停车辅助装置及停车辅助方法与流程

本发明涉及对车辆的停车进行辅助的技术。

背景技术：

近年来，使用辅助停车操作的停车辅助装置，以使得对停车不熟练的驾驶初学者也能安心地进行停车操作。停车辅助装置从多个可停车位中选择最合适的停车位并演示给驾驶员，或者对进入最合适的停车位的引导路径进行演示。

例如，专利文献1中，公开了如下停车辅助装置，该停车辅助装置针对各可停车位计算有无接触及转向次数，并用音频向驾驶员演示没有接触且转向次数为最小的停车位。此外，专利文献2中，公开了在专利文献1的停车辅助装置中计算有无接触及转向次数的方法。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开平6－187596号公报

专利文献2：日本专利特开平5－2422号公报

技术实现要素：

发明所要解决的技术问题

由于停车辅助装置的处理不断复杂化和高度化，因此恰当地向驾驶员演示其处理内容对于停车辅助系统和驾驶员之间的适当的协作、进而实现具有安心感的停车而言很重要。

当前的停车辅助大多用于下述的半自动驾驶，即：基于停车辅助装置所演示的进入最合适的停车位的停车引导，驾驶员实施停车操作。因此，期待用足够的信息量并以容易理解的方式向驾驶员演示将停车辅助装置所指示的停车位判断为最合适的理由。

然而，专利文献1中，仅用音频演示了应当停入哪个停车位，因此并未向驾驶员充分传达为什么应当停入该停车位，存在驾驶员难以判断是否可以按照停车辅助装置的意图来实施停车的问题。

本发明是鉴于上述问题点而完成的，其目的在于，在向驾驶员演示最合适的停车位的停车辅助中，使驾驶员理解所确定的停车位为最合适的理由。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明所涉及的停车辅助装置包括：从搭载于车辆的摄像头获取车辆的周围的拍摄图像的拍摄图像获取部；根据拍摄图像确定可停车位的可停车位确定部；计算用于将车辆停入可停车位的引导路径的引导路径计算部；将按照引导路径停入可停车位的难易度作为停车难易度进行判定的停车难易度判定部；从可停车位中确定推荐停车位的推荐停车位确定部；以及将推荐停车位与根据引导路径而得出的停车难易度一起演示给车辆的驾驶员的停车位演示部。

本发明所涉及的停车辅助方法中，从搭载于车辆的摄像头获取车辆的周围的拍摄图像，根据拍摄图像确定可停车位，并计算用于将车辆停入可停车位的引导路径，将按照引导路径停入可停车位的难易度作为停车难易度进行判定，从可停车位中确定推荐停车位，并将推荐停车位与根据引导路径而得出的停车难易度一起演示给车辆的驾驶员。

发明效果

本发明所涉及的停车辅助装置包括：从搭载于车辆的摄像头获取车辆的周围的拍摄图像的拍摄图像获取部；根据拍摄图像确定可停车位的可停车位确定部；计算用于将车辆停入可停车位的引导路径的引导路径计算部；将按照引导路径停入可停车位的难易度作为停车难易度进行判定的停车难易度判定部；从可停车位中确定推荐停车位的推荐停车位确定部；以及将推荐停车位与根据引导路径而得出的停车难易度一起演示给车辆的驾驶员的停车位演示部。因此，驾驶员能以停车难易度为参考，来判断是否停入推荐停车位。

本发明所涉及的停车辅助方法中，从搭载于车辆的摄像头获取车辆的周围的拍摄图像，根据拍摄图像确定可停车位，并计算用于将车辆停入可停车位的引导路径，将按照引导路径停入可停车位的难易度作为停车难易度进行判定，从可停车位中确定推荐停车位，并将推荐停车位与根据引导路径而得出的停车难易度一起演示给车辆的驾驶员。因此，驾驶员能以停车难易度为参考，来判断是否停入推荐停车位。

