太阳能硅片横移抓取机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种太阳能硅片横移抓取机械手。

背景技术：

光伏太阳能硅片是太阳能发电系统中的核心部分，也是太阳能发电系统中价值最高的部分。光伏太阳能硅片的作用是将太阳能转化为电能，电能被送往蓄电池中存储起来，或直接用于推动负载工作。光伏太阳能硅片的质量和成本将直接决定整个太阳能发电系统的质量和成本，因此，在光伏太阳能硅片的生产过程中，需要对光伏太阳能硅片进行检测导电率等电性能是否符合标准以及是否存在缺陷。

为加快检测效率，通常采用机械手来抓取光伏太阳能硅片放置在检测设备上或将完成检测工序的光伏太阳能硅片取出。传统机械手的移动运动多为滚珠丝杆结构进行传动，结构复杂，不利于体积小巧和轻量化，而且其的真空吸嘴均为朝下设置，通过驱动真空吸嘴下行来与太阳能硅片相贴合吸附，容易出现真空吸嘴因下行过度而导致太阳能硅片出现形变或损坏现象。

技术实现要素：

针对上述不足，本实用新型目的在于，提供一种结构设计巧妙、合理，结构简单，有避免在抓取过程对太阳能硅片造成损坏的太阳能硅片横移抓取机械手。

为实现上述目的，本实用新型所提供的技术方案是：一种太阳能硅片横移抓取机械手，包括联动板、横移直线电机、升降直线电机、托架和真空吸嘴，所述联动板设置在横移直线电机的动子座上，两升降直线电机垂直并排设置在所述联动板上，所述托架设置在升降直线电机的动子座上，所述真空吸嘴设置在托架上表面，且该真空吸嘴的吸嘴朝上设置。通过真空吸嘴上行与太阳能硅片相贴合吸附，而传统真空吸嘴是采用下行与太阳能硅片相贴合吸附，容易出现真空吸嘴下行过度而导致太阳能硅片出现形变或损坏现象。

作为本实用新型的一种改进，所述托架包括托臂和横托杆，所述托臂的一端向上弯折形成安装部，所述托臂的另一端向上弯折垂直延伸一定距离形成支撑部，该支撑部末端向安装部方向弯折形成前承托部，所述安装部对应前承托部的高度位置设有后承托部，两横托杆的一端分别设置在与其相对应的前承托部或后承托部上，另一端沿所述横移直线电机的移动方向延伸，结构设计巧妙、合理。

作为本实用新型的一种改进，两横托杆相对的内壁上对称设有两个支杆，该支杆上设有用来安装所述真空吸嘴的安装位。

作为本实用新型的一种改进，所述托臂内设有主真空管路，所述横托杆内设有与所述主真空管路相连通的分支管路，该分支管路与所述安装位相连通，抽真空系统的管路与主真空管路相对接。主真空管路和分支管路采用内置结构，外观简洁，同时也避免了气管外露而出来干涉动作现象。

作为本实用新型的一种改进，所述托臂的安装部上设有安装孔，给安装带来方便。所述升降直线电机的动子座上设有与该安装孔相对应的螺纹孔。通过螺丝穿过安装孔拧入螺纹孔，并锁紧，实现安装的目的。

作为本实用新型的一种改进，所述横托杆的一端增大形成与所述前承托部或后承托部相适配的装配部，增大配合面积，结构强度大。该装配部的外形呈方形，该装配部上设有四个装配孔，给安装带来方便。

本实用新型的有益效果为：本实用新型的结构设计巧妙、合理，横移动作和升降动作均为采用直线电机进行实现，相对传统滚珠丝杆结构而言，不需要把旋转运动变成直线运动的附加装置，不仅有效简化结构，缩减重量和体积，而且可以实现直接传动，因而可以消除中间环节所带来的各种定位误差，故定位精度高；并且反应速度快、灵敏度高，随动性好，整体结构简单，工作安全可靠，寿命长；另外，将真空吸嘴的吸嘴朝上设置。通过真空吸嘴上行与太阳能硅片相贴合吸附，在接触时，从下往上移动将太阳能硅片上托，避免因下行过度而导致太阳能硅片出现形变或损坏现象。

