停车场测绘系统的制作方法

本发明涉及停车场测绘(mapping)系统，更详细地涉及停车场测绘用统计车辆位置信息的停车场测绘系统。

背景技术：

车辆导航系统依赖于搜索车辆路径的地图数据。大多停车场用的地图数据不是未完成就是不存在。特别是与停车场路线相关的数据通常都不存在，在民间的停车场的拥有及管理之类的性质上，其构造及路线均被频繁地变更。进而，在停车场内具有庞大数量的移动路线及车辆存取区域。

技术实现要素：

通过统计车辆的位置数据及信息，能够使停车场内的搜索路径数量增加。鉴于公知技术，作为本公开的一个方式，提供一种具备接收器、存储装置、控制器的停车场测绘系统。接收器以接收包含停车事件及多个车辆的各车辆位置在内的从多个车辆发送的数据的方式构成。存储装置以存储由接收器接收的数据的方式构成。控制器以如下方式被编程，即，基于停车事件，识别上述多个车辆的各车辆位于停车场内，且基于包含多个车辆的各车辆位置在内的数据的统计，计算出停车场路线。

作为本公开的另一方式，提供一种具备位置系统、控制器、发送器的停车场测绘系统。位置系统以识别车辆的位置的方式构成。控制器搭载于车辆，以基于停车事件而识别车辆位于停车场内的方式被编程。发送器搭载于车辆，以通过发送包含上述停车事件和上述车辆位置在内的数据，而使遥控器基于包含上述车辆位置在内的上述发送数据计算出停车场路线的方式构成。

作为本公开的更另一方式，提供的是一种具备位置系统、发送器、接收器、存储装置、控制器的停车场测绘系统。位置系统以识别车辆的位置的方式构成。发送器搭载于车辆，以发送包含检测到的停车事件和车辆位置在内的数据的方式构成。接收器以接收从车辆发送的数据的方式构成。存储装置以存储由接收器接收到的数据的构成。控制器以基于停车事件而识别车辆位于停车场内，且基于包含多个车辆的各车辆位置在内的数据而计算出停车场路线的方式被编程。

附图说明

下面，对构成本公开的一部分的附图进行说明。

图1是表示关于远程服务器和无线通信网络的构成要素而具备本公开实施例的停车场测绘系统的车辆的例子的块图；

图2是表示具备本公开实施例的停车场测绘系统的车辆的构成要素的例子的块图；

图3是表示本公开实施例的停车场测绘系统的构成要素的例子的块图；

图4表示的是具有车辆路线数据的停车场的概略图；

图5是表示由本公开实施例的停车场测绘系统实施的动作例的流程图；

图6表示的是判定停车场路线和停车区域的概率的本公开实施例的停车场测绘系统的控制器的概略图；

图7表示的是由本公开实施例的停车场测绘系统测绘的停车场的概略图。

具体实施方式

参照附图对所选择的实施例进行说明。本公开的本实施例的以下说明是专门为例示而进行的，并非要限定由请求项及其的均等物定义的本发明，这对于本领域技术人员来说是明确的。

图1表示可与设置于远程服务器14的本公开的实施例的停车场测绘系统12通信的多个车辆10。停车场测绘系统12以与车辆10通信，且测绘(mapping)停车场pl(图7)的方式构成。即，如图7所示，停车场测绘系统12进行停车位ps、停车场路线pr1、pr2的测绘(mapping)。

车辆10及远程服务器14可进行双向无线通信网络的通信。如图1所示，例如，双向无线通信网络包含：一个以上的全球定位卫星(gps卫星16)、地面组件18(路侧组件)(在图1中，为2台)等1台以上的地面组件18、可具备远程服务器14的基站20或外部服务器。远程服务器可向远离基站20的任意的适当场所进行设置。gps卫星16和地面组件18可进行车辆10和远程服务器14的信号的收发。基站20经由地面组件18的网络或其他适当的双向无线通信网络，进行车辆10和远程服务器14的信号的收发。