本发明的目的、特征、形态以及优点通过以下详细的说明和附图会变得更为明了。

附图说明

图1是示出实施方式1所涉及的停车辅助装置及其周边结构的框图。

图2是示出停车辅助装置的整体动作的流程图。

图3是示出停车辅助装置的硬件结构的图。

图4是对可停车位的检测方法进行说明的图。

图5是对可停车位的检测方法进行说明的图。

图6是对可停车位的检测方法进行说明的图。

图7是示出可停车位的评价处理的流程图。

图8是对进入可停车位的引导路径的计算方法进行说明的图。

图9是对转向次数的计算方法进行说明的图。

图10是停车难易度的说明图。

图11是示出推荐停车位的确定处理的流程图。

图12是示出主单元(head unit)及仪表盘(instrument panel)的图。

图13是示出推荐停车位的显示例的图。

图14是示出显示于仪表盘的鸟瞰图的生成方法的图。

图15是示出驾驶员选择了其他可停车位时的显示例的图。

图16示出以车载装置和服务器的组合而构成的停车辅助装置的框图。

图17是示出实施方式2所涉及的停车辅助装置及其周边结构的框图。

图18是示出偏好数据库的图像的图。

图19是示出停车辅助装置的整体动作的流程图。

图20是示出个人认证部所进行的驾驶员的偏好信息的获取处理的流程图。

图21是示出驾驶员的偏好信息的登记画面的图。

图22是示出驾驶员的偏好信息的登记画面的图。

图23是示出偏好一致度计算部所进行的偏好一致度的计算处理的流程图。

图24是示出推荐停车位确定部所进行的推荐停车位确定处理的概要的流程图。

图25是示出推荐停车位第1候补的选择处理的流程图。

图26是示出推荐停车位第2候补的选择处理的流程图。

图27是示出推荐停车位的选择处理的流程图。

图28是示出停车位演示部中的推荐停车位的演示例的图。

图29是示出停车位演示部中的推荐停车位的演示例的图。

图30是示出实施方式2的变形例所涉及的停车辅助装置及其周边结构的框图。

图31是示出实施方式2的变形例所涉及的停车辅助装置及其周边结构的框图。

具体实施方式

<A.实施方式1>

<A-1.整体结构>

图1是示出实施方式1所涉及的停车辅助装置101及其周边结构的框图，图2是示出停车辅助装置101的整体动作的流程图。

停车辅助装置101包括拍摄图像获取部11、距离计算部12、可停车位确定部13、可停车位评价部14、推荐停车位确定部17及停车位演示部18。

拍摄图像获取部11获取图像拍摄部41的拍摄图像(步骤S11)，并输出至距离计算部12。这里，图像拍摄部41例如是使用了CCD区域传感器等的摄像头，其搭载于车辆30并对车辆30的后方进行拍摄。

距离计算部12计算从图像拍摄部41的拍摄图像(包含停车位在内的规定区域的拍摄图像)到物体的距离数据并发送至可停车位确定部13。

可停车位确定部13使用由距离计算部12计算出的距离数据来确定可停车位(步骤S12)，并将与可停车位相关的信息输出至可停车位评价部14。

可停车位评价部14对各可停车位进行评价(步骤S13)，并将评价结果输出至推荐停车位确定部17。可停车位评价部14包括对进入可停车位的引导路径进行计算的引导路径计算部15、以及对可停车位的停车难易度进行判定的停车难易度判定部16，这里的评价是指引导路径的计算以及停车难易度的判定。

推荐停车位确定部17基于各可停车位的评价结果来确定最合适的可停车位，以作为推荐停车位(步骤S14)，并将与推荐停车位相关的信息输出至停车位演示部18。

停车位演示部18对推荐停车位进行演示(步骤S15)。

图3示出了停车辅助装置101的硬件结构。如图3所示，停车辅助装置101通过处理器51、存储器52及接收部53来实现。处理器51执行存储于RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等存储器52的程序，从而实现距离计算部12、可停车位确定部13、可停车位评价部14、推荐停车位确定部17以及停车位演示部18，以作为该处理器51的功能。其中，它们例如也可由多个处理器51协作来实现。此外，拍摄图像获取部11通过接收部53来实现。

<A-2.各部分结构>

距离计算部12根据拍摄图像获取部11获取到的拍摄图像的图像数据按每个方位计算到物体的距离数据，并发送至可停车位确定部13。所计算出的距离数据由距离R及方位θ的数据来表现。另外，假设ECU为距离计算用的设备。

可停车位确定部13将从距离计算部12接收到的距离数据转换为x-y正交坐标系。x轴与y轴正交，这些轴的原点为CCD区域传感器的视角中心。

图4至图6是对可停车位确定部13所进行的可停车位的确定处理(图2的步骤S12)进行说明的图。如图4所示，在停车场的一些停车位上已经停有车辆的情况下，可停车位确定部13确定停车位中未占用的位子、即可停车位。x-y正交坐标系的距离数据示出了车辆与已经停好的车辆之间的距离。可停车位确定部13对该距离数据实施最小二乘法，得到x＝A₁·y+B₁。此外，对于满足x＜A₁·y+B₁的距离数据实施第2次的最小二乘法而得到x＝A₂·y+B₂，并将此设为停车位正面边界线。

