本发明涉及一种车载装置和车辆碰撞防止方法。
背景技术：
一般而言，在矿山、建筑现场等中，使用自卸车等大型车辆。对于这些大型车辆，若产生车辆之间的碰撞事故，则除了由事故导致的直接灾害外，矿山上的开采作业、建筑现场上的建筑作业被中断，从而业务执行也出现较大的障碍。因此，可靠地防止碰撞事故很重要。
不过，在这些大型车辆中，与通常的汽车相比，进行车辆操作的操作者的死角较宽。因此，存在如下问题：即使是存在具有与本车辆碰撞的危险的其他车辆的情况下，操作者也无法识别该其他车辆，而易于产生碰撞事故。
针对上述的问题，提出了对操作者的视野进行补充而防止碰撞事故的系统。例如，已知使用激光雷达等传感器来对前方的障碍物进行检测，并发出警告，从而防止碰撞的系统。另外，在专利文献1中记载有如下装置：通过无线通信取得其他车辆的位置信息，若检测相对于本车辆的接近，则发出警告，从而来防止碰撞。并且，在专利文献2中记载有如下内容：为了进行安全控制，根据各车辆的位置、速度使设定于各车辆的安全区域的形状、大小变化。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本国特开平5-127747号公报
专利文献2：美国专利第6393362号说明书
技术实现要素：
发明要解决的课题
防止在在矿山、建筑现场等所使用的车辆之间的碰撞事故之际，需要尽可能抑制对整体的生产率的不良影响。例如，优选的是，避免在矿山内为了矿物的装入、堆放而移动过程中的自卸车与为了休息而移动过程中的自卸车之间的碰撞之际，与前者的自卸车相比，对后者的自卸车优先地进行用于碰撞避免的警告。这样的话，针对矿山上的开采作业，不妨碍执行更重要的作业的过程中的前者的自卸车的移动，能够防止碰撞事故，因此，能够避免矿山整体的生产率的降低。不过，在专利文献1、专利文献2所记载的现有技术中，无法进行这样的警告。因而，无法抑制对整体的生产率的不良影响的同时无法防止车辆彼此的碰撞事故。
本发明是鉴于上述那样的现有技术的问题而提出的。在本发明中，能够抑制对整体的生产率的不良影响的同时，能够防止车辆之间的碰撞事故。
本发明的车载装置具备：本车辆信息取得部，其取得包括本车辆的位置信息在内的本车辆信息；车辆间通信部，其通过与其他车辆之间进行无线通信，将所述本车辆信息发送给所述其他车辆，并且，从所述其他车辆接收包括所述其他车辆的位置信息在内的其他车辆信息；以及碰撞风险判定部，其使用预定的判定算法来判定所述本车辆与所述其他车辆的碰撞风险，其中，所述碰撞风险判定部基于所述本车辆和所述其他车辆各自执行中的作业，来设定所述本车辆的优先级和所述其他车辆的优先级，并基于所述本车辆的优先级和所述其他车辆的优先级来变更所述判定算法。
在本发明的车辆碰撞防止方法中，取得包括本车辆的位置信息在内的本车辆信息；通过与其他车辆之间进行无线通信，将所述本车辆信息发送给所述其他车辆，并且，从所述其他车辆接收包括所述其他车辆的位置信息在内的其他车辆信息；基于所述本车辆和所述其他车辆各自执行中的作业，来设定所述本车辆的优先级和所述其他车辆的优先级；基于所述本车辆的优先级和所述其他车辆的优先级，来变更用于判定所述本车辆与所述其他车辆的碰撞风险的判定算法；以及使用变更后的所述判定算法，通过计算机判定所述本车辆与所述其他车辆的碰撞风险，从而防止所述本车辆与所述其他车辆的碰撞。
发明效果
根据本发明，能够抑制对整体的生产率的不良影响的同时，能够防止车辆之间的碰撞事故。
附图说明
图1是表示包括作为本发明的第1实施方式的车载装置的适用例的安全运行辅助装置的安全运行辅助系统的结构的图。
图2是表示安全运行辅助装置的结构的图。
图3是表示车辆间通信信息的数据格式例的图。
图4是表示车辆信息管理表格的结构例的图。
图5是表示作业模式管理表格的结构例的图。
图6是表示优先级管理表格的结构例的图。
图7是风险判定处理的流程图。
图8是本发明的第1实施方式中的作业模式判定处理的流程图。
图9是本发明的第1实施方式中的自卸车用的作业模式判定的流程图。
图10是判定算法决定处理的流程图。
图11是表示双侧装入的情景下的碰撞风险判定的具体例的图。
图12是表示自卸车以等待装入状态待机的情景下的碰撞风险判定的具体例的图。
图13是表示超车情景下的碰撞风险判定的具体例的图。
图14是表示包括作为本发明的第2实施方式的车载装置的适用例的安全运行辅助装置的安全运行辅助系统的结构的图。
图15是本发明的第2实施方式中的作业模式判定处理的流程图。
图16是本发明的第2实施方式中的自卸车用作业模式判定的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图详细地说明本发明的实施方式。
(第1实施方式)
图1是表示包括作为本发明的第1实施方式的车载装置的适用例的安全运行辅助装置的安全运行辅助系统的结构的图。图1所示的安全运行辅助系统由分别搭载在车辆110、120、130上的车载装置和运行管理中心140构成。
车辆110、120、130是在矿山现场等所使用的车辆。车辆110、120是由运行管理中心140分别进行运行管理的重型设备。具体而言，车辆110是自卸车(dumptruck)，车辆120是挖掘机(excavator)。另一方面，车辆130是未被运行管理的除了重型设备以外的轻型车辆。此外，在图1中，示出了在3台车辆110、120、130上分别搭载有车载装置的安全运行辅助系统的例子，也可以将车载装置分别搭载于3个以下或3个以上的的车辆而构成本实施方式的安全运行辅助系统。另外，本实施方式的安全运行辅助系统也可以包括除了图1所示以外的车辆、例如轮式装载机(wheelloader)、平路机(grader)等。
分别搭载于车辆110、120的车载装置具备安全运行辅助装置101、运行管理用终端102、操作者用用户接口(i/f)103以及车辆控制系统104。另一方面，搭载于车辆130的车载装置具备安全运行辅助装置101和操作者用用户i/f103。不过，不具备运行管理用终端102和车辆控制系统104。搭载于各车载装置的这些各装置相互经由网络连接、或单独地连接。此外，在图1的例子中，运行管理用终端102和安全运行辅助装置101设为独立的装置，但也可以将它们的功能汇总为1个装置。
安全运行辅助装置101通过相互地进行基于无线的车辆间通信，交换搭载有各安全运行辅助装置101的车辆所涉及的信息。搭载在车辆110、120上的车载装置中，安全运行辅助装置101从运行管理用终端102取得与本车辆的运行管理状态有关的运行管理信息，并且，从车辆控制系统104取得与本车辆的控制状态有关的控制信息。基于这些信息、以及通过车辆间通信所取得的其他车辆的信息和本车辆的位置信息，安全运行辅助装置101判定与其他车辆之间的碰撞风险。其结果，在判定为存在与其他车辆之间的碰撞风险的情况下，经由操作者用用户i/f103向车辆110、120的操作者输出警告、或向车辆控制系统104输出用于碰撞避免的控制命令。
另一方面，在搭载于车辆130的车载装置中，不具备运行管理用终端102、车辆控制系统104，因此无法取得本车辆的运行管理信息、控制信息。因此，安全运行辅助装置101基于通过车辆间通信所取得的其他车辆的信息和本车辆的位置信息，来判定与其他车辆之间的碰撞风险。其结果，在判定为存在与其他车辆之间的碰撞风险的情况下，经由操作者用用户i/f103向车辆110、120的操作者输出警告。此外，在未被运行管理中心140运行管理的车辆130中，也可以仅将安全运行辅助装置101搭载为车载装置。在该情况下，安全运行辅助装置101也可以仅具有通过车辆间通信将本车辆的信息向其他车辆发送的功能，不进行与其他车辆之间的碰撞风险的判定、向操作者的警告。
运行管理用终端102通过与运行管理中心140之间进行无线通信，将本车辆的作业状态以预定的间隔通知给运行管理中心140，并且，接收从运行管理中心140发送的作业指示。另外，运行管理用终端102在内部存储有与本车辆的运行管理状态有关的运行管理信息，将该运行管理信息向安全运行辅助装置101输出。
操作者用用户i/f103基于从安全运行辅助装置101输出的警告信息对本车辆的操作者进行存在与本车辆碰撞的危险的其他车辆有关的警告。操作者用用户i/f103例如通过发出蜂鸣、或使灯点亮、或显示警告画面，来进行与其他车辆有关的警告。
车辆控制系统104向安全运行辅助装置101输出与本车辆的状态有关的信息。另外，若接收从安全运行辅助装置101输出的用于碰撞避免的控制信号，则基于该控制信号对本车辆的制动、操舵等进行控制，从而实施用于碰撞避免的行驶控制。
图2是表示安全运行辅助装置101的结构的图。安全运行辅助装置101具备车辆间通信部201、本车辆信息取得部202、操作者通知部203、本车辆/其他车辆信息管理部204、作业模式判定部205、碰撞风险判定部206以及控制信号生成部207。
车辆间通信部201具有与其他车辆之间进行作为不经由中继站的直接无线通信的车辆间通信的功能。通过该无线通信，车辆间通信部201将与本车辆有关的信息(以下称为“本车辆信息”)向其他车辆发送，并且，从其他车辆接收与其他车辆有关的信息(以下称为“其他车辆信息”)。
