况下也能够实现机器人的编码。为此，如图2所示，根据本发明的一实施例的机器人控制装置100可以将能够作为构成语法的各个组件321、322、323的值被输入的一个以上候选组件值显示于用于显示候选组件的区域331、332、333(s62)。例如，如图2所示，在语法为比较语句的情况下，机器人控制装置100可以将已生成的至少一个变量作为对应于第一变量的组件321的候选组件值显示于用于显示候选组件的区域331。与此类似地，机器人控制装置100可以将至少一个的比较运算符作为对应于比较运算符的组件322的候选组件值显示于用于显示候选组件的区域332。并且，机器人控制装置100可以将用于输入第二变量的值的键盘及两个逻辑值中至少一个作为对应于第二变量的组件323的候选组件值显示于用于显示候选组件的区域333。在此，根据本发明的一实施例的机器人控制装置100可以基于用户针对各个组件321、322、323的候选组件值的选择来完成语法(s63)。换句话说，机器人控制装置100可以获取显示为对应于第一变量的组件321的候选组件值中的，用户针对已生成的至少一个变量中任意一个的输入，从而完成对应于第一变量的组件321部分。并且，机器人控制装置100可以获取用户针对于显示为对应于比较运算符的组件322的候选组件值的至少一个比较运算符中任意一个的输入，从而完成对应于比较运算符的组件322部分。并且，机器人控制装置100可以获取用户针对于显示为对应于第二变量的组件的候选组件值的所述键盘及所述及两个逻辑值中任意一个的输入，从而完成对应于第二变量的组件323部分。此时，“完成”语法可以表示决定并输入构成语法的各组件的值。因此，如图2所示，可以输入作为针对第一变量的候选组件而显示的值中任意一个的“cnt”作为对应于第一变量的组件321的值，输入作为针对比较运算符的候选组件而显示的值中任意一个的“＝＝”作为对应于比较运算符的组件322的值，输入作为针对第二变量的候选组件而显示的值中任意一个的“30”作为对应于第二变量的组件323的值，进而完成语法。因此，本发明的语法输入能够最少化用户的错误。并且，本发明通过将用户欲输入的语法的格式与能够输入到格式内的各组件的候选值一起显示，从而能够更容易且更快速地编码。另外，根据本发明的一实施例的机器人控制装置100可以基于用户的扩展/缩小指令而修改通过所述过程提供的语法的格式(s64)。如图4所示，比较语句的格式400a可以与[对应于第一变量的组件410、对应于比较运算符的组件420、对应于第二变量的组件430]相同。另外，在机器人的编码过程中可能发生需要多重比较语句的情况。换句话说，可能发生第一比较语句的结果作为第二比较语句内的某变量而使用的情况。在这种情况下，根据本发明的一实施例的机器人控制装置100可以扩展显示的格式400a来显示新格式。再次参照图5，根据本发明的一实施例的机器人控制装置100可以获取针对对应于第一变量的组件410及对应于第二变量的组件420中任意一个的扩展指令。并且，机器人控制装置100可以对应于这样的扩展指令而将对应于第一变量的组件410及对应于第二变量的组件420中任意一个的组件的格式扩展为包括对应于第三变量的组件、对应于比较运算符的变量及对应于第四变量的组件。例如，在获取了针对对应于第一变量的组件410的扩展指令的情况下，机器人控制装置100可以将对应于第一变量的组件410的格式扩展为包括对应于第三变量的组件411、对应于比较运算符的组件412及对应于第四变量的组件413。当然，机器人控制装置100也可以与此相反地根据针对扩展后的组件的缩小指令来缩小扩展后的格式400b而再次显示已有的格式400a。换句话说，机器人控制装置100可以获取针对扩展后的组件411至413的缩小指令，并将包括对应于第三变量的组件411、对应于比较运算符的组件412及对应于第四变量的组件413的扩展后的组件的格式400b缩小为仅包括对应于第七变量的组件410。如上所述，本发明能够实现针对格式内的一部分组件的扩展和/或缩小，进而不仅能够提高编码的自由度而且能够实现更精确的多重语法的输入。再次参照图6，根据本发明的一实施例的机器人控制装置100也可以根据针对两个以上的组件的扩展或缩小指令将两个以上的组件全部扩展或缩小。例如，假设机器人控制装置100获取了针对对应于第一变量的组件410及对应于第二变量的组件430的扩展指令的情况。在这种情况下，机器人控制装置100可以将对应于第一变量的组件410的格式扩展为包括对应于第三变量的组件411、对应于比较运算符的组件412及对应于第四变量的组件413。并且，机器人控制装置100可以将对应于第二变量的组件430的格式扩展为包括对应于第五变量的组件431、对应于比较运算符的组件432及对应于第六变量的组件433。当然，机器人控制装置100也可以在缩小的情况下，获取针对扩展后的对应于第一变量的组件的格式及对应于第二变量的组件的格式的缩小指令，并将包括对应于第三变量的组件411、对应于比较运算符的组件412及对应于第四变量的组件413的对应于扩展后的第一变量的组件的格式缩小为仅包括对应于第八变量的组件410。并且，机器人控制装置100可以将包括对应于第五变量的组件431、对应于比较运算符的组件432及对应于第六变量的组件433的对应于扩展后的第二变量的组件的格式缩小为仅包括对应于第九变量的组件430。如上所述，本发明能够实现针对多个组件同时扩展和/或缩小，进而能够最少化编码时的重复的输入。根据本发明的实施例的机器人控制装置的编码方法可以在计算机可读记录介质中用计算机能够读取的代码实现。计算机可读记录介质包括存储有可以通过计算机系统读取的数据的所有种类的记录装置。计算机可读记录介质的示例有rom、ram、cd-rom、磁盘、软盘、光数据存储装置等。并且，计算机可读记录介质分散于通过网络连接的计算机系统，从而可以存储并执行计算机能够以分散方式读取的代码。此外，用于实现本发明的功能性(functional)的程序、代码以及代码段可以通过本发明所属
技术领域：
：的程序设计员较容易推理。以上，参照附图所示的一实施例对本发明进行了说明，但这仅仅是举例说明，本
技术领域：
：的一般技术人员可以理解由此可以实施各种变形以及等同的其他实施例。当前第1页12当前第1页12