接着，对于停车位的正面边界线，以图5所示的方法检测左右边缘。具体而言，描绘出的距离数据与停车位正面边界线之间的距离Δx_i由式(1)来表示。

【数学式1】

Δx_i＝|x_i-(A₂·y_i+B₂)| …(1)

这里，x_i＝R_i·cos(θ_i)、y_i＝R_i·sin(θ_i)。接着，将阈值Th例如设为0.6m，并对距离数据进行扫描，若Δx_i－1＞Th且Δx_i≤Th，则将第i个坐标检测为右边缘坐标，若Δx_i－1≤Th且Δx_i＞Th，则将第i个坐标检测为左边缘坐标。

接着，将停车位的左右边缘投影至停车位正面边界线，来计算空停车位的中心坐标和宽度(参照图6)。若将投影后的右边缘坐标设为(Gx₁(i)、GY₁(i))、投影后的左边缘坐标设为(Gx₂(i)、GY₂(i))，则各空停车位的中心坐标GX(i)、GY(i)及宽度W(i)可以通过式(2)～(4)来计算。

【数学式2】

然后，将空停车位的宽度W(i)和车宽WC进行比较，若W(i)＞WC+β，则将该空停车位检测为可停车位。此外，若W(i)≤WC+β，则判断为该空停车位不是可停车位。另外，β是空隙。

可停车位评价部14包括对进入各可停车位的引导路径进行计算的引导路径计算部15、以及对各可停车位的停车难易度进行判定的停车难易度判定部16。然后，对于由可停车位确定部13确定出的各可停车位进行评价。

图7是示出该评价处理(图2的步骤S13)的流程图。首先，可停车位评价部14判断是否对所有可停车位完成了评价(步骤S131)，若未完成，则针对未评价的可停车位计算引导路径(步骤S132)，并计算直至停车完成为止的转向次数(步骤S133)。

引导路径计算部15使用式(5)的状态方程式来计算进入各可停车位的引导路径。

【数学式3】

其中，α示出车辆的转向角，L示出车辆30的轴距，(x，y)示出车辆的位置，θ示出车辆的姿态角(参照图8)。此外，在该式中，从初始状态直至引导完成状态为止的α的更新次数相当于转向次数(参照图9)。

接着，停车难易度判定部16计算各可停车位的停车难易度(步骤S134)。图10是停车难易度的说明图。图10(a)、图10(b)中，示出了停入可停车位时的引导路径，在图10(a)、图10(b)所示的所有示例中，均通过3次转向次数完成停车。然而，图10(a)的情况与图10(b)的情况相比，各转向间的移动距离更短，因此要求较为精细的停车操作。具体而言，因油门的踩踏过度或刹车的踩踏延迟而导致与模拟之间的误差变大，其结果是停车失败的可能性较高，因此可以称为停车难易度较高。

于是，停车难易度判定部16通过各转向间的移动距离的倒数的总和来计算停车难易度评价值C(式(6))。

【数学式4】

另外，N示出了转向次数，dist(i)示出了从第i次转向到第i+1次转向为止的移动距离。各转向间的移动距离越短，则停车难易度评价值C示出越大的值。在转向次数为3次的情况下，成为C＝1/(第1次→第2次的移动距离)+1/(第2次→第3次的移动距离)。

这里，第1次转向时的车辆停止位置根据驾驶员不同而不同，因此考虑第1次→第2次转向的移动距离包含较大的误差。因而，可以将第1次→第2次转向的移动距离从停车难易度C的计算中排除。该情况下的停车难易度评价值C由式(7)来表示。

【数学式5】

对于所有可停车位完成了评价(引导路径的计算、停车难易度评价值的计算)后，可停车位的评价处理结束。

图11是示出推荐停车位确定部17所进行的推荐停车位的确定处理(图2的步骤S14)的流程图。以下，按照图11的流程，对推荐停车位的确定处理进行说明。首先，推荐停车位确定部17判断是否对所有可停车位完成了处理(步骤S141)，若存在未处理的可停车位，则对该可停车位进行以下处理。首先，判断停车难易度评价值C是否小于规定的上限值(步骤S142)。若停车难易度评价值C在规定的上限值以上，则返回步骤S141，若小于规定的上限值，则用该停车难易度评价值C更新上限值(步骤S143)。然后，将该可停车位决定为推荐停车位(步骤S144)。通过对所有可停车位进行该处理，从而最终将停车难易度评价值C最小的可停车位决定为推荐停车位。