本车辆信息取得部202取得本车辆信息，并向本车辆/其他车辆信息管理部204输出。本车辆信息取得部202所取得的本车辆信息包含从用于捕捉本车辆的位置的装置、例如gps(全球定位系统，globalpositioningsystem)接收机输出的本车辆的位置信息。另外，在搭载于车辆110、120的车载装置内的安全运行辅助装置101中，除了本车辆的位置信息之外，从图1的车辆控制系统104输出的与本车辆的状态有关的信息、从运行管理用终端102输出的本车辆的运行管理信息等也能够包含于本车辆信息取得部202所取得的本车辆信息。在搭载到例如作为自卸车的车辆110的车载装置内的安全运行辅助装置101的情况下，作为本车辆的运行管理信息，能够取得“输送中”、“装入中”、“堆放中”等信息。另外，作为与本车辆的状态有关的信息，基于悬挂的压力信息取得“装载中”、“未装载”等信息。
本车辆/其他车辆信息管理部204具有车辆信息管理表格210，将由本车辆信息取得部202所取得的本车辆信息存储于该车辆信息管理表格210并进行管理。存储于车辆信息管理表格210的本车辆信息从本车辆/其他车辆信息管理部204向车辆间通信部201输出，从车辆间通信部201向其他车辆发送。另一方面，由车辆间通信部201接收到的其他车辆信息从车辆间通信部201向本车辆/其他车辆信息管理部204输出。本车辆/其他车辆信息管理部204将其他车辆信息存储于车辆信息管理表格210并进行管理。另外，存储于车辆信息管理表格210的本车辆信息和其他车辆信息根据需要从本车辆/其他车辆信息管理部204向作业模式判定部205、碰撞风险判定部206输出。
作业模式判定部205基于从本车辆/其他车辆信息管理部204输出的本车辆信息和其他车辆信息，推定本车辆和其他车辆分别执行中的作业，判定与该作业相对应的作业模式。作业模式判定部205具有作业模式管理表格211，将各车辆的作业模式的判定结果存储于该作业模式管理表格211并进行管理。存储于作业模式管理表格211的各车辆的作业模式的判定结果从作业模式判定部205向本车辆/其他车辆信息管理部204输出，在更新存储于车辆信息管理表格210的本车辆信息和其他车辆信息时使用。此外，也可以将各车辆的过去的作业模式的判定历史存储于作业模式管理表格211，将该判定历史利用于当前的作业模式的判定。
碰撞风险判定部206具有优先级管理表格212，该优先级管理表格212存储针对各种车辆按照作业模式设定好的优先级有关的信息。碰撞风险判定部206基于从本车辆/其他车辆信息管理部204输出的本车辆信息和其他车辆信息，判定本车辆与其他车辆之间的碰撞风险。例如，在其他车辆相对于本车辆的相对距离处于一定距离以内的情况下，碰撞风险判定部206判定为存在碰撞风险。其结果，在判定为存在碰撞风险的情况下，碰撞风险判定部206向操作者通知部203、控制信号生成部207通知其判定结果。此外，在上述的碰撞风险的判定中，碰撞风险判定部206基于存储到优先级管理表格212的优先级信息，分别判断本车辆和其他车辆的优先级。然后，对本车辆和其他车辆的优先级进行比较，基于其比较结果来变更风险判定的算法。随后，对这一点进行详细说明。
操作者通知部203基于来自碰撞风险判定部206的通知，将判定成存在与本车辆之间的碰撞风险的其他车辆有关的警告信息向图1的操作者用用户i/f103输出。根据该警告信息，操作者用用户i/f103对本车辆的操作者进行警告。
控制信号生成部207基于来自碰撞风险判定部206的通知生成用于进行本车辆的行驶控制的控制信号，向图1的车辆控制系统104输出。车辆控制系统104根据该控制信息进行应该避免与其他车辆的碰撞的本车辆的行驶控制。
此外，安全运行辅助装置101可以使用由cpu(中央处理单元，centralprocessingunit)、ram(随机存取存储器，randomaccessmemory)、rom(只读存储器，readonlymemory)等构成的计算机的处理，来分别实现以上说明的本车辆信息取得部202、操作者通知部203、本车辆/其他车辆信息管理部204、作业模式判定部205、碰撞风险判定部206以及控制信号生成部207。另外，能够使用hdd(硬盘驱动器，harddiskdrive)、闪存等存储装置来实现车辆信息管理表格210、作业模式管理表格211以及优先级管理表格212。
另外，也可以不在安全运行辅助装置101设置操作者通知部203和控制信号生成部207中的任一个。例如，在搭载于图1的车辆130的车载装置内的安全运行辅助装置101的情况下，作为控制信号的输出目的地的车辆控制系统104未被连接，因此无需要控制信号生成部207。
图3是表示在安全运行辅助装置101中通过车辆间通信部201收发的车辆间通信信息300的数据格式例的图。
图3的(a)表示从搭载于未搭载有运行管理用终端102的车辆、即轻型车辆的图1的车辆130的安全运行辅助装置101发送的车辆间通信信息300的格式例。如图3的(a)所示，该情况的车辆间通信信息300由车辆识别符301、车种302、纬度303-1、经度303-2、高度303-3、车速305、行进方向306、车辆朝向307、车辆状态308构成。
车辆识别符301是用于唯一地识别发送源的车辆的识别符。为了唯一地进行识别，在矿山现场所使用的各车辆上预先设定有彼此不重复的识别符的值。在车辆识别符301设定有搭载了发送该车辆间通信信息300的安全运行辅助装置101的车辆的识别符的值。
车种302是用于识别发送源的车辆的种类的识别符。车种302设定有例如与自卸车、挖掘机、轮式装载机、平路机、推土机、轻型车辆等各车辆的种类相对应的值。
纬度303-1、经度303-2以及高度303-3是表示发送源的车辆位置的信息。在纬度303-1、经度303-2以及高度303-3中，基于由本车辆信息取得部202所取得的本车辆的位置信息分别设定有与矿山内的该车辆的位置相对应的纬度、经度以及高度。此外，在图3的例子中，由纬度303-1、经度303-2以及高度303-3表示发送源的车辆的位置。
车速305是表示发送源的车辆的速度的信息。例如，能够基于从由本车辆信息取得部202所取得的本车辆的位置信息求出的位置变化量，来求出发送源的车辆的速度。
行进方向306是表示发送源的车辆的行进方向的信息。例如，能够基于从本车辆信息取得部202所取得的本车辆的位置信息求出的位置变化方向，来求出发送源的车辆的行进方向。
车辆朝向307是表示发送源的车辆的朝向的信息。例如，在车辆直行时，行进方向306和车辆朝向307成为相同的值。另一方面，在车辆后退时，行进方向306的值和车辆朝向307的值的差成为180度，表示彼此正相反的方向。
车辆状态308是表示发送源的车辆的状态的信息。按照车种302所示的车辆的种类，预先设定该车辆状态308所表示的车辆状态的内容。例如，在发送源的车辆是自卸车的情况下，与其装载状态相对应的值被设定于车辆状态308。另外，在发送源的车辆是轻型车辆的情况下，与车辆状态无关，恒定的初始值被设定于车辆状态308。
图3的(b)表示从搭载于搭载有运行管理用终端102的车辆、即作为自卸车、挖掘机等重型设备的图1的车辆110、120的安全运行辅助装置101发送的车辆间通信信息300的格式例。如图3的(b)所示，该情况的车辆间通信信息300除了与图3的(a)相同的车辆识别符301、车种302、纬度303-1、经度303-2、高度303-3、车速305、行进方向306、车辆朝向307、车辆状态308各信息构成之外，还由运行管理状态309构成。
运行管理状态309是表示发送源的车辆的运行管理状态的信息。该运行管理状态309所表示的运行管理状态的内容，按照车种302所示的车辆的种类被预先设定，由基于从运行管理用终端102输出的运行管理信息决定。例如，在发送源的车辆是挖掘机、轮式装载机的情况下，表示是否是工作中的值、装入矿物等的情况下的装入目标的自卸车的车辆识别符等设定于运行管理状态309。另外，例如在发送源的车辆是自卸车的情况下，与输送中、装入中、堆放中等作业状态相对应的值、作为装入作业的对象车辆的挖掘机、轮式装载机的车辆识别符、输送时的路径信息等被设定于运行管理状态309。
图4是表示车辆信息管理表格210的结构例的图。如图4所示，在车辆信息管理表格210中，与各车辆相对应地按照行存储有车辆识别符401、车种402、纬度403-1、经度403-2、高度403-3、车速405、行进方向406、车辆朝向407、车辆状态408、运行管理状态409、接收时刻410、作业模式411的各数据。在图4中，第1行的数据表示本车辆信息，第2行以后的数据表示其他车辆信息。
车辆识别符401是在车辆信息管理表格210中用于唯一识别被数据管理的各车辆的识别符。如前述那样，为了唯一地识别在矿山现场所使用的各车辆，在各车辆预先设定有彼此不重复的识别符的值。在本车辆信息的情况下，预先设定为本车辆的识别符的值被存储于车辆识别符401。在其他车辆信息的情况下，由车辆间通信部201接收到的车辆间通信信息300中设定于图3的车辆识别符301的值被存储于车辆识别符401。
车种402是在车辆信息管理表格210中用于识别被数据管理的各车辆的种类的识别符。在本车辆信息的情况下，根据本车辆的种类预先设定好的值被存储于车种402。在其他车辆信息的情况下，由车辆间通信部201接收到的车辆间通信信息300中设定于图3的车种302的值被存储于车种402。