首先，图2及3表示实施例的停车场测绘系统12和车辆10。优选将停车场测绘系统12整体设置在远程服务器14上，但停车场测绘系统12也可以组装入车辆10的系统。如图3所示，远程服务器14具备：远程服务器侧控制器22、存储装置24及远程服务器侧收发器26(发送器及接收器)。进一步如图2所示，车辆10具备：车辆侧控制器28、导航系统30、存储装置34及车辆侧收发器36(发送器及接收器)。另外，车辆10具备显示器。因为远程服务器14容易进行停车场pl的测绘，所以可使用任意的车辆构成要素。例如，在某实施例中，为了进行这里记载的计算、判定，使用远程服务器侧控制器22，或者取而代之而使用车辆10的车辆侧控制器28。

如下所记载那样，远程服务器侧控制器22和车辆侧控制器28优选具备具有控制远程服务器14或车辆10的构成要素的控制程序的微型计算机。远程服务器侧控制器22和车辆侧控制器28具备：输入接口电路、输出接口电路等其他众所周知的构成要素、rom(只读存储器)装置及ram(随机存取存储器)装置等存储装置。远程服务器侧控制器22和车辆侧控制器28的微型计算机至少以可按照后述的图6所示的流程图来控制停车场测绘系统12的方式构成。车辆侧控制器28的微型计算机由于像这里讨论的那样进行鉴别或确定，因此，以控制存储装置34、导航系统30、显示器及车辆侧收发器36中的一个以上的方式被编程。进而，远程服务器侧控制器22由于控制一台以上的存储装置24和远程服务器侧收发器26，且控制或使任意的适当系统起动，因此，以与车辆10的系统进行通信的方式被编程。远程服务器侧控制器22和车辆侧控制器28的存储电路用于存储这里记载的远程服务器14和车辆10的处理结果及控制程序。远程服务器侧控制器22和车辆侧控制器28通过用通常的方法与上述系统以及车辆10或远程服务器14的其他控制系统连接而动作。例如在车辆10中，车辆侧控制器28通过与方向指示器、前挡风玻璃的雨刮器、灯及其他适当系统等连接而动作。上述连接能够根据所希望那样而对车辆侧控制器28监视及控制上述系统中的任意系统。远程服务器侧控制器22和车辆侧控制器28的内部ram存储动作标识、各种控制数据的状态。远程服务器侧控制器22和车辆侧控制器28的内部rom存储各种动作信息。远程服务器侧控制器22和车辆侧控制器28按照控制程序，能够选择性地控制这里记载的任意构成要素。在本公开中，远程服务器侧控制器22和车辆侧控制器28的正确的构造及算法可以采用实施本发明功能的硬件和软件的任意组合，这对于本领域技术人员来说是明确的。进而，远程服务器侧控制器22和车辆侧控制器28例如经由控制器局域网(can)总线，或者通过众所周知的适当装置，能够与这里记载的停车场测绘系统12的其他构成要素进行通信。

车辆侧控制器28具备用户输入装置38，或者可与其进行通信。用户输入装置38例如对于本领域技术人员来说是众所周知的，可具备这里记载的用于用户(驾驶员及/或乘客)进行与车辆侧控制器28的相互作用的人机接口(hmi)。车辆侧控制器28具备可存储这里记载的信息的一台以上的存储装置34，或可与其进行通信。例如存储装置34能够存储停车事件数据及车辆位置数据，且将这些数据发送到远程服务器14。上述数据可连续或大致连续地、或者隔开任意所希望的间隔地发送，通过控制器的确定、或远程服务器14的请求，而后被存储、发送。

如图2所示，本例的车辆侧控制器28具备导航系统30，或与其进行通信。导航系统30例如具备与gps卫星16进行通信的gps通信装置等通信装置40(gps)。通信装置40也可与1台以上的地面组件18、基站20或外部服务器进行通信，取得位置信息。进而，本例的导航系统30具备存储装置41，或与其进行通信。该存储装置除存储地图数据、对于本领域技术人员来说众所周知的其他位置关联数据以外，还可存储过去的车辆路线信息、位置信息等车辆信息或可由gps生成的其他车辆信息等。进而，存储装置41可追加到存储装置34内，或与其协同动作。不需要使用两台存储装置，存储装置34、41可以是相同的存储装置，也可以是组合两者而设为一个存储装置。进而，存储装置34、41也可设置于车辆10的恒定位置，不需要设置于导航系统30或车辆侧控制器28。

本例的车辆侧控制器28具备显示器，或者与其进行通信。显示器例如在众所周知的地图中显示表示车辆10的位置的导航信息。显示器显示与接近车辆10的远程车辆相关的警告信号、信息，也能够引起车辆10的驾驶员的注意。