停车位演示部18使用图12所示的方向盘31前方的主单元32及仪表盘33来进行推荐停车位的演示(图2的步骤S15)。在主单元32中，如图13(a)所示，显示有将推荐停车位重叠显示于图像拍摄部41所拍摄到的车辆后方的摄像头图像而得到的图像。此外，与推荐停车位一并显示按照引导路径停入推荐停车位时的停车难易度。这里，根据停车难易度评价值C将停车难易度划分为5个等级，用5个等级来示出停车难易度。因此，驾驶员能以停车难易度为参考，来判断是否停入推荐停车位。在仪表盘33中，如图13(b)所示，显示有车辆及停车位的鸟瞰图。该鸟瞰图中示出了可停车位(1)、(2)，其中将可停车位(1)决定为推荐停车位，并示出进入可停车位(1)的引导路径。驾驶员能观察该显示，从而掌握用于停入推荐停车位的驾驶操作。

此外，停车位演示部18可以从搭载于车辆的扬声器输出“检测到两处可停车的位子。(1)需要转向3次、停车难易度为2。若没有特别理由则推荐停入(1)”等之类的音频。

另外，图13(b)所示的鸟瞰图像如图14所示，可以基于从距离计算部12得到的距离数据来生成。图14(a)示出了从距离计算部12得到的距离数据，图14(b)示出了用于仪表盘33的显示的鸟瞰图。

如上所述，由于进行演示，因此驾驶员能够在了解了所提示的推荐停车位的转向次数和停车难易度的基础上判断是否应当停入推荐停车位。图13的示例中，当驾驶员想要在推荐停车位以外的场所停车时，可以通过例如触摸画面或按下特定的开关等操作来选择可停车位(2)。图15中示出了这种情况下的画面显示例。图15(a)示出了主单元32的显示例，图15(b)示出了仪表盘33的显示例。该情况下，如图15(a)所示，将可停车位(2)作为所选择的停车位来进行显示，并将可停车位(2)的转向次数及难易度显示于主单元32。此外，如图15(b)所示，以鸟瞰图的形式在仪表盘33中显示进入可停车位(2)的引导路径。然后，可以从搭载于车辆的扬声器输出“检测到两处可停车的位子。(2)需要转向3次，且转向间的移动距离较短、需要谨慎的操作，因此停车难易度为3。若没有特别理由则推荐停入(1)。”等之类的音频。

<A-3.变形例>

以上说明中，距离计算部12、可停车位确定部13、可停车位评价部14、推荐停车位确定部17及停车位演示部18通过图3的处理器51按照存储于存储器52等的软件程序进行动作来实现。然而，取而代之地，距离计算部12、可停车位确定部13、可停车位评价部14、推荐停车位确定部17及停车位演示部18也可以通过利用硬件电路实现该动作的信号处理电路来实现。作为将软件的距离计算部12、可停车位确定部13、可停车位评价部14、推荐停车位确定部17及停车位演示部18，与硬件的距离计算部12、可停车位确定部13、可停车位评价部14、推荐停车位确定部17及停车位演示部18组合后的概念，也可以使用“处理电路”这一用语来代替“部”这一用语。

图1中，将停车辅助装置101的所有结构作为搭载于车辆30的结构进行了说明，然而各结构除了作为车载装置，也可以由智能手机或PDA等移动终端、服务器等来分担。图16中，示出以车载装置和服务器的组合而构成的停车辅助装置101的框图。在图16中，拍摄图像获取部11及停车位演示部18由车载装置构成，距离计算部12、可停车位确定部13、可停车位评价部14及推荐停车位确定部17由服务器构成。

<A-4.效果>

实施方式1所涉及的停车辅助装置101包括：从搭载于车辆的摄像头获取所述车辆的周围的拍摄图像的拍摄图像获取部11；根据拍摄图像确定可停车位的可停车位确定部13；计算用于将车辆停入可停车位的引导路径的引导路径计算部15；将按照引导路径停入可停车位的难易度作为停车难易度进行判定的停车难易度判定部16；从可停车位中确定推荐停车位的推荐停车位确定部17；以及将推荐停车位与根据引导路径而得出的停车难易度一起演示给车辆的驾驶员的停车位演示部18。因此，驾驶员能基于停车难易度来判断是否应当停入推荐停车位。

此外，停车难易度判定部16计算到按照引导路径完成车辆的停车为止的各转向间的移动距离的倒数的总和，并基于该总和来判定停车难易度。各转向间的移动距离越短，因停车操作时机的稍许偏差而导致停车失败的可能性越高，在这样的情况下，可以将停车难易度判定得较高。

