托盘603吸入打印介质2，在打印装置600的内部向打印介质2的表面打印图像之后，被从排出口 602排出。
[0220]在打印装置600的内部，设置有在打印介质2上沿主扫描方向往复移动的打印头620、和引导打印头620向主扫描方向移动的导轨610。另外，图示的打印头620由向打印介质2上喷射墨水的打印部622、用于将打印头620在主扫描方向扫描的扫描部624等构成。在打印部622的底面侧(朝向打印介质2 —侧)设置有多个喷射喷嘴，能够将墨水从喷射喷嘴向打印介质2喷射。另外，在扫描部624安装有作为驱动部的压电马达100m、100s。压电马达10m的凸部(省略图示)被导轨610按压。因此，通过使压电马达10m动作，能够使打印头620沿主扫描方向移动。另外，压电马达10s的凸部122被打印部622按压。因此，通过使压电马达10s动作，能够使打印部622的底面侧靠近或者远离打印介质2。另夕卜，在打印装置600也安装用于切断卷纸604的切断机构630。切断机构630具备将纸刀具636安装于前端的刀具支架632、和贯通刀具支架632沿主扫描方向延伸配置的导轴634。在刀具支架632内安装有压电马达100c，压电马达10c的未图示的凸部被导轴634按压。因此，若使压电马达10c动作则刀具支架632沿导轴634向主扫描方向移动，纸张刀具636切断卷纸604。另外，作为用于对打印介质2进行进纸的驱动部也能够使用压电马达100。
[0221]图21是例示设置了实施例或者变形例的压电马达100的电子表700的内部构造的说明图。在图21中，表示从与电子表700的时刻显示侧相反的一侧(里盖侧)观察的俯视图。在图21例示的电子表700的内部具备:圆板形状的旋转圆板702 ;将旋转圆板702的旋转传递至显示时刻的指针(省略图示)的齿轮系704 ;作为驱动旋转圆板702的驱动部的压电马达100 ;供电部706 ;晶体芯片708 ;IC710。另外，供电部706、晶体芯片708、IC710安装于未图示的电路基板。齿轮系704由包括未图示的棘轮的多个齿轮构成，以是相邻的齿轮彼此的齿啮合依次传递旋转的方式排列。另外，为了避免图示变得繁琐，在图21中，将连结齿轮的齿顶的线用细点划线表示，将连结齿轮的齿根的线用粗实线表示。因此，粗实线以及细点划线的两个圆形表示齿轮。另外，表示齿顶的细点划线没有在整周上显示，仅显示与其他齿轮啮合的部分的周边。
[0222]在旋转圆板702同轴设置有小的齿轮702g，该齿轮702g与齿轮系704啮合。因此旋转圆板702的旋转以规定的比率被减速并且传递至齿轮系704。而且，该齿轮的旋转传递至表示时刻的指针而显示时刻。而且，若以将压电马达100的凸部122按压旋转圆板702的外周面的状态设置，则能够将压电马达100作为使旋转圆板702旋转的驱动部使用。
[0223]图22是例示设置了实施例或者变形例的压电马达100的投影装置800的说明图。如图示那样的投影装置800具备包括光学透镜的投影部802，通过投影来自内置的光源(省略图示)的光来显示图像。而且，作为驱动部也可以使用压电马达100来驱动包含于投影部802的用于使光学透镜的焦点一致的调整机构804(调整部)。因为压电马达100的定位分辨率高，所以能够进行细微的对焦。另外，在投影来自光源的光期间，通过用透镜罩806覆盖投影部802的光学透镜，能够防止光学透镜受损伤。作为用于开闭该透镜罩806的驱动部也能够使用压电马达100。
[0224]以上，对本发明的压电马达、安装了压电马达的各种装置进行了说明，但本发明并不限于上述的实施例、变形例、应用例，在不脱离其主旨的范围内能够以各种方式实施。
[0225]例如，在上述的实施例以及变形例中，为了使支承部128的刚性比垫板120的刚性高，采用了使加强部件140与支承部128紧密接触设置的方式，对支承部128实施弯曲加工的方式，使支承部128形成为比垫板120厚的方式、以及用刚性比垫板120的刚性高的材料(包括减振材料)形成支承部128的方式中的一个，也可以将这些方式中的两个以上组合。这样，能够进一步提闻支承部128的刚性。
[0226]附图标记的说明:
[0227]I…电子部件；2…打印介质；10…食指；100…压电马达；110…振动体；114…腹部；116…节部；120…垫板；122…凸部；124…前方连结部；125…后方连结部；126…中央连结部；127…接合螺钉；128…支承部；129…弯曲部；130…表压电元件；131…背压电元件；132…表电极；133…背电极；140…加强部件；150…前方板簧；152…固定部；154…固定螺钉；156…底座部；158…接合螺钉；160…后方板簧；162…固定部；164…固定螺钉；166…底座部；168…接合螺钉;200…机器人手;201…工具;202…基台;203…指部;204…手腕;205…关节部;210…臂;212…连杆部;220…关节部;250…机器人;260…机器人；262…头部；263…照相机；264…主体部；266…控制部；268…小脚轮;300…手指辅助装置；310…第一单元；312…第一安装部；314…连结螺丝；320…第二单元；322…第二安装部；330…输出部件；334…转子；336…平齿轮；400…电子部件检查装置，410…基台;412d...