纬度403-1、经度403-2以及高度403-3是表示在车辆信息管理表格210中被数据管理的各车辆的位置的数据。在本车辆信息的情况下，与由本车辆信息取得部202所取得的本车辆的位置信息相对应的值被分别存储于纬度403-1、经度403-2以及高度403-3。在其他车辆信息的情况下，由车辆间通信部201接收到的车辆间通信信息300中设定于图3的纬度303-1、经度303-2以及高度303-3的值被分别存储于纬度403-1、经度403-2以及高度403-3。
车速405是表示在车辆信息管理表格210中被数据管理的各车辆的速度的数据。在本车辆信息的情况下，基于从本车辆信息取得部202所取得的本车辆的位置信息求出的位置变化量、前述的车速脉冲信息，来求出本车辆的速度，其值被存储于车速405。在其他车辆信息的情况下，由车辆间通信部201接收到的车辆间通信信息300中设定于图3的车速305的值被存储于车速405。
行进方向406是表示在车辆信息管理表格210中被数据管理的各车辆的行进方向的数据。此外，在图4的例子中，以正北方向为基准方向，利用以顺时针方向为正的从基准方向开始的角度来表示各车辆的行进方向。在本车辆信息的情况下，基于从本车辆信息取得部202所取得的位置信息求出的位置变化方向、前述的角速度信息来求出本车辆的行进方向，其值被存储于行进方向406。在其他车辆信息的情况下，由车辆间通信部201接收到的车辆间通信信息300中设定于图3的行进方向306的值被存储于行进方向406。
车辆朝向407是表示在车辆信息管理表格210中被数据管理的各车辆的朝向的数据。此外，在图4的例子中，与行进方向406同样地，以正北方向为基准方向，利用以顺时针方向为正的从基准方向开始的角度，表示各车辆的朝向。在本车辆信息的情况下，基于从本车辆信息取得部202所取得的位置信息求出的位置变化方向、前述的角速度，来求出相对于本车辆的行进方向的朝向。根据其值求出相对于上述的基准方向的本车辆的朝向，其值被存储于车辆朝向407。在其他车辆信息的情况下，由车辆间通信部201接收到的车辆间通信信息300中设定于图3的车辆朝向307的值被存储于车辆朝向407。
车辆状态408是表示在车辆信息管理表格210中被数据管理的各车辆的状态的数据。该车辆状态408所表示的车辆状态的内容与图3的车辆状态308同样地，按照车种402所示的车辆的种类被预先设定。此外，在图4的例子中，在车种402是自卸车的情况下，表示未装载的“0”和表示装载中的“1”中任一个被存储于车辆状态408。装载中表示将矿物、沙土装载于自卸车的车厢的状态。另一方面，在车种402是自卸车以外的情况下，全部“0”被存储于车辆状态408。在本车辆信息的情况下，只要本车辆为自卸车，例如就像日本特许第5160468号所示那样，基于使用压力传感器而算出来的装载加权来判断是否为装载中，将与其判断结果相对应的值存储于车辆状态408。另一方面，只要本车辆不是自卸车，预先确定好的值被存储于车辆状态408。在其他车辆信息的情况下，由车辆间通信部201接收到的车辆间通信信息300中设定于图3的车辆状态308的值被存储于车辆状态408。
运行管理状态409是表示在车辆信息管理表格210中被数据管理的各车辆的运行管理状态的数据。该运行管理状态409所表示的运行管理状态的内容与图3的运行管理状态309同样地，按照车种402所示的车辆的种类被预先设定，基于从运行管理用终端102输出的运行管理信息被决定。此外，在图4的例子中，在车种402是自卸车的情况下，在“输送中”、“装入中”、“堆放中”等作业状态、以及作为装入作业的对象车辆的挖掘机、轮式装载机存在时，与该对象车辆相对应的车辆识别符被存储于运行管理状态408。另外，输送时的路径信息等也被存储于运行管理状态408。另一方面，在车种402是挖掘机、轮式装载机的情况下，在“工作中”、“非工作中”等工作状态、以及作为矿物等的装入目的地即对象车辆的自卸车存在时，与该对象车辆相对应的车辆识别符被存储于运行管理状态408。在本车辆信息的情况下，基于从运行管理用终端102输出的运行管理信息的值被存储于运行管理状态409。在其他车辆信息的情况下，由车辆间通信部201接收到的车辆间通信信息300中被设定于图3的运行管理状态309的值被存储于运行管理状态409。此外，在针对本车辆信息无法从运行管理用终端102获得运行管理信息的情况下、针对其他车辆信息如图3的(a)那样接收到的车辆间通信信息300不包含运行管理状态309的情况下，表示未被运行管理的空值被存储于运行管理状态409。
接收时刻410是表示车辆信息管理表格210中的各车辆的数据生成时刻的数据。在本车辆信息的情况下，从本车辆信息取得部202最后输入本车辆的位置信息的时刻被存储于接收时刻410。在其他车辆信息的情况下，通过车辆间通信部201从该车辆最后接收到车辆间通信信息300的时刻被存储于接收时刻410。此外，在本车辆的位置信息的输入断绝了一定时间以上、或车辆间通信信息300的接收断绝了一定时间以上的情况下，存储于车辆信息管理表格210的针对该车辆的本车辆信息或其他车辆信息的各数据被全部删除(重置)。
作业模式411是表示在车辆信息管理表格210中被数据管理的各车辆正在执行的作业的数据。该作业模式411所表示的作业的内容按照车种402所示的车辆的种类被预先设定，基于从作业模式判定部205输出的作业模式的判定结果而被决定。此外，在图4的例子中，在车种402是自卸车的情况下，“装入中”、“待机中”、“输送中”、“堆放中”、“其他”等作业内容被存储于作业模式411。另外，在车种402是挖掘机、轮式装载机的情况下，“装入中”、“其他”等作业内容被存储于作业模式411。另外，在车种402是推土机、平路机的情况下，“整地中”、“其他”等作业内容被存储于作业模式411。在车种402是这些以外的情况下，“其他”被存储于作业模式411。是本车辆信息、其他车辆信息某一方的情况下，与基于作业模式判定部205的作业模式的判定结果相对应的值也存储于作业模式411。此外，针对某一车辆的本车辆信息或其他车辆信息最初设定于车辆信息管理表格210，在还未获得针对该车辆的作业模式的判定结果的情况下，将“其他”作为初始值而存储于作业模式411。
此外，在图4所示的车辆信息管理表格210的例子中，存储于第一行的本车辆信息的车辆识别符401的值是“110”，车种402的值是“自卸车”。另外，分别存储于第二行和第三行的其他车辆信息的车辆识别符401的值是“130”、“120”，车种402的值是“轻型车辆”、“挖掘机”。这表示如在图1的系统构成例所示那样搭载于作为自卸车的车辆110的安全运行辅助装置101中的车辆信息管理表格210的例子。并且，表示在该本车辆110的周围存在作为挖掘机的其他车辆120和作为轻型车辆的其他车辆130，在车辆信息管理表格210中对这些车辆信息进行管理。
图5是表示作业模式管理表格211的结构例的图。如图5所示，在作业模式管理表格211中，与各车辆相对应地按照行存储车辆识别符421、平均车速422、平均移动范围423、作业模式424的各数据。在图5中，第1行的数据表示与本车辆的作业模式有关的信息，第2行以后的数据表示与其他车辆的作业模式有关的信息。
车辆识别符421是用于唯一地识别在作业模式管理表格211中被数据管理的各车辆的识别符。如前述那样，为了唯一地识别在矿山现场所使用的各车辆，在各车辆预先设定有彼此不重复的识别符的值。在与本车辆的作业模式有关的信息的情况下，预先设定为本车辆的识别符的值被存储于车辆识别符421。在与其他车辆的作业模式有关的信息的情况下，与在车辆信息管理表格210中被管理的该其他车辆的其他车辆信息中所设定的车辆识别符401相同的值被存储于车辆识别符421。
平均车速422是表示在作业模式管理表格211中被数据管理的各车辆的预先设定好的期间的平均车速的数据。通过与作业模式管理表格211不同地按照车辆预先存储保持有例如设定于车辆信息管理表格210的过去的车速405的值的历史，能够基于该历史算出平均车速422的值。此外，优选的是在作业模式判定部205每次进行该车辆的作业模式的判定时，更新平均车速422的值。
平均移动范围423是表示在作业模式管理表格211中被数据管理的各车辆的预先设定好的期间内的平均移动范围的大小的数据。通过与作业模式管理表格211不同地按照车辆预先存储保持有例如设定于车辆信息管理表格210的过去的纬度403-1、经度403-2以及高度403-3的值的历史，从而能够基于该历史算出平均移动范围423的值。此外，优选的是，平均移动范围423的值与前述的平均车速422同样地在作业模式判定部205每次进行该车辆的作业模式的判定时被更新。
作业模式424是表示在作业模式管理表格211中被数据管理的各车辆的作业模式的判定结果的数据。作业模式424的值基于由作业模式判定部205进行的作业模式的判定结果而被设定，通过作业模式判定部205进行该车辆的作业模式的判定而被更新成最新的值。该作业模式424的值也反映于图4的车辆信息管理表格210中的作业模式411的值，针对各车辆，它们的值相同。
此外，在由作业模式判定部205进行的作业模式的判定后，在图4的车辆信息管理表格210中被数据管理的车辆与在图5的作业模式管理表格211中被数据管理的车辆一致。即、车辆信息管理表格210中的各行的车辆识别符401的值与作业模式管理表格211中的各行的车辆识别符421的值分别相同。另外，如前述那样，若在车辆信息管理表格210中删除(重置)与某一车辆有关的本车辆信息或其他车辆信息的各数据，则在作业模式管理表格211中，与该车辆有关的各数据也被删除(重置)。