此外，停车难易度判定部16将按照引导路径进行的第1次转向与第2次转向之间的移动距离的倒数从所述总和的计算中排除，从而排除了第一次转向时的车辆停止位置的误差，能够高精度地判定停车难易度。

此外，当图像拍摄部41是对车辆的后方进行拍摄的摄像头时，能在后方停车时将该摄像头的拍摄图像显示于主单元32，因此可以一边观察该图像，一边容易地进行停车。

此外，实施方式1所涉及的停车辅助方法中，从搭载于车辆的摄像头获取车辆的周围的拍摄图像，根据拍摄图像确定可停车位，并计算用于将车辆停入可停车位的引导路径，将按照引导路径停入可停车位的难易度作为停车难易度进行判定，从可停车位中确定推荐停车位，并将推荐停车位与根据引导路径而得出的停车难易度一起演示给车辆的驾驶员。因此，驾驶员能基于停车难易度来判断是否应当停入推荐停车位。

<B.实施方式2>

<B-1.结构>

图17是示出实施方式2所涉及的停车辅助装置102的结构的框图。停车辅助装置102在实施方式1所涉及的停车辅助装置101的结构的基础上，还包括个人认证部19、偏好数据库20以及偏好一致度计算部21。

图18中示出偏好数据库20的图像。偏好数据库20中登记有驾驶员偏好数据。驾驶员偏好数据由驾驶员图像(脸部图像或指纹图像)、驾驶员姓名、驾驶员偏好(能设定多个，越是设定于上位的偏好优先度越高)的组构成。与一般的数据库相同地，可以追加、删除、修正数据，驾驶员偏好并不限定于能够由后述的偏好一致度计算部21进行评价的偏好。驾驶员可以自由地从限定的驾驶员偏好数据中进行选择。

假设将HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)作为偏好数据库20用的设备，然而也可以不用设备，而使用云、服务器。假设驾驶员图像的数据是位映射，但为了削减容量，也可以使用PNG那样的可逆压缩图像格式。设驾驶员偏好数据能够以整数型进行表现。这是由于驾驶员偏好数据如上述那样被限定，因此，例如，可以像“不想停在高级车的旁边：1”、“想停在背阴处：2”那样预先将驾驶员偏好数据与整数关联起来。

个人认证部19识别驾驶员，并参照偏好数据库20来获取驾驶员的偏好信息。

偏好一致度计算部21基于从拍摄图像获取部11接收到的图像数据以及从个人认证部19接收到的偏好信息，并利用图像识别算法来对各可停车位的偏好一致度进行计算。

<B-2.动作>

图19是示出停车辅助装置102的整体动作的流程图。停车辅助装置102获取拍摄图像(步骤S21)，确定可停车位(步骤S22)，并评价可停车位(步骤S23)。上述步骤与实施方式1所涉及的停车辅助装置101相同。

接着，个人认证部19获取驾驶员的偏好信息(步骤S24)。图20是示出个人认证部19所进行的驾驶员的偏好信息的获取处理的流程图。个人认证部19在获取驾驶员的偏好信息时，首先获取驾驶员信息(步骤S241)。作为获取驾驶员信息的方法，一般使用脸部认证、指纹认证之类的基于图像识别的认证，但也可以使用基于内置于智能手机的SIM卡的认证。在脸部认证的情况下，利用安装在仪表盘33上部的摄像头34拍摄驾驶员的脸部图像，并将该拍摄图像发送至个人认证部19即可。在指纹认证的情况下，利用安装于方向盘31的指纹获取传感器获取驾驶员的指纹图像，并将该指纹图像发送至个人认证部19即可。在基于SIM卡的认证的情况下，将SIM卡插入方向盘31上所安装的SIM卡插入口来将个人信息发送至个人认证部19即可。

接着，个人认证部19将驾驶员信息与登记在偏好数据库20中的信息进行比对，来判断与驾驶员信息相一致的偏好信息是否存在、即是否登记了驾驶员的偏好信息(步骤S242)。若比对的结果是登记了驾驶员的偏好信息，则获取该偏好信息(步骤S244)，并发送至偏好一致度计算部21。若未登记驾驶员的偏好信息，则将偏好信息新登记至偏好数据库20(步骤S243)，并获取该偏好信息(步骤S244)。

图21示出了显示于仪表盘33的驾驶员的偏好信息的登记画面。在驾驶员的偏好信息已经登记在偏好数据库20中的情况下，该偏好信息显示于仪表盘33。另一方面，若驾驶员的偏好信息尚未登记在偏好数据库20中，则催促登记偏好信息的画面显示于仪表盘33。驾驶员的脸部照片使用设置在仪表盘33上方的摄像头34的拍摄图像。