下面结合附图与实施例，对本实用新型进一步说明。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图。

图2是本实用新型的侧视结构示意图。

图3是本实用新型中托架的结构示意图。

具体实施方式

参见图1至图3，本实施例提供的一种太阳能硅片横移抓取机械手，其包括联动板1、横移直线电机2、升降直线电机3、托架4和真空吸嘴5，所述联动板1设置在横移直线电机2的动子座上，两升降直线电机3垂直并排设置在所述联动板1上，所述托架4设置在升降直线电机3的动子座上，所述真空吸嘴5设置在托架4上表面，且该真空吸嘴5的吸嘴朝上设置。通过真空吸嘴5上行与太阳能硅片相贴合吸附，而传统真空吸嘴5是采用下行与太阳能硅片相贴合吸附，容易出现真空吸嘴5下行过度而导致太阳能硅片出现形变或损坏现象。

所述托架4包括托臂41和横托杆42，所述托臂41的一端向上弯折形成安装部411，所述托臂41的另一端向上弯折垂直延伸一定距离形成支撑部412，安装部411和支撑部412之间形成供输送带通过的过道。所述支撑部412末端向安装部411方向弯折形成前承托部413，所述安装部411对应前承托部413的高度位置设有后承托部414，两横托杆42的一端分别设置在与其相对应的前承托部413或后承托部414上，较佳的，该横托杆的一端增大形成与所述前承托部或后承托部相适配的装配部，增大配合面积，结构强度大。该装配部的外形呈方形，该装配部上设有四个装配孔，给安装带来方便。所述横托杆的另一端沿所述横移直线电机2的移动方向延伸，结构设计巧妙、合理。

两横托杆42相对的内壁上对称设有两个支杆421，该支杆421上设有用来安装所述真空吸嘴5的安装位；所述托臂41内设有主真空管路，所述横托杆42内设有与所述主真空管路相连通的分支管路，该分支管路与所述安装位相连通，抽真空系统的管路与主真空管路相对接。主真空管路和分支管路采用内置结构，外观简洁，同时也避免了气管外露而出来干涉动作现象。

所述托臂41的安装部411上设有安装孔，给安装带来方便。所述升降直线电机3的动子座上设有与该安装孔相对应的螺纹孔。通过螺丝穿过安装孔拧入螺纹孔，并锁紧，实现安装的目的。

所述横托杆的一端增大形成与所述前承托部或后承托部相适配的装配部，增大配合面积，结构强度大。该装配部的外形呈方形，该装配部上设有四个装配孔，给安装带来方便。

工作时，由于本实用新型太阳能硅片横移抓取机械手的横移动作和升降动作相应由横移直线电机2和升降直线电机3进行实现，相对传统滚珠丝杆结构而言，不需要把旋转运动变成直线运动的附加装置，不仅有效简化结构，缩减重量和体积，而且可以实现直接传动，因而可以消除中间环节所带来的各种定位误差，故定位精度高；并且反应速度快、灵敏度高，随动性好，整体结构简单，工作安全可靠，寿命长。需要抓取太阳能硅片时，通过横移直线电机2将真空吸嘴移至太阳能硅片的下方位置，这时，升降直线电机3驱动真空吸嘴上行抵顶在太阳能硅片的下表面实现相贴合吸附，在接触时，由于是从下往上移动将太阳能硅片上托，即使真空吸嘴上行过度时，太阳能硅片也会随真空吸嘴上行而自动上行与输送带相分离，有效避免因下行过度而导致太阳能硅片出现形变或损坏现象，确保太阳能硅片质量。

根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制，如本实用新型上述实施例所述，采用与其相同或相似结构而得到的其它机械手，均在本实用新型保护范围内。