进而，车辆10具备可进行车辆环境信息的生成或获取的传感器。车辆环境信息是与车辆10相关的任意信息或数据，包含：内部环境图像、外部环境图像或与车辆10的特性相关的信息(例如车速、方向、偏航、加速度、轨道、行进方向、车辆接触警告状况或其他参数)，但不局限于这些。

传感器可具备高速摄像机等至少一台摄像装置。在本例中，车辆10包含：前方摄像装置44a、后方摄像装置44b、驾驶员侧(左侧)摄像装置44c及乘客侧(右侧)摄像装置44d。因为摄像装置44a～44d设置于车辆10，且供给车辆10的外部周边整体的360度视野的图像，所以获取的是实时图像(或信息)。由摄像装置44a～44d生成的任意车辆信息因为要进行以后的再研究、检查等，所以可根据要求而存储于存储装置34。

因此，当车辆10进入停车场pl时，车辆10就存储或发送位置数据。车辆10执行表示车辆10位于停车场pl内的停车事件(parkingevent)。停车场事件是对车辆10的停车进行判定的一个以上的任意的适当事件。例如，停车事件是换档、规定时间的车辆停止、车辆起动、车辆停止及停车(驻车)时的车辆位置或其他适当事件。停车事件及位置信息可在适当的时刻经由车辆侧收发器36而发送到远程服务器14。

如图3所示，远程服务器14具备：远程服务器侧控制器22、存储装置24及远程服务器侧收发器26。远程服务器14经由远程服务器侧收发器26，接收包含停车事件(例如识别车辆处于停车状态的事件(event))及车辆10的位置在内的从车辆10发送来的数据。存储装置24存储该数据。

在进行这种动作时，远程服务器侧控制器22以如下方式被编程，即，基于停车事件，识别多个车辆10位于停车场pl内，基于包含多个车辆10的各位置在内的数据的统计，计算出停车场路线(例如停车场路线pr1及/或pr2)。如上所述，停车事件是换档、规定时间的车辆停止、车辆起动、车辆停止及停车时的车辆位置中的至少一个。

在某实施例中，停车场测绘系统12能够取得用于进行停车场pl的路径搜索的路线信息。路径搜索是搜索出车辆能够到达特定的停车位的路径的意思。即，停车场测绘系统12确定向指定的停车位ps停车的车辆10的移动路线(例如停车场路线pr1或pr2)。在本例中，停车场测绘系统12基于从过去的车辆10的停车场的存取区域收集到的过去的驾驶车辆信息，推测向特定的停车位停车的候选路线。之后，停车场测绘系统12生成停车场pl的最常使用的公共区域地图。

如图4所示，车辆10一进入停车场pl，数据就被发送到远程服务器14。远程服务器14统计进入停车场pl后的多个车辆10的驾驶路径dp。停车场数据是通过导航系统30或其他任意方法(例如控制器的推测导航法)而确定出的车辆位置。即，远程服务器侧收发器26以接收来自车辆10的导航(例如gps数据)的方式构成。进而，基于停车事件，远程服务器侧控制器22能够对车辆10的停车场的出入进行判定。在图4中，用虚线表示出口路径，用实线表示入口路径或停车路径。如上所述，停车事件是换档、规定时间的车辆停止、车辆起动、车辆停止及停车时的车辆位置或其他适当的事件中的一个以上的事件。例如，进入停车场pl的车辆10的停车事件是从驾驶向停车的换档、车辆10的长时间停车及/或发动机停止。另外，从停车场pl出来的车辆10的停车事件是从停车向驾驶或倒车的换档、车辆10的从静止状态起的起动及/或车辆10的发动机起动。

当在车辆10的乘车时发生停车事件时，车辆侧控制器28能够对所需数据进行前处理，且经由车辆侧收发器36发送到远程服务器14。在某实施例中，关联数据是车辆位置及/或1hz的未处理gps数据、车辆控制输入、转向角、踏板位置、10hz的制动压及/或档位等。