图6是表示优先级管理表格212的结构例的图。如图6所示，优先级管理表格212由车种441、作业模式442、优先级443的各数据构成。在优先级管理表格212中，第1行表示优先级的默认值，在第2行以后按照车种441和作业模式442的组合设定有在碰撞风险判定中所使用的优先级443的值。
车种441是表示优先级在优先级管理表格212中被管理的车辆的种类的数据。在车种441中设定有例如挖掘机、轮式装载机、自卸车、推土机、平路机等表示能够在车辆信息管理表格210的车种402中设定的各种车辆的种类的值。
作业模式442是表示优先级在优先级管理表格212中被管理的车辆的作业内容的数据。在作业模式442中设定有表示能够在车辆信息管理表格210的作业模式411、作业模式管理表格211的作业模式424中设定的各种作业的种类的值。
优先级443是表示与分别设定于车种441、作业模式442的车种和作业模式的组合相对应的优先级的值的数据。设定于该优先级443的值越小，表示碰撞风险判定中的优先程度越高。
通过使用图6那样的优先级管理表格212，碰撞风险判定部206能够基于本车辆和其他车辆分别执行中的作业，按照其车种和作业内容分别设定对碰撞风险进行判定之际的本车辆和其他车辆的优先级。例如在图6的例子中，在车种441是“挖掘机”且作业模式442是“装入中”的情况下，优先级443的值是“1”。另一方面，在车种441是“自卸车”且作业模式442是“输送中”的情况下，优先级443的值是“2”。因此，可知与实施输送作业的自卸车相比，实施装入作业的挖掘机的碰撞风险判定中的优先程度较高。
图7是通过作业模式判定部205和碰撞风险判定部206周期性地执行的风险判定处理的流程图。作业模式判定部205和碰撞风险判定部206通过使计算机周期性地执行所预先存储的预定的程序，能够分别进行图7的流程图所示的风险判定处理。
作业模式判定部205和碰撞风险判定部206每隔预先设定好的固定的处理周期开始该图7所示的处理的执行(步骤700)。
作业模式判定部205进行本车辆和其他车辆的作业模式的判定(步骤701)。此时，作业模式判定部205从本车辆/其他车辆信息管理部204取得本车辆信息和其他车辆信息，基于这些信息对本车辆和其他车辆的作业模式进行判定。此外，随后参照图8、图9的流程图来说明在步骤701中进行的作业模式判定处理的详细情况。
若在步骤701中能够判定本车辆和其他车辆的作业模式，则作业模式判定部205将与其判定结果相对应的值设定于作业模式管理表格211的作业模式424。而且，将作业模式的判定结果向本车辆/其他车辆信息管理部204输出，并使车辆信息管理表格210的作业模式411设定与该判定结果相对应的值。由此，作业模式判定部205更新本车辆/其他车辆信息管理部204的车辆信息管理表格210(步骤702)。此外，此时，优选的是，在当前时刻与接收时刻410的值之差为预定阈值以上的行存在于车辆信息管理表格210中的情况下，本车辆/其他车辆信息管理部204删除(重置)该行的数据。若这样更新车辆信息管理表格210，碰撞风险判定部206从本车辆/其他车辆信息管理部204取得存储于该更新后的车辆信息管理表格210的各行的本车辆信息和其他车辆信息(步骤702)。
若在步骤702中取得了本车辆信息和其他车辆信息，则碰撞风险判定部206执行针对各其他车辆进行以下说明的从步骤704到步骤707的处理的循环(loop)处理(步骤703)。若针对取得了其他车辆信息的全部的其他车辆结束了循环处理的执行，碰撞风险判定部206就结束图7的处理流程所示的风险判定处理(步骤709)。
在循环处理中，碰撞风险判定部206将任一个其他车辆选择为处理对象，决定为了对本车辆与该其他车辆之间的碰撞风险进行判定而使用的判定算法(步骤704)。此时，碰撞风险判定部206基于设定于车辆信息管理表格210的第1行的本车辆信息中的作业模式411的值和与该其他车辆相对应的行的其他车辆信息中的作业模式411的值，判定与本车辆和其他车辆分别执行中的作业内容相对应的作业模式。若能够这样判断本车辆和其他车辆的作业模式，则碰撞风险判定部206参照优先级管理表格212对本车辆和其他车辆分别设定与这些作业模式相对应的优先级，并基于这些优先级的比较结果来决定判定算法。此外，随后参照图10的流程图来说明在步骤704中进行的判定算法决定处理的详细情况。
若在步骤704中决定了判定算法，则碰撞风险判定部206使用该判定算法来判定本车辆与该其他车辆之间的碰撞风险(步骤705)。在该碰撞风险的判定中，碰撞风险判定部206对本车辆的周围设定与判定算法相对应的判定区域，通过判定在该判定区域内是否存在该其他车辆，来判定与该其他车辆的碰撞风险的有无。例如，在本车辆是挖掘机的情况下，以本车辆的位置为中心来设定圆形的判定区域，判定该判定区域内是否存在该其他车辆。另外，例如在本车辆是自卸车的情况下，以本车辆的行进方向为中心轴来设定矩形的判定区域，并判定在该判定区域内是否存在该其他车辆。
若在步骤705中碰撞风险的判定完成，则碰撞风险判定部206确认该判定结果是风险有无中的哪个(步骤706)。然后，在判定为存在碰撞风险的情况下，进入步骤707，在判定为没有碰撞风险的情况下，结束针对该其他车辆的循环处理。
在从步骤706进入到步骤707的情况下，碰撞风险判定部206向操作者通知部203和控制信号生成部207通知存在与该其他车辆的碰撞风险的宗旨(步骤707)。由此，警告信息从操作者通知部203向操作者用用户i/f103发送，通过操作者用用户i/f103进行针对操作者的警告。另外，控制信号从控制信号生成部207向车辆控制系统104发送，通过车辆控制系统104实施用于避免与该其他车辆的碰撞的行驶控制。此外，碰撞风险判定部206也可以仅对操作者通知部203和控制信号生成部207中的任一个进行通知。在该情况下，仅实施基于操作者用用户i/f103的警告和基于车辆控制系统104的行驶控制中的任一个。若执行了步骤707的处理，则碰撞风险判定部206结束针对该其他车辆的循环处理。
图8是本发明的第1实施方式中的作业模式判定处理的流程图。作业模式判定部205在图7的步骤701中开始执行该图8所示的作业模式判定处理(步骤800)。
在作业模式判定处理中，作业模式判定部205首先更新作业模式管理表格211的平均车速422和平均移动范围423的值(步骤801)。此时，作业模式判定部205基于存储于本车辆/其他车辆信息管理部204的车辆信息管理表格210的信息来更新平均车速422和平均移动范围423的值。具体而言，基于车辆信息管理表格210中的各车辆的车速405的值和各车辆的过去的车速405的历史，求出各车辆的当前的平均车速的值，将其设定成每个车辆的平均车速422。另外，基于车辆信息管理表格210中的各车辆的纬度403-1、经度403-2以及高度403-3的值、各车辆的过去的纬度403-1、经度403-2以及高度403-3的历史，求出各车辆的当前的平均移动范围的值，并将其设定于每个车辆的平均移动范围423。此外，在作业模式管理表格211中设定有信息，但针对在车辆信息管理表格210中没有设定信息的车辆，在作业模式管理表格211中重置与该车辆相对应的行的各数据。另外，在车辆信息管理表格210中设定有信息，但针对在作业模式管理表格211中没有设定信息的车辆，在作业模式管理表格211中重新登记与该车辆相对应的信息。在该情况下，将车辆信息管理表格210的车速408的值设定于平均车速422，将0设定于平均移动范围423。
若在步骤801中更新了平均车速422和平均移动范围423的值，则作业模式判定部205针对在作业模式管理表格211设定有信息的各车辆执行进行以下说明的从步骤803到步骤812的处理的循环处理(步骤802)。若针对全部的车辆结束了循环处理的执行，则作业模式判定部205结束图8的处理流程所示的作业模式判定处理(步骤813)。
在循环处理中，作业模式判定部205将本车辆和其他车辆中的任一个车辆选择为处理对象。并且，基于车辆信息管理表格210的车种402的值对该车辆的车种进行判定(步骤803)。其结果，在该车辆是自卸车的情况下，进入步骤804，在该车辆是挖掘机、轮式装载机的情况下，进入步骤805，在该车辆是平路机、推土机的情况下，进入步骤809。另外，在该车辆例如是轻型车辆等不是上述车种中任一个的情况下，进入步骤812。
在从步骤803进入到步骤804的情况下，作业模式判定部205实施自卸车用的作业模式判定(步骤804)。随后参照图9的处理流程来说明在该步骤804中进行的自卸车用的作业模式判定的详细情况。若执行了步骤804的处理，则作业模式判定部205结束针对该车辆的循环处理。
在从步骤803进入到步骤805的情况下，作业模式判定部205判定该车辆的运行管理状态是否是“工作中”(步骤805)。此时，作业模式判定部205参照在车辆信息管理表格210中与该车辆相对应的行的运行管理状态409，来判断该车辆的运行管理状态是哪个。其结果，若该车辆的运行管理状态是“工作中”，则进入步骤806，若不是“工作中”，则进入步骤808。