另外，偏好信息无法重复登记。若想重复登记，则如图22所示将出现弹窗显示来向驾驶员发出警告。

返回图19，在步骤S25中，偏好一致度计算部21基于步骤S24中所获取到的偏好信息，对于各可停车位计算偏好一致度。图23是示出偏好一致度计算部21所进行的偏好一致度的计算处理的流程图。偏好一致度计算部21判断是否对所有偏好信息计算了偏好一致度(步骤S251)。

若存在未计算偏好一致度的偏好信息，则对该偏好信息计算偏好一致度(步骤S252)。偏好一致度计算部21对于拍摄图像获取部11所获取到的拍摄图像执行图像识别算法，从而判断各可停车位与驾驶员偏好一致到何种程度。这里，在偏好一致度的计算中使用图像识别是由于人主要基于来自视觉的信息来判断偏好。例如，若驾驶员偏好是“不想停在高级车的旁边”，则确定所检测出的所有车的车型来计算偏好一致度。若驾驶员偏好是“想停在背阴处”，则确定比周围更暗的区域来计算偏好一致度。若驾驶员偏好是“不想停在大型车的旁边”，则识别车的车牌号的字符来确定车型，从而计算偏好一致度。由此，在偏好一致度计算部21中，安装有与各偏好信息相对应地计算偏好一致度的图像识别算法。

设为以0.0～1.0的值对偏好一致度进行标准化，若为0.0则完全不一致，若为1.0则完全一致。在图像识别失败、无法计算偏好一致度的情况下(步骤S253：否)，将偏好一致度设定为99(步骤S254)。

所计算出的偏好一致度被发送至推荐停车位确定部17，若对于所有的偏好信息完成了偏好一致度的计算(步骤S251：是)，则偏好一致度的计算处理结束。

返回图19，在计算出偏好一致度后，推荐停车位确定部17确定推荐停车位(步骤S26)。实施方式1中，推荐停车位确定部17将停车难易度最低的停车位确定为了推荐停车位，然而在实施方式2中，除了停车难易度之外，将偏好一致度、转向次数考虑在内来确定推荐停车位。

图24是示出推荐停车位确定部17所进行的推荐停车位确定处理的概要的流程图。以下，对推荐停车位确定处理进行说明。推荐停车位确定部17首先从可停车位中选择偏好一致度较高的停车位来作为推荐停车位第1候补(步骤S261)。接着，从推荐停车位第1候补中选择转向次数最小的停车位来作为推荐停车位第2候补(步骤S262)。然后，从推荐停车位第2候补中将停车难易度最低的停车位决定为推荐停车位(步骤S263)。

图25是示出推荐停车位第1候补的选择处理(图24的步骤S261)的流程图。以下，对推荐停车位第1候补的选择处理进行说明。推荐停车位确定部17判断是否对于所有的可停车位完成了推荐停车位第1候补的选择处理(步骤S2611)，若未完成则对未处理的可停车位进行以下处理。即，判断是否存在驾驶员的偏好信息(步骤S2612)。若不存在偏好信息，则将处理中的可停车位登记为推荐停车位第1候补(步骤S2613)，并返回步骤S2611。

在存在偏好信息的情况下，判断是否对所存在的所有偏好信息完成了偏好一致度的判断处理(步骤S2614)。若偏好一致度的判断处理未完成，则对于未判断的偏好信息前进至步骤S2615之后的处理。

步骤S2615中，判断偏好一致度是否在阈值以上，在偏好一致度为阈值以上的情况下，将处理中的可停车位登记为推荐停车位第1候补(步骤S2616)。若偏好一致度小于阈值，则返回步骤S2614，在存在未处理的其他偏好信息的情况下，对该偏好信息进行偏好一致度的判定(步骤S2615)。因此，在针对任一偏好信息可停车位的偏好一致度为阈值以上的情况下，选择该可停车位来作为推荐停车位第1候补。

若对于所有的可停车位完成了以上处理(步骤S2611：是)，则推荐停车位第1候补的选择处理结束。通过以上处理，在不存在偏好信息的情况下将所有的可停车位选择为推荐停车位第1候补，在存在偏好信息的情况下，将针对任一偏好信息的偏好一致度在阈值以上的可停车位选择为推荐停车位第1候补。