下游侧动作台，412u...上游侧动作台；414…拍摄装置；416…检查台；418…控制装置；430…支承台；434…臂部；438…拍摄照相机;450…把持装置;452…把持部；454…旋转轴；456…微调板;500…输液泵;502…壳体;504…转子;506…管；508…球;600…打印装置；601…排纸托盘;602…排出口 ;603…供给托盘;604…卷纸;605…操作按钮;610…导轨；620…打印头；622…打印部；624…扫描部；630…切断机构；632…刀具支架；634…导轴；636…纸张刀具;700…电子表;702…旋转圆板;702g…齿轮;704…齿轮系;706…供电部；708…晶体芯片;710…IC ;800…投影装置;802…投影部;804…调整机构；806…透镜罩。
【主权项】
1.一种压电马达，其特征在于，具备: 振动体，其能够屈曲振动； 接合部，其接合有所述振动体； 支承部，其与所述接合部并列设置，用于支承所述振动体以及所述接合部；以及 多个连结部，其连结所述接合部以及所述支承部， 所述支承部的刚性比所述接合部的刚性高。
2.根据权利要求1所述的压电马达，其特征在于， 设置有提高所述支承部的刚性的加强部件。
3.根据权利要求2所述的压电马达，其特征在于， 所述加强部件包括减振材料。
4.根据权利要求1所述的压电马达，其特征在于， 在所述支承部中设置有沿与所述振动体屈曲的方向交叉的线段弯曲的弯曲部。
5.根据权利要求1所述的压电马达，其特征在于， 所述支承部形成为比所述接合部厚。
6.根据权利要求1所述的压电马达，其特征在于， 所述支承部由刚性比所述接合部的刚性高的材料形成。
7.根据权利要求1?5的任一项所述的压电马达，其特征在于， 所述接合部、所述支承部以及所述连结部由一片板材一体形成。
8.根据权利要求7所述的压电马达，其特征在于， 具备朝向所述压电马达驱动的对象物来对所述振动体施力的板簧， 所述板簧是通过折弯一片板材而与所述接合部、所述支承部以及所述连结部一体形成的。
9.根据权利要求8所述的压电马达，其特征在于， 具备将所述压电马达固定于规定位置的固定部， 所述固定部是通过折弯一片板材而与所述接合部、所述支承部、所述连结部以及所述板簧一体形成的。
10.根据权利要求1?9的任一项所述的压电马达，其特征在于， 对于所述振动体而言，作为屈曲振动的振幅比与所述压电马达驱动的对象物抵接一侧的端部的屈曲振动的振幅小的节部，具有靠近所述对象物一侧的前节部、离所述对象物远的一侧的后节部、以及所述前节部与所述后节部之间的中节部， 所述连结部被设置于从所述前节部、所述中节部以及所述后节部中选择的两个以上的所述节部。
11.一种机器人手，其特征在于，能够用指部把持对象物， 所述机器人手具备: 基体，其能够移动地立设有所述指部； 可动部，其与所述指部相对于所述基体的移动、或者所述指部的关节的转动联动； 振动体，其能够屈曲振动； 抵接部，其与所述可动部抵接，并传递所述振动体的振动而驱动所述可动部； 接合部，其接合有所述振动体；支承部，其与所述接合部并列设置，用于支承所述振动体以及所述接合部；以及多个连结部，其连结所述接合部以及所述支承部，所述支承部的刚性比所述接合部的刚性高。
12.—种机器人,其特征在于,具备:臂部，其设置有能够转动的关节部；手部，其被设置于所述臂部；以及主体部，其设置有所述臂部，其中，该机器人还具备:可动部，其与所述关节部的转动联动；振动体，其能够屈曲振动；抵接部，其与所述可动部抵接，并传递所述振动体的振动而驱动所述可动部；接合部，其接合有所述振动体；支承部，其与所述接合部并列设置，用于支承所述振动体以及所述接合部；以及多个连结部，其连结所述接合部以及所述支承部，所述支承部的刚性比所述接合部的刚性高。
【专利摘要】本发明提供一种压电马达、机器人手、机器人、手指辅助装置，该压电马达设置与接合有能够屈曲振动的振动体的接合部并列设置，设有用于支承振动体以及接合部的支承部，通过多个连结部连结接合部以及支承部。而且，支承部的刚性比接合部的刚性高。这样，即使在振动体产生的振动(在接合部允许的振动)传递至支承部，在刚性高的支承部中，该振动也被抑制(不被允许)。这样若抑制在支承部产生不希望的共振，则因为振动体的本来的振动不受到妨碍，振动体的端部以特定的轨道运动，所以能够向对象物传递规定的驱动力。其结果，能够维持压电马达的驱动特性，并且以振动体不因从对象物受到的反作用力而移动的方式支承振动体。
【IPC分类】H02N2-00, H02N2-12
【公开号】CN104702145
【申请号】CN201410645948
【发明人】上条浩一, 宫泽修
【申请人】精工爱普生株式会社
【公开日】2015年6月10日
【申请日】2014年11月14日
【公告号】US20150158184