在从步骤805进入到步骤806的情况下，作业模式判定部205判定该车辆与该车辆的作业中对象车辆之间的相对距离是否处于预定的阈值以内(步骤806)。此时，作业模式判定部205通过参照车辆信息管理表格210中与该车辆相对应的行的运行管理状态409，来判定在作为挖掘机、轮式装载机的该车辆所实施的作业中是否存在作为矿物等的装入目的地的对象车辆的自卸车。其结果，在存在对象车辆的自卸车的情况下，根据存储于运行管理状态409的对象车辆的车辆识别符401的值，在车辆信息管理表格210中检索与该对象车辆相对应的行。然后，基于该车辆的纬度403-1和经度403-2的值、以及检索出的登记于行的对象车辆的纬度403-1和经度403-2的值，来运算该车辆与对象车辆之间的相对距离。其结果，只要运算出的相对距离处于预先设定好的阈值以内，就进入步骤807。另一方面，在该车辆所实施的作业中不存在对象车辆的情况下，或在运算出的相对距离为阈值以上的情况下，进入步骤808。
在从步骤806进入到步骤807的情况下，作业模式判定部205对该车辆的作业模式设定“装入中”(步骤807)。此时，作业模式判定部205将在作业模式管理表格211中与该车辆相对应的行的作业模式424的值设定成“装入中”。而且，将在车辆信息管理表格210中与该车辆相对应的行的作业模式411的值也同样地设定成“装入中”。若执行了步骤807的处理，则作业模式判定部205结束针对该车辆的循环处理。
在从步骤805或806进入到步骤808的情况下，作业模式判定部205对该车辆的作业模式设定“其他”(步骤808)。此时，作业模式判定部205将在作业模式管理表格211中与该车辆相对应的行的作业模式424的值设定成“其他”。而且，将在车辆信息管理表格210中与该车辆相对应的行的作业模式411的值也同样地设定成“其他”。若执行了步骤808的处理，则作业模式判定部205结束针对该车辆的循环处理。
在从步骤803进入到步骤809的情况下，作业模式判定部205判定该车辆的运行管理状态是否是“工作中”(步骤809)。此时，作业模式判定部205参照在车辆信息管理表格210中与该车辆相对应的行的运行管理状态409，来判断该车辆的运行管理状态是哪个。其结果，只要该车辆的运行管理状态是“工作中”，就进入步骤810，只要不是“工作中”，就进入步骤811。
在从步骤809进入到步骤810的情况下，作业模式判定部205对该车辆的作业模式设定“整地中”(步骤810)。此时，作业模式判定部205将在作业模式管理表格211中与该车辆相对应的行的作业模式424的值设定成“整地中”。而且，将在车辆信息管理表格210中与该车辆相对应的行的作业模式411的值也同样地设定成“整地中”。若执行了步骤810的处理，则作业模式判定部205结束针对该车辆的循环处理。
在从步骤809进入到步骤811的情况下，作业模式判定部205对该车辆的作业模式设定“其他”(步骤811)。此时，作业模式判定部205将在作业模式管理表格211中与该车辆相对应的行的作业模式424的值设定成“其他”。而且，将在车辆信息管理表格210中与该车辆相对应的行的作业模式411的值也同样地设定成“其他”。若执行了步骤811的处理，则作业模式判定部205结束针对该车辆的循环处理。
在从步骤803进入到步骤812的情况下，作业模式判定部205对该车辆的作业模式设定“其他”(步骤812)。此时，作业模式判定部205将在作业模式管理表格211中与该车辆相对应的行的作业模式424的值设定成“其他”。而且，将在车辆信息管理表格210中与该车辆相对应的行的作业模式411的值也同样地设定成“其他”。若执行了步骤812的处理，则作业模式判定部205结束针对该车辆的循环处理。
图9是本发明的第1实施方式中的自卸车用的作业模式判定的流程图。作业模式判定部205在图8的步骤804中开始该图9所示的自卸车用的作业模式判定(步骤900)。
在自卸车用的作业模式判定中，作业模式判定部205首先确认该车辆的运行管理状态(步骤901)。此时，作业模式判定部205参照在车辆信息管理表格210中与该车辆相对应的行的运行管理状态409，来判断该车辆的运行管理状态是哪个。其结果，在该车辆的运行管理状态是“装入中”或“输送中”的情况下，进入步骤902，在是“堆放中”的情况下，进入步骤909，在这些以外的情况下，进入步骤910。
在从步骤901进入到步骤902的情况下，作业模式判定部205判定该车辆与该车辆的作业中对象车辆之间的相对距离是否处于预定的第1阈值以内(步骤902)。此时，作业模式判定部205参照在车辆信息管理表格210中与该车辆相对应的行的运行管理状态409，来判定是否存在作为自卸车的该车辆所实施的装入作业的作为对象车辆的挖掘机、轮式装载机。其结果，在存在对象车辆的挖掘机或轮式装载机的情况下，根据存储于运行管理状态409的对象车辆的车辆识别符401的值，在车辆信息管理表格210中检索与该对象车辆相对应的行。并且，基于该车辆的纬度403-1和经度403-2的值、以及检索出的登记于行的对象车辆的纬度403-1和经度403-2的值，来运算该车辆与对象车辆之间的相对距离。其结果，只要运算出的相对距离为预先设定好的第1阈值以内，则进入步骤905，若是第1阈值以上，则进入步骤903。另外，在该车辆实施中的作业中不存在对象车辆的情况下，进入步骤904。
在从步骤902进入到步骤903的情况下，作业模式判定部205判定在步骤902中运算出的该车辆与对象车辆之间的相对距离是否为比上述的第1阈值大的值且处于预先设定好的第2阈值以内、且该车辆的车速是否处于预定的阈值以内(步骤903)。此时，作业模式判定部205从车辆信息管理表格210中的设定于与该车辆相对应的行的车速405的值，取得作为自卸车的该车辆的车速。其结果，只要该车辆与对象车辆之间的相对距离处于第2阈值以内、且该车辆的车速处于预先设定好的速度阈值以内，就进入步骤906。另一方面，在该车辆与对象车辆之间的相对距离是第2阈值以上的情况下，或在该车辆的车速为速度阈值以上的情况下，进入步骤904。
在从步骤902或903进入到步骤904的情况下，作业模式判定部205判定作为自卸车的该车辆的当前位置是否处于预定路径上(步骤904)。此时，作业模式判定部205参照在车辆信息管理表格210中设定于与该车辆相对应的行的运行管理状态409的路径信息，来确定作为自卸车的该车辆在输送时所行驶的预定的路径。然后，通过比较确定后的预定路径与该车辆的纬度403-1、经度403-2以及高度403-3的值，来判断该车辆的当前位置是否处于预定路径上。其结果，只要该车辆的当前位置处于预定路径上，就进入步骤907，只要处于预定路径外，就进入步骤908。
在从步骤902进入到步骤905的情况下，作业模式判定部205对该车辆的作业模式设定“装入中”(步骤905)。此时，作业模式判定部205将在作业模式管理表格211中与该车辆相对应的行的作业模式424的值设定成“装入中”。而且，将在车辆信息管理表格210中与该车辆相对应的行的作业模式411的值也同样地设定成“装入中”。若执行了步骤905的处理，则作业模式判定部205结束针对该车辆的自卸车用的作业模式判定(步骤911)。
在从步骤903进入到步骤906的情况下，作业模式判定部205对该车辆的作业模式设定“待机中”(步骤906)。此时，作业模式判定部205将在作业模式管理表格211中与该车辆相对应的行的作业模式424的值设定成“待机中”。而且，将在车辆信息管理表格210中与该车辆相对应的行的作业模式411的值也同样地设定成“待机中”。若执行了步骤906的处理，则作业模式判定部205结束针对该车辆的自卸车用的作业模式判定(步骤911)。
在从步骤904进入到步骤907的情况下，作业模式判定部205对该车辆的作业模式设定“输送中”(步骤907)。此时，作业模式判定部205将在作业模式管理表格211中与该车辆相对应的行的作业模式424的值设定成“输送中”。而且，将在车辆信息管理表格210中与该车辆相对应的行的作业模式411的值也同样地设定成“输送中”。若执行了步骤907的处理，则作业模式判定部205结束针对该车辆的自卸车用的作业模式判定(步骤911)。
在从步骤904进入到步骤908的情况下，作业模式判定部205对该车辆的作业模式设定“其他”(步骤908)。此时，作业模式判定部205将在作业模式管理表格211中与该车辆相对应的行的作业模式424的值设定成“其他”。而且，将在车辆信息管理表格210中的与该车辆相对应的行的作业模式411的值也同样地设定成“其他”。若执行了步骤908的处理，则作业模式判定部205结束针对该车辆的自卸车用的作业模式判定(步骤911)。
在从步骤901进入到步骤909的情况下，作业模式判定部205对该车辆的作业模式设定“堆放中”(步骤909)。此时，作业模式判定部205将在作业模式管理表格211中与该车辆相对应的行的作业模式424的值设定成“堆放中”。而且，将在车辆信息管理表格210中与该车辆相对应的行的作业模式411的值也同样地设定成“堆放中”。若执行了步骤909的处理，则作业模式判定部205结束针对该车辆的自卸车用的作业模式判定(步骤911)。
在从步骤901进入到步骤910的情况下，作业模式判定部205对该车辆的作业模式设定“其他”(步骤910)。此时，作业模式判定部205将在作业模式管理表格211中与该车辆相对应的行的作业模式424的值设定成“其他”。而且，将在车辆信息管理表格210中与该车辆相对应的行的作业模式411的值也同样地设定成“其他”。若执行了步骤910的处理，则作业模式判定部205结束针对该车辆的自卸车用的作业模式判定(步骤911)。
通过执行以上说明的图8、图9的处理，作业模式判定部205能够基于存储于本车辆/其他车辆信息管理部204的车辆信息管理表格210的本车辆信息和其他车辆信息，推定本车辆和其他车辆分别执行中的作业。