因而，在图5的s100中，远程服务器侧控制器22首先鉴别停车事件。或者，车辆10的驾驶员(例如停车场测绘系统的用户)请求进行停车场测绘。停车事件可由远程服务器侧控制器22或车辆侧控制器28来判定。即，车辆侧控制器28以如果识别到停车事件的发生就将停车事件数据发送到远程服务器14的方式进行确定。或者，当车辆10向远程服务器14发送了数据时，远程服务器14的远程服务器侧控制器22就识别停车事件的发生。当鉴别到停车场事件时，车辆侧控制器28就能够在s110中使由发送器发送的数据的发送频率增大。或者，远程服务器侧控制器22能够以使车辆侧收发器36的数据发送频率增大的方式请求车辆10。即，数据发送频率的增大可由搭载于车辆10的车辆侧控制器28或远程服务器14侧的远程服务器侧控制器22来确定。在s120中，导航系统30(或车辆侧控制器28)确定车辆10的位置。在s130中，停车事件或停车事件发生信息及车辆位置经由远程服务器侧收发器26及车辆侧收发器36被发送到远程服务器14。或者，当导航系统数据被发送到远程服务器14时，远程服务器侧控制器22就能够基于gps数据，确定车辆位置。

在s140中，远程服务器14在远程服务器14的存储装置24中存储停车事件和车辆10的位置。在s150中，远程服务器侧控制器22基于停车事件，鉴别车辆10位于停车场内。在s160中，远程服务器14随着车辆10在停车场pl的移动，统计来自车辆10的位置信息。进而，远程服务器14统计来自在停车场pl内进行移动的多个车辆10的位置信息。在s170中，远程服务器侧控制器22基于所统计到的车辆位置信息，确定停车场路线pr1及/或pr2。

进而，在s180中，基于停车事件前后的车辆位置，确定停车场的出入口(图7)。例如，在停车事件为车辆10向停车场驶入的情况下，远程服务器侧控制器22在车辆10远离所测绘出的道路或其他区域时，可鉴别为车辆10已进入停车场pl。在某实施例中，远程服务器侧收发器26接收在停车事件前所发送的数据。反之，在停车事件为车辆10从停车场pl出来之类的停车事件的情况下，远程服务器侧控制器22在车辆10已进入所测绘出的道路或区域时，可鉴别为车辆10已从停车场pl出来。在某实施例中，远程服务器侧收发器26接收在停车事件后所发送的数据。进而，在s190中，远程服务器侧控制器22可基于车辆10的位置或多个车辆10的统计数据来确定停车位ps。

在某实施例中，停车场pl基于一个以上的停车事件来确定。例如，当车辆10从驾驶向停车过渡且车辆10的发动机已停止时，远程服务器侧控制器22识别为车辆10位于停车位ps内。停车位ps的尺寸可基于车辆10的众所周知的尺寸来计算出或推测。当远程服务器侧控制器22测绘到停车场pl时，停车场信息就在s200中被返送到车辆10。停车场测绘可通过来自车辆10的接收数据而持续更新，搭载于多个车辆10中的一台车辆的导航系统30可持续地更新为最新的停车场信息。

如图6所示，在某实施例中，在停车场pl的测绘时，远程服务器侧控制器22可将停车场区域分割为网格状。基于来自车辆10的接收数据，远程服务器侧控制器22通过方向矢量和停车位置，来分析网格内的各位置，且将各停车位置与概率p一同显示。换句话说，通过来自停车场pl内的车辆10的数据的统计，控制器能够鉴别哪个网格区域是路线、停车位或禁止入内/不可通过区域之类的概率。进而，通过来自停车场pl内的车辆10的数据的统计，远程服务器侧控制器22能够确定停车场路线pr1、pr2的各方向。即，通过车辆10在停车场pl内移动且持续地发送位置，远程服务器侧控制器22也能够对停车场路线pr1、pr2的方向、两者是单向还是双向进行确定。在某实施例中，远程服务器侧控制器22以基于多个车辆10的位置、特别是包含停车位的时刻预测在内的规定量的数据，来确定停车场路线的概率及/或停车位的概率p的方式被编程。

如图6所示，概率会发生某种程度变化。例如，用粗实线表示停车位ps或停车场路线(pr1或pr2)为高概率的区域。用虚线表示停车位ps或停车场路线(pr1或pr2)为低概率的区域。用通常的线表示停车位ps或停车场路线(pr1或pr2)为平均或中等程度的概率的区域。该概率基于表示车辆10位于上述区域内的频率数据来确定。例如，虽然数台车辆往往会通过或停在未被上述用途指定的区域内，但可将这种区域指定为低概率。相反地，可将车辆频繁通过、停车的区域指定为高概率。