图26是示出推荐停车位第2候补的选择处理(图24的步骤S262)的流程图。以下，对推荐停车位第2候补的选择处理的选择处理进行说明。推荐停车位确定部17判断是否对于所有的推荐停车位第1候补完成了推荐停车位第2候补的选择处理(步骤S2621)，若未完成则对于未处理的推荐停车位第1候补进行以下处理。即，判断该推荐停车位第1候补的转向次数是否在上限值以下(步骤S2622)。这里，转向次数的上限值的初始值已预先设定。若转向次数在上限值以下，则用该推荐停车位第1候补的转向次数更新上限值(步骤S2623)，将该推荐停车位第1候补选择为推荐停车位第2候补(步骤S2624)，并返回步骤S2621。

另一方面，若转向次数在上限值以上，则直接返回步骤S2621。若对于所有的推荐停车位第1候补完成了推荐停车位第2候补的选择处理，则结束推荐停车位第2候补的选择处理。通过以上处理，转向次数最小的推荐停车位第1候补被选择作为推荐停车位第2候补。

图27是示出推荐停车位的选择处理(图24的步骤S263)的流程图。以下，对推荐停车位的确定处理进行说明。推荐停车位确定部17判断是否存在推荐停车位第2候补(步骤S2631)。若不存在推荐停车位第2候补，则不选择推荐停车位，并结束处理。在存在推荐停车位第2候补的情况下，判断是否对于所有的推荐停车位第2候补完成了推荐停车位的确定处理(步骤S2632)，若未完成则对未处理的推荐停车位第2候补进行以下处理。即，判断该推荐停车位第2候补的停车难易度评价值是否小于上限值(步骤S2633)。这里，停车难易度评价值的上限值的初始值已预先设定。若停车难易度评价值在上限值以上，则返回步骤S2632。另一方面，若停车难易度评价值小于上限值，则用该推荐停车位第2候补的停车难易度评价值更新上限值(步骤S2634)，将该推荐停车位第2候补决定为推荐停车位(步骤S2635)，并返回步骤S2632。

另外，各可停车位的停车难易度评价值由停车难易度判定部16求出，其详细情况如实施方式1中已说明的那样。

若对于所有的推荐停车位第2候补完成了推荐停车位的确定处理，则结束推荐停车位的确定处理。通过以上处理，将停车难易度评价值最小的推荐停车位第2候补确定为推荐停车位。

图28、29是示出停车位演示部18中的推荐停车位的演示例的图。图28示出了驾驶员的偏好为“不想停在高级车的旁边”时的推荐停车位的演示。停车位演示部18使用方向盘31前方的主单元32及仪表盘33来进行推荐停车位的演示(参照图12)。图28(a)示出了主单元32的显示画面，图28(b)示出了仪表盘33的显示画面。仪表盘33中显示有示出推荐停车位、引导路径及车辆的鸟瞰图。在图28(b)中，可停车位用(1)、(2)来表示，然而由于(2)的旁边停有高级车，因而与驾驶员的偏好不一致。因此，将(1)作为推荐停车位来进行演示。此外，在主单元32中，显示有将推荐停车位重叠显示于图像拍摄部41所拍摄到的车辆后方的摄像头图像而得到的图像，还显示有转向次数“3次”和停车难易度“3”。另外，停车位演示部18从搭载于车辆的扬声器输出“检测到1处与“不想停在高级车的旁边”这一驾驶员偏好一致的可停车位。(1)需要转向3次。由于转向前后的移动距离较短因此停车难易度为3”之类的音频。由此，驾驶员了解到所提示出的推荐停车位与“不想停在高级车的旁边”这一自身的偏好相一致但停车难易度较高的情况，能够在此基础上判断是否应当停入推荐停车位。

图29示出了驾驶员的偏好为“想停在背阴处”时的推荐停车位的演示。与图28同样地，图29(a)示出了主单元32的显示画面，图29(b)示出了仪表盘33的显示画面。在图29(b)中，可停车位用(1)、(2)来表示，然而由于(1)不是背阴处因而与驾驶员的偏好不一致。因此，将(2)作为推荐停车位来进行演示。此外，在主单元32中，显示有将推荐停车位重叠显示于图像拍摄部41所拍摄到的车辆后方的摄像头图像而得到的图像，还显示有转向次数“3次”和停车难易度“2”。另外，停车位演示部18从搭载于车辆的扬声器输出“检测到1处与“想停在背阴处”这一驾驶员偏好一致的可停车位。(2)需要转向3次。停车难易度为2”之类的音频。由此，驾驶员了解到所提示出的推荐停车位与“想停在背阴处”这一自身的偏好相一致且停车难易度也不高的情况，能够在此基础上判断是否应当停入推荐停车位。