图10是判定算法决定处理的流程图。碰撞风险判定部206在图7的步骤704中开始执行该图10所示的判定算法决定处理(步骤1000)。此外，在本实施方式中，作为本车辆与其他车辆之间的碰撞风险的判定算法，对如下情况进行说明：在本车辆的周围设定矩形、圆形的判定区域，根据该判定区域与其他车辆的区域之间的重复状态，对碰撞风险的有无进行判定。
在判定算法决定处理中，碰撞风险判定部206首先对本车辆是否是挖掘机进行判定(步骤1001)。此时，碰撞风险判定部206参照在本车辆/其他车辆信息管理部204的车辆信息管理表格210中存储于第1行的本车辆信息的车种402的值，来对本车辆的车种是哪个进行确认。其结果，在本车辆的车种是挖掘机的情况下，进入步骤1002，在是挖掘机以外的情况下，进入步骤1003。
在从步骤1001进入到步骤1002的情况下，碰撞风险判定部206在本车辆的周围设定圆形的判定区域(步骤1002)。此时，碰撞风险判定部206例如将圆的中心作为本车辆的位置，设定与本车辆相对应的圆形的判定区域。此外，例如能够基于作为挖掘机的本车辆的臂的长度，预先设定判定区域的半径的大小。
在从步骤1001进入到步骤1003的情况下，碰撞风险判定部206在本车辆的周围设定矩形的判定区域(步骤1003)。此时，碰撞风险判定部206例如以沿着长度方向的中心轴线与本车辆的行进方向平行、本车辆位于该中心轴线上的方式设定与本车辆相对应的矩形的判定区域。
若在步骤1002或1003中设定与本车辆相对应的判定区域，则碰撞风险判定部206判定对与本车辆之间的碰撞风险进行判定的对象车辆是否是挖掘机(步骤1004)。此时，碰撞风险判定部206以在图7的循环处理中选择成处理对象的其他车辆作为对象车辆，参照存储于本车辆/其他车辆信息管理部204的车辆信息管理表格210的该其他车辆的车种402的值，来确认对象车辆的车种是哪个。其结果，在对象车辆的车种是挖掘机的情况下，进入步骤1005，是挖掘机以外的情况下，进入步骤1006。
在从步骤1004进入到步骤1005的情况下，碰撞风险判定部206将圆形的区域设定为与对象车辆相对应的区域(步骤1005)。此时，碰撞风险判定部206例如以圆的中心作为对象车辆的位置而设定与对象车辆相对应的圆形的区域。此外，例如能够基于作为挖掘机的对象车辆的臂的长度来设定判定区域的半径的大小。
在从步骤1004进入到步骤1006的情况下，碰撞风险判定部206将矩形的区域设定为与对象车辆相对应的区域(步骤1006)。此时，碰撞风险判定部206例如以沿着长度方向的中心轴线与对象车辆的行进方向平行、对象车辆位于该中心轴线上的方式设定与对象车辆相对应的矩形的区域。
若在步骤1005或1006中设定与对象车辆相对应的区域，碰撞风险判定部206判定本车辆与对象车辆之间的倾斜角是否为预定的阈值以内(步骤1007)。此时，碰撞风险判定部206基于车辆信息管理表格210中的本车辆的纬度403-1和经度403-2的值、以及对象车辆的纬度403-1和经度403-2的值，对本车辆与对象车辆之间的相对距离进行运算。另外，基于车辆信息管理表格210中的本车辆的高度403-3的值和对象车辆的高度403-3的值，对本车辆与对象车辆之间的高度差进行运算。并且，基于运算出的相对距离和高度差，算出将本车辆和对象车辆连结的直线的倾斜角，对该倾斜角是否为预定的阈值以内进行判定。其结果，若倾斜角为阈值以内，则判断为本车辆与对象车辆在3维配置上存在碰撞的可能性，进入步骤1009。另一方面，若倾斜角为阈值以上，则判断为本车辆与对象车辆在3维配置上没有碰撞的可能性，进入步骤1008。
在从步骤1007进入到步骤1008的情况下，碰撞风险判定部206使在步骤1002或1003中设定好的判定区域无效化(步骤1008)。此时，碰撞风险判定部206使在步骤1002中设定好的圆形的判定区域的半径为0，或使在步骤1003中设定好的矩形的判定区域的各边的长度为0，从而使判定区域无效化。由此，在图7的步骤705进行的碰撞风险的判定中，必定判定为没有风险。或者，也可以通过不变更判定区域的大小而设定预定的无效化标志，使判定区域无效化。若执行了步骤1008的处理，则碰撞风险判定部206结束针对该其他车辆的判定算法决定处理(步骤1012)。
在从步骤1007进入到步骤1009的情况下，碰撞风险判定部206对本车辆的优先级和对象车辆的优先级进行比较，对本车辆的优先级是否比对象车辆的优先级高进行判定(步骤1009)。此时，碰撞风险判定部206在优先级管理表格212中确定车种441和作业模式442的值与车辆信息管理表格210中的本车辆的车种402和作业模式411分别一致的行，将该行的优先级443的值作为本车辆的优先级而取得。由此，基于本车辆执行中的作业来设定本车辆的优先级。另外，在优先级管理表格212中，确定车种441和作业模式442的值与车辆信息管理表格210中的该其他车辆的车种402和作业模式411分别一致的行，将该行的优先级443的值作为对象车辆的优先级而取得。由此，基于该其他车辆执行中的作业设定该其他车辆的优先级。并且，对所取得的本车辆的优先级和对象车辆的优先级进行比较，只要本车辆的优先级的值比对象车辆的优先级的值小，就判断为本车辆的优先级比对象车辆的优先级高，进入步骤1010。另一方面，只要本车辆的优先级的值比对象车辆的优先级的值大，就判断为本车辆的优先级比对象车辆的优先级低，进入步骤1011。此外，也可以在本车辆的优先级的值和对象车辆的优先级的值相同的情况下，进入步骤1010、1011中任一个。
在从步骤1009进入到步骤1010的情况下，碰撞风险判定部206将在步骤1002或1003中设定好的判定区域设定得较小(步骤1010)。此时，碰撞风险判定部206例如对在步骤1002中设定好的圆形的判定区域的半径乘以小于1的系数，使半径的大小比原来的值小，或者，通过对在步骤1003中设定好的矩形的判定区域的各边分别乘以小于1的系数，使各边的长度比原来的值小。通过如此使判定区域的大小向缩小的方向变化，在图7的步骤705中进行的碰撞风险的判定中，难以获得存在风险这一判定结果。由此，抑制针对该其他车辆进行基于操作者用用户i/f103的警告、基于车辆控制系统104的碰撞避免用的行驶控制。此外，也可以根据本车辆与其他车辆的优先级的差的大小使上述的系数变化。或者、也可以通过使在步骤1005或步骤1006中设定好的该其他车辆的区域的大小向缩小的方向变化，在碰撞风险的判定时难以获得存在风险这一判定结果。若执行了步骤1010的处理，则碰撞风险判定部206结束针对该其他车辆的判定算法决定处理(步骤1012)。
在从步骤1009进入到步骤1011的情况下，碰撞风险判定部206将在步骤1002或1003中设定好的判定区域设定得较大(步骤1011)。此时，碰撞风险判定部206例如对在步骤1002中设定好的圆形的判定区域的半径乘以比1大的系数，使半径的大小比原来的值大，或者，对在步骤1003中设定好的矩形的判定区域的各边分别乘以比1大的系数，使各边的长度比原来的值大。如此地使判定区域的大小向扩大方向变化，而在图7的步骤705中进行的碰撞风险的判定中，易于获得存在风险这一判定结果。由此，促进对该其他车辆进行基于操作者用用户i/f103的警告、基于车辆控制系统104的碰撞避免用的行驶控制。或者，也可以通过使在步骤1005或步骤1006中设定好的该其他车辆的区域的大小向扩大方向变化，在碰撞风险的判定时易于获得存在风险这一判定结果。若执行了步骤1011的处理，则碰撞风险判定部206结束针对该其他车辆的判定算法决定处理(步骤1012)。
通过执行以上说明的图10的处理，碰撞风险判定部206能够基于本车辆和该其他车辆分别执行中的作业，设定本车辆的优先级和该其他车辆的优先级，并基于这些，变更用于本车辆与该其他车辆之间的碰撞风险判定的判定算法。
利用图10那样的判定算法决定处理，图11、图12、图13分别表示那样的判定区域被设定于本车辆的周围，使用这些判定区域来进行本车辆与其他车辆之间的碰撞风险的判定。以下，分别参照图11、图12、图13对碰撞风险判定的具体例进行说明。
图11是表示双侧装入的情景下的碰撞风险判定的具体例的图。
图11的(a)表示作为自卸车的其他车辆1102在挖掘机的旁边进行装入作业中、且作为自卸车的本车辆1101为了矿物等的装入作业而接近了挖掘机的情况的情形。在该情况下，本车辆1101和其他车辆1102的作业模式都是“装入中”，因此，本车辆1101的优先级和其他车辆1102的优先级成为相同的值。其结果，作为本车辆1101相对于其他车辆1102的判定区域，被设定较小的矩形的判定区域1100。因而，判定区域1100与其他车辆1102的区域1103不重叠，判定为没有碰撞风险。
另一方面，图11的(b)表示其他车辆1102在挖掘机的旁边进行装入作业中、且本车辆1101在输送作业中接近了挖掘机的情况的情形。在该情况下，本车辆1101的作业模式是“输送中”，而其他车辆1102的作业模式是“装入中”，因此，本车辆1101的优先级比其他车辆1102的优先级低。其结果，作为本车辆1101相对于其他车辆1102的判定区域，被设定较大的矩形的判定区域1110。因而，与图11的(a)的情况比较，无论本车辆1101是否位于与其他车辆1102分开的场所，判定区域1110与其他车辆1102的区域1103都重叠，从而判定为存在碰撞风险。其结果，以其他车辆1102为对象，在本车辆1101中进行向操作者的警告、用于碰撞避免的行驶控制。