进而，远程服务器侧控制器22能够鉴别停车位ps的尺寸、车辆10应从停车位ps开始移动的距离、车辆10应从多个车辆在相反方向上移动的停车场路线pr1、pr2开始移动的距离。

当由远程服务器侧控制器22确定了各网格区域是路线、停车位、“禁止入内/不可通过”区域的概率时，如图7所示，远程服务器侧控制器22就能够测绘停车场pl。在该实施例中，停车场pl按照两个入口、一个出口及多个停车位进行测绘。

车辆10如这里记载的那样具备传感器。该停车场测绘系统12通过与上述传感器组合，使车辆10不管有无驾驶员辅助，都可在停车场pl内移动。例如，在某实施例中，停车场测绘系统12将停车场地图发送到车辆10。车辆10通过使用该信息，能够基于停车场路线pr1、pr2的计算位置、停车位ps及路线的方向，而在停车场pl内自主地移动。进而，车辆10能够通过因识别障碍物(例如远程车辆、步行者或其他静止物体)的位置而由传感器取得或检测到的数据及停止区域，来补充所测绘到的停车场pl。

本发明不局限于停车场的测绘，也可用于其他区域的测绘。例如，估计停车场地图系统也可用于个人停车区域及道路或其他野外(offroad)的测绘。

gps系统及显示装置是对于本领域技术人员来说众所周知的构成要素。因为gps系统及显示装置采用的是众所周知的技术，所以这里省略了这种构造的详细说明。对于本领域技术人员来说，上述构成要素在可用于本发明的实施的任意结构及/或程序方面，这从本公开中即可明白。

因此，这里记载的停车场测绘系统12测绘无法用车辆导航系统进行测绘的区域，实时更新停车场的构造，制作最新的停车场地图。上述系统可提高用于车辆的乘客、步行者及公众的路线参考及自主指导的可靠性、效率。

(技术用语的通常说明)

在理解本发明的应用范围上，这里记载的“具备”之类的词及其派生词都是规定所记载的特征、要素、构成要素、群组、总体及/或工序的存在的非限定性的术语，但不是排除其他未记载的特征、要素、构成要素、群组、总体及/或工序的存在的术语。关于“具备”、“具有”及它们的派生词等具有同样意思的词，也可应用上述。在以单数形式使用“部”或“部分”的情况下，指的是单数和多个这两种意思。如上述实施例所述，“后方”、“上”、“下方”、“垂直”、“平行”、“下”及“通过”及其他表示同样的方向的词都是具备停车场测绘系统的车辆的方向的技术用语。因此，用于记载本发明的技术用语都应与具有停车场测绘系统的车辆相关联地进行解释。

这里记载的“检测”之类的词是通过构成要素、部分、装置等而对被实施的操作或功能进行说明，且包含不需要物理检测的构成要素、部分、装置等但主要包含用于实施操作或功能的判定、测定、建模、预测或计算等的词。

这里记载的“构成”是为实施所需功能而构成的，及/或是为对包含编有程序的硬件及/或软件在内的装置的构成要素、部分或局部进行说明而使用的。

“约”等表示程度的词是为以最终结果没有大幅度不同的方式来表示应修正的偏差为合理值而使用的。

为了说明本发明，使用的是选择的实施例，但对于本领域技术人员来说，只要不脱离后述的请求的范围，即可根据本公开而实施各种变更、修改，这是很明确的。例如，可根据需要及/或根据所期望而变更各种构成要素的尺寸、形状、位置或方向。也可在直接连接或接触的构成要素间设置中间构造。也可以用两个要素的功能来实施一个要素的功能，反之也可以。也可将某实施例的构造及功能组装于其他实施例。不需要同时得到由特定的实施例得到的全部优点。不同于现有技术的各特征应看作是在单独或与其他特征的组合中包含按上述特征实现的构造及/或功能概念的申请人的另一发明。这样，本发明的上述实施例就是出于例示的目的而成的实施例，不是用于限定由请求项及其均等物定义的发明的实施例。

本申请主张基于2015年6月11日申请的美国专利申请第14/736747号的优先权，该申请的全部内容通过参考而被编入到本说明书中。