<B-3.变形例>

此前的说明中，说明了图像拍摄部41是对车辆30的后方进行拍摄的摄像头。然而，由于图像拍摄部41能拍摄停车位即可，因此也可以是不对车辆30的后方进行拍摄而对前方或侧方进行拍摄的摄像头。此外，在图像拍摄部41是对车辆30的后方进行拍摄的摄像头的情况下，具有以下优点，即：能在后方停车时将该摄像头的拍摄图像显示于主单元32，因此可以一边观察该图像，一边容易地进行停车。

此外，如图30所示的停车辅助装置103那样，图像拍摄部41也可以是对车辆30的后方进行拍摄的摄像头与对车辆30的前方进行拍摄的摄像头的组合。另外，从图30中所追加的图像拍摄部41向拍摄图像获取部41的箭头省略了图示。该情况下，在前方停车时，能将推荐停车位的信息重叠在车辆前方的图像上并显示于主单元32，因此无论是在前方停车还是在后方停车的情况下，均能向驾驶员提示容易理解的推荐停车位的信息。此外，通过使用对多方向进行拍摄的摄像头，从而具有能快速且准确地获取停车位的图像的优点。

此外，如图31所示的停车辅助装置104那样，图像拍摄部41也可以是对车辆30的后方进行拍摄的摄像头与对车辆30的侧方(右侧、左侧)进行拍摄的摄像头的组合。通过拍摄车辆30的侧方，除了能高精度地生成仪表盘33中的鸟瞰图之外，还能高精度地进行基于图像识别的偏好一致度的计算。

<B-4.效果>

实施方式2所涉及的停车辅助装置102在实施方式1所涉及的停车辅助装置101的结构的基础上，还包括：个人认证部19(偏好获取部)，该个人认证部19获取车辆的驾驶员的有关停车位的偏好；以及偏好一致度计算部21，该偏好一致度计算部21基于拍摄图像，计算表示可停车位与偏好一致到何种程度的偏好一致度，推荐停车位确定部17还基于偏好一致度，从可停车位中确定推荐停车位。因此，能演示与司机的偏好相匹配的推荐停车位。

此外，推荐停车位确定部17从偏好一致度在阈值以上的可停车位中确定推荐停车位，在偏好一致度计算部21对偏好一致度的计算失败了的情况下，强制性地将偏好一致度设定为阈值以上的值。因此，即使在因图像识别失败等理由而导致无法计算偏好一致度的情况下，也能确定推荐停车位。

此外，停车位演示部18在向车辆的驾驶员演示推荐停车位时一并对成为推荐停车位确定部17确定该推荐停车位的依据的偏好进行演示。因此，驾驶员能在了解了成为确定推荐停车位的依据的偏好的基础上判断是否停入推荐停车位。

此外，上述偏好至少包含是背阴处的情况、以及不与特定车型的车辆相邻地停车的情况中的任一种，因此能演示与上述偏好相一致的推荐停车位。

此外，停车辅助装置102具备偏好数据库20，该偏好数据库20预先存储有车辆的驾驶员的有关停车位的偏好。个人认证部19(偏好获取部)从偏好数据库20获取车辆的驾驶员的有关停车位的偏好。因此，即使不让用户每次进行输入，也能获取偏好。

此外，在图像拍摄部41是对车辆的后方及前方进行拍摄的摄像头的情况下，在前方停车时，能将推荐停车位的信息重叠在车辆前方的图像上并显示于主单元32，因此无论是在前方停车还是在后方停车的情况下，均能向驾驶员提示容易理解的推荐停车位的信息。此外，通过对多方向进行拍摄，从而能快速且准确地获取停车位的图像。

此外，在图像拍摄部41是对车辆的后方进行拍摄的摄像头的情况下，除了能高精度地生成仪表盘33中的鸟瞰图之外，还能高精度地进行基于图像识别的偏好一致度的计算。

另外，本发明可以在其发明范围内对各实施方式进行自由组合，或者对各实施方式适当地进行变形、省略。

本发明进行了详细的说明，但上述方式仅是所有方式中的示例，本发明并不局限于此。未例示的无数的变形例被解释为可在未脱离本发明的范围内设想得到。

标号说明

11拍摄图像获取部，12距离计算部，13可停车位确定部，14可停车位评价部，15引导路径计算部，16停车难易度判定部，17推荐停车位确定部，18停车位演示部，19个人认证部，20偏好数据库，21偏好一致度计算部，30车辆，31方向盘，32主单元，33仪表盘，34摄像头，41图像拍摄部，51处理器，52存储器，53接收部，101、102、103、104停车辅助装置。