图12是表示自卸车以等待装入状态待机的情景下的碰撞风险判定的具体例的图。
图12的(a)表示作为自卸车的本车辆1201和其他车辆1202这两者都为了进行矿物等的装入而进行的情况。在该情况下，本车辆1201和其他车辆1202的作业模式都是“待机中”，因此，本车辆1201的优先级和其他车辆1202的优先级成为相同的值。其结果，作为本车辆1201相对于其他车辆1202的判定区域，被设定较小的矩形的判定区域1200。因而，判定区域1200与其他车辆1202的区域1203不重叠，判定为没有碰撞风险。
另一方面，图12的(b)表示其他车辆1202待机中、且本车辆1201完成装入作业而朝向堆放场开始了输送的情况。在该情况下，本车辆1201的作业模式是“输送中”，而其他车辆1202的作业模式是“待机中”，因此，本车辆1201的优先级比其他车辆1202的优先级低。其结果，作为本车辆1201相对于其他车辆1202的判定区域，被设定较大的矩形的判定区域1210。因而，判定区域1210与其他车辆1202的区域1203重叠，从而判定为存在碰撞风险。其结果，以其他车辆1202为对象，在本车辆1201中进行向操作者的警告、用于碰撞避免的行驶控制。
图13是表示超车情景下的碰撞风险判定的具体例的图。
图13的(a)表示作为自卸车的本车辆1301和其他车辆1302分别在既定的行驶路径上行驶并输送矿物等的情况下、其他车辆1303在本车辆1301的前方行驶的情况。在该情况下，本车辆1301和其他车辆1302的作业模式都是“输送中”，因此，本车辆1301的优先级和其他车辆1302的优先级成为相同的值。其结果，作为本车辆1301相对于其他车辆1302的判定区域，被设定矩形的判定区域1300。因而，判定区域1300与其他车辆1302的区域1304不重叠，判定为没有碰撞风险。
另一方面，图13的(b)表示本车辆1301要超过前方的其他车辆1303的情况。在该情况下，其他车辆1302的作业模式保持“输送中”，而本车辆1301的作业模式因脱离规定的行驶路径而变化成“其他”。因此，本车辆1301的优先级比其他车辆1302的优先级低。其结果，作为本车辆1301相对于其他车辆1302的判定区域，被设定比图13的(a)的情况大的矩形的判定区域1310。因而，判定区域1310与其他车辆1302的区域1304重叠，从而判定为存在碰撞风险。其结果，以其他车辆1302为对象，在本车辆1301中进行向操作者的警告、用于碰撞避免的行驶控制。
另外，图13的(c)表示在与图13的(b)相同的情景下更换了本车辆1301和其他车辆1302的情况。在该情况下，与图13的(b)的情况相反，本车辆1301的作业模式保持“输送中”，而其他车辆1302的作业模式因脱离规定的行驶路径而变化成“其他”。因此，本车辆1301的优先级比其他车辆1302的优先级高。其结果，作为本车辆1301相对于其他车辆1302的判定区域，被设定比图13的(b)的情况小的矩形的判定区域1320。因而，判定区域1320与其他车辆1302的区域1304不重叠，判定为没有碰撞风险。其结果，与图13的(b)的情况不同，在本车辆1301中不进行向操作者的警告、用于碰撞避免的行驶控制。
若对以上进行了说明的图13的(b)和图13的(c)进行比较，则可知：对进行优先级较低的作业的车辆优先地进行向操作者的警告、用于碰撞避免的行驶控制。即，通过进行在本实施方式中说明的处理，能够根据各车辆所实施的作业的优先级，来进行用于防止碰撞的措施。因而，可知能够抑制对矿山、建筑现场的整体的生产率的不良影响。
此外，作为用于碰撞风险的判定的判定算法，也能够采用使用在上述中进行了说明那样的判定区域的算法以外的算法。例如，基于其他车辆相对于本车辆的相对速度和相对距离，计算直到碰撞为止的时间(ttc：timetocollision)，通过对该计算结果是否处于预先确定好的阈值以内进行判定，也能够进行碰撞风险的判定。在该情况下，替代如在本实施方式中进行了说明那样使判定区域的大小变化，例如根据本车辆的优先级和其他车辆的优先级使阈值的大小变化，能够变更用于碰撞风险的判定的判定算法。
根据以上说明的本发明的第1实施方式，实现以下的作用效果。
(1)作为车载装置的安全运行辅助装置101具备：本车辆信息取得部202，其取得包括本车辆的位置信息在内的本车辆信息；车辆间通信部201，其通过与其他车辆进行无线通信，将本车辆信息向其他车辆发送，并且，从其他车辆接收包括其他车辆的位置信息在内的其他车辆信息；以及碰撞风险判定部206，其使用预定的判定算法来对本车辆与其他车辆之间的碰撞风险进行判定。碰撞风险判定部206基于本车辆和其他车辆分别执行中的作业对本车辆的优先级和其他车辆的优先级进行设定，基于设定好的本车辆的优先级和其他车辆的优先级变更判定算法(步骤704)。这样，能够抑制对整体的生产率的不良影响的同时，可防止车辆彼此间的碰撞事故。
(2)安全运行辅助装置101还具备基于本车辆/其他车辆信息管理部204所管理的本车辆信息和其他车辆信息对本车辆和其他车辆分别执行中的作业进行推定的作业模式判定部205。另外，本车辆信息和其他车辆信息还包括分别表示与本车辆和其他车辆的车种、速度、行进方向、朝向以及状态有关的信息的车种402、车速405、行进方向406、车辆朝向407和车辆状态408中的至少任一个。这样，能够准确地推定本车辆和其他车辆分别执行中的作业。
(3)作业模式判定部205还基于从外部发送并从运行管理用终端102输出的分别表示本车辆和其他车辆的运行管理的状态的表示运行管理信息的运行管理状态409，对本车辆和其他车辆分别执行中的作业进行推定(步骤805～811、901～910)。这样，能够更加准确地推定本车辆和其他车辆分别执行中的作业。
(4)碰撞风险判定部206设定用于对本车辆与其他车辆之间的碰撞风险进行判定的判定区域(步骤1002、1003)，基于本车辆的优先级和其他车辆的优先级使该判定区域的大小变化(步骤1009～1011)，从而变更判定算法。这样，能够基于本车辆的优先级和其他车辆的优先级恰当地变更判定算法。
(第2实施方式)
图14是表示包括作为本发明的第2实施方式的车载装置的适用例的安全运行辅助装置的安全运行辅助系统的结构的图。图14所示的安全运行辅助系统与图1所示的本发明的第1实施方式的安全运行辅助系统相比，不同点在于，不存在运行管理中心140、和分别搭载于车辆110、120的车载装置不具备运行管理用终端102。
在本实施方式中，在图7的步骤701中对本车辆和其他车辆的作业模式进行判定之际，作业模式判定部205执行与第1实施方式不同的处理。以下，说明在本实施方式中进行的作业模式判定处理。
图15是本发明的第2实施方式中的作业模式判定处理的流程图。作业模式判定部205在图7的步骤701中开始执行该图15所示的作业模式判定处理(步骤1500)。
在作业模式判定处理中，作业模式判定部205与在图8中说明的第1实施方式同样地，首先更新作业模式管理表格211的平均车速422和平均移动范围423的值(步骤1501)。
若在步骤1501中更新了平均车速422和平均移动范围423的值，则作业模式判定部205执行针对在作业模式管理表格211设定有信息的各车辆进行以下说明的从步骤1503到步骤1513的处理的循环处理(步骤1502)。若针对全部的车辆结束了循环处理的执行，则作业模式判定部205结束图15的处理流程所示的作业模式判定处理(步骤1514)。
在循环处理中，作业模式判定部205与在图8中进行了说明的第1实施方式同样地，选择本车辆和其他车辆的中的任一个车辆作为处理对象。并且，基于车辆信息管理表格210的车种402的值，对该车辆的车种进行判定(步骤1503)。其结果，在该车辆是自卸车的情况下，进入步骤1504，在该车辆是挖掘机、轮式装载机的情况下，进入步骤1505，在该车辆是平路机、推土机的情况下，进入步骤1510。另外，在该车辆例如是轻型车辆等不是上述车种中的任一个的情况下，进入步骤1513。
在从步骤1503进入到步骤1504的情况下，作业模式判定部205实施自卸车用的作业模式判定(步骤1504)。随后，参照图16的处理流程来说明在该步骤1504中进行的自卸车用的作业模式判定的详细情况。若执行了步骤1504的处理，则作业模式判定部205结束针对该车辆的循环处理。
在从步骤1503进入到步骤1505的情况下，作业模式判定部205对该车辆的车速是否处于预先设定好的预定的范围内进行判定(步骤1505)。此时，作业模式判定部205参照在车辆信息管理表格210中与该车辆相对应的行的车速402的值来取得该车辆的车速。其结果，只要该车辆的车速处于预定的范围内，就进入步骤1506，只要不处于范围内，就进入步骤1509。
在从步骤1505进入到步骤1506的情况下，作业模式判定部205对该车辆的平均车速和平均移动范围是否分别处于预先设定好的预定的阈值以内进行判定(步骤1506)。此时，作业模式判定部205参照作业模式管理表格211中的与该车辆相对应的行的平均车速422和平均移动范围423的值，来取得作为挖掘机、轮式装载机的该车辆的平均车速和平均移动范围。其结果，只要该车辆的平均车速和平均移动范围均分别处于设定好的预定的阈值以内，就进入步骤1507。另一方面，在该车辆的平均车速和平均移动范围中的至少一个是阈值以上的情况下，进入步骤1509。
在从步骤1506进入到步骤1507的情况下，作业模式判定部205对该车辆与任一个自卸车之间的相对距离是否处于预先设定好的预定的阈值以内进行判定(步骤1507)。此时，作业模式判定部205在车辆信息管理表格210中对车种402的值为自卸车的行进行检索。并且，基于该车辆的纬度403-1和经度403-2的值、以及检索出的登记于各行的纬度403-1和经度403-2的值，对该车辆与各自卸车之间的相对距离进行运算。其结果，只要运算出的相对距离处于预先设定好的阈值以内的行是一个，也进入步骤1508。另一方面，在不存在车种402的值是自卸车的行的情况下，或运算出的相对距离均是阈值以上的情况下，进入步骤1509。
在从步骤1507进入到步骤1508的情况下，作业模式判定部205对该车辆的作业模式设定“装入中”(步骤1508)。此时，作业模式判定部205将作业模式管理表格211中的与该车辆相对应的行的作业模式424的值设定成“装入中”。而且，将车辆信息管理表格210中的与该车辆相对应的行的作业模式411的值也同样地设定成“装入中”。若执行了步骤1508的处理，则作业模式判定部205结束针对该车辆的循环处理。
在从步骤1505、1506或1507进入到步骤1509的情况下，作业模式判定部205对该车辆的作业模式设定“其他”(步骤1509)。此时，作业模式判定部205将作业模式管理表格211中的与该车辆相对应的行的作业模式424的值设定成“其他”。而且，将车辆信息管理表格210中的与该车辆相对应的行的作业模式411的值也同样地设定成“其他”。若执行了步骤1509的处理，则作业模式判定部205结束针对该车辆的循环处理。
在从步骤1503进入到步骤1510的情况下，作业模式判定部205对该车辆的车速是否处于预先设定好的预定的范围内进行判定(步骤1510)。此时，作业模式判定部205参照车辆信息管理表格210中的与该车辆相对应的行的车速402的值，来取得该车辆的车速。其结果，只要该车辆的车速处于预定的范围内，就进入步骤1511，只要不处于范围内，就进入步骤1512。
在从步骤1510进入到步骤1511的情况下，作业模式判定部205对该车辆的作业模式设定“整地中”(步骤1511)。此时，作业模式判定部205将作业模式管理表格211中的与该车辆相对应的行的作业模式424的值设定成“整地中”。而且，将车辆信息管理表格210中的与该车辆相对应的行的作业模式411的值也同样地设定成“整地中”。若执行了步骤1511的处理，则作业模式判定部205结束针对该车辆的循环处理。
在从步骤1510进入到步骤1512的情况下，作业模式判定部205对该车辆的作业模式设定“其他”(步骤1512)。此时，作业模式判定部205将作业模式管理表格211中的与该车辆相对应的行的作业模式424的值设定成“其他”。而且，将车辆信息管理表格210中的与该车辆相对应的行的作业模式411的值也同样地设定成“其他”。若执行了步骤1512的处理，则作业模式判定部205结束针对该车辆的循环处理。
在从步骤1503进入到步骤1513的情况下，作业模式判定部205对该车辆的作业模式设定“其他”(步骤1513)。此时，作业模式判定部205将作业模式管理表格211中的与该车辆相对应的行的作业模式424的值设定成“其他”。而且，将车辆信息管理表格210中的与该车辆相对应的行的作业模式411的值也同样地设定成“其他”。若执行了步骤1513的处理，则作业模式判定部205结束针对该车辆的循环处理。
图16是本发明的第2实施方式中的自卸车用的作业模式判定的流程图。作业模式判定部205在图15的步骤1504中开始该图16所示的自卸车用的作业模式判定(步骤1600)。
在自卸车用的作业模式判定中，作业模式判定部205首先对该车辆与任一个挖掘机或轮式装载机之间的相对距离是否处于预先设定好的预定的第1阈值以内进行判定(步骤1601)。此时，作业模式判定部205在车辆信息管理表格210中对车种402的值为挖掘机或轮式装载机的值的行进行检索。并且，基于该车辆的纬度403-1和经度403-2的值、检索出的登记于各行的纬度403-1和经度403-2的值，对该车辆与各挖掘机或轮式装载机之间的相对距离进行运算。其结果，只要运算出的相对距离处于预先设定好的第1阈值以内的行是一个，就进入步骤1604。另一方面，在不存在车种402的值是挖掘机或轮式装载机的值的行的情况下，或运算出的相对距离均是第1阈值以上的情况下，进入步骤1602。
在从步骤1601进入到步骤1602的情况下，作业模式判定部205对该车辆的状态进行确认(步骤1602)。此时，作业模式判定部205参照车辆信息管理表格210中的与该车辆相对应的行的车辆状态408，对该车辆的状态是哪个进行判断。其结果，在该车辆的状态是“装载中”的情况下，进入步骤1605，在除此之外的情况下，进入步骤1603。
在从步骤1602进入到步骤1603的情况下，作业模式判定部205对在步骤1601中运算出的该车辆与各挖掘机或轮式装载机之间的相对距离是否是比上述的第1阈值大的值且处于预先设定好的第2阈值以内、且该车辆的车速是否处于预定的阈值以内进行判定(步骤1603)。其结果，只要运算出的相对距离处于预先设定好的第2阈值以内的行存在一个、且该车辆的车速处于预先设定好的速度阈值以内，就进入步骤1606。另一方面，在不存在车种402的值不是挖掘机或轮式装载机的值的行的情况、运算出的相对距离均是第2阈值以上的情况、或该车辆的车速是速度阈值以上的情况下，进入步骤1605。
在从步骤1601进入到步骤1604的情况下，作业模式判定部205对该车辆的作业模式设定“装入中”(步骤1604)。此时，作业模式判定部205将作业模式管理表格211中的与该车辆相对应的行的作业模式424的值设定成“装入中”。而且，也将车辆信息管理表格210中的与该车辆相对应的行的作业模式411的值同样地设定成“装入中”。若执行了步骤1604的处理，则作业模式判定部205结束针对该车辆的自卸车用的作业模式判定(步骤1607)。
在从步骤1602或1603进入到步骤1605的情况下，作业模式判定部205对该车辆的作业模式设定“输送中”(步骤1605)。此时，作业模式判定部205将作业模式管理表格211中的与该车辆相对应的行的作业模式424的值设定成“输送中”。而且，也将车辆信息管理表格210中与该车辆相对应的行的作业模式411的值同样地设定成“输送中”。若执行了步骤1605的处理，则作业模式判定部205结束针对该车辆的自卸车用的作业模式判定(步骤1607)。
在从步骤1603进入到步骤1606的情况下，作业模式判定部205对该车辆的作业模式设定“待机中”(步骤1606)。此时，作业模式判定部205将作业模式管理表格211中的与该车辆相对应的行的作业模式424的值设定成“待机中”。而且，车辆信息管理表格210中的与该车辆相对应的行的作业模式411的值也同样地设定成“待机中”。若执行了步骤1606的处理，则作业模式判定部205结束针对该车辆的自卸车用的作业模式判定(步骤1607)。
通过执行以上说明的图15、图16的处理，作业模式判定部205能够基于存储在本车辆/其他车辆信息管理部204中的车辆信息管理表格210的本车辆信息和其他车辆信息、以及使用本车辆信息和其他车辆信息的过去历史而算出的平均车速422和平均移动范围423，对本车辆和其他车辆分别执行中的作业进行推定。
根据以上说明的本发明的第2实施方式，实现与在第1实施方式中进行了说明的(1)、(2)、(4)同样的作用效果。另外，替代(3)的作用效果，实现以下的(5)的作用效果。
(5)作业模式判定部205除了本车辆信息和其他车辆信息之外，还基于本车辆信息和其他车辆信息的过去的历史，对本车辆和其他车辆分别执行中的作业进行推定。具体而言，基于本车辆信息和其他车辆信息中的过去的车速405、纬度403-1、经度403-2以及高度403-3的值的历史，对本车辆和其他车辆的平均车速422和平均移动范围423的值进行运算(步骤s1501)，基于这些值，在本车辆和其他车辆是挖掘机、轮式装载机的情况下，对其作业进行推定(步骤1506、1508、1509)。这样，即使是无法获得本车辆、其他车辆的运行管理信息的情况下，也能够准确地推定本车辆和其他车辆分别执行中的作业。
如以上说明的那样，通过本发明，根据各车辆所实施的作业的优先级来变更用于碰撞避免的警告的条件，能够针对实施优先级较低的作业的车辆优先地进行警告。因此，尽可能不使对整体的生产率的影响较大的作业停止，就能够避免车辆彼此间的碰撞。
此外，以上说明的各实施方式、各种的变化例仅为一个例子，只要不损发明的特征，本发明并不限定于这些内容。本发明并不限定于上述的实施方式、变形例，能够在不脱离本发明的主旨的范围内进行各种变更。
以下的优先权基础申请的公开内容作为引用文编入于此。
日本国特许出愿2015年第119094号(2015年6月12日申请)
符号说明
101安全运行辅助装置
102运行管理用终端
103操作者用用户i/f
104车辆控制系统
110、120、130车辆
140运行管理中心
201车辆间通信部
202本车辆信息取得部
203操作者通知部
204其他车辆信息管理部
205作业模式判定部
206碰撞风险判定部
207控制信号生成部
210车辆信息管理表格
211作业模式管理表格
212优先级管理表格。