0。该升降托380与控制组件电性相连，在控制组件的控制下处于升起状态或落下状态。升降托380在控制组件的控制下处于升起状态时，将充电电池抬升至清洁机器人的电池槽的槽内，或者说，在升起状态时将充电电池抬升至与电池槽的槽体高度相同的高度位置。
[0076]可选地，充电座的承载台320上还设置有导向槽392和/或导向护栏394。
[0077]导向槽392和/或导向护栏394用于导引清洁机器人停放至充电座上方的预定位置。在本实施例中，导向槽392是与清洁机器人的三个行走轮分别对应的半圆形凹槽，当清洁机器人停放在充电座时，会被导向槽392导引至正确的停放位置并产生一定程度的固定作用。类似地，导向护栏394是与机器人本体的外壳所对应的圆弧形护栏，当清洁机器人停放在充电座时，会被导向护栏394导引至正确的停放位置.
[0078]可选地，充电座上还设置有与控制组件电性相连的定位组件396，控制组件用于根据定位组件396采集到的信号检测清洁机器人是否停放至充电座上的预定位置。该定位组件396可以设置在承载台320上，也可以设置在旋转台340上。
[0079]本实施例中以该定位组件396设置在承载台320上举例说明，该定位组件396可以是红外信号接收器，此时，需要在清洁机器人的下表面上设置相应的红外信号发送器。该定位组件396还可以是设置在导向槽392底部的压力传感器。
[0080]当旋转台340的旋转角度无法精确控制时，还可以将定位组件396设置在旋转台340上，比如每个充电槽342的旁边都设置有一个红外接收器，清洁机器人的电池槽的对应位置上设置一个红外发送器，当某一个红外接收器接收到红外信号时，则该红外接收器旁边的充电槽342与清洁机器人上的电池槽的位置上下对应。
[0081 ] 需要说明的是，清洁机器人中的电池夹具组件和触碰开关，充电座中的电池拆卸组件还可以是其它实现方式，本公开实施例对此不做限定。比如:
[0082]图4A是根据本公开另一个示意性实施例提供的清洁机器人的倒置局部示意图。清洁机器人的下表面设置有至少一个可转动拨片42，该可转动拨片42即作为电池夹具组件又作为触碰开关。该可转动拨片42沿电池槽240的周侧排列。该可转动拨片42在转动到不同位置时，处于将充电电池44卡合于电池槽240内的夹紧状态，或者，将充电电池44未卡合于电池槽240内的松开状态。在松开状态下，充电电池44会因重力掉落出电池槽240。
[0083]图4B是根据本公开另一示意性实施例提供的电池拆卸组件的局部立体示意图。充电座的旋转台340的上表面设置有可转动拨杆46，可转动拨杆46设置在充电槽342的周侦U。可转动拨杆46的顶端设置有凸起466。在清洁机器人停放至充电座上的预定位置时，可转动拨杆46与可转动拨片42的转动轴在垂直方向上属于同一直线。当可转动拨杆46转动时，可转动拨杆46上的凸起466会带动可转动拨片42转动到不同位置。该可转动拨杆46的下方可以设置有驱动组件，该驱动组件与控制组件相连。
[0084]图5是根据本公开一个示意性实施例提供的充电方法的流程图。本实施例以该方法由图1所示出的充电座中的控制组件来执行作为举例说明。该方法包括:
[0085]在步骤502中，在清洁机器人停放至预定位置时，控制旋转台位于第一位置，第一位置是至少两个充电槽中的空闲充电槽与清洁机器人的电池槽相对的位置。
[0086]在步骤504中，控制电池拆卸组件将电池槽中的电池拆卸至空闲充电槽。
[0087]在步骤506中，控制旋转台旋转至第二位置，第二位置是至少两个充电槽中的已充电的充电电池所在的充电槽与清洁机器人的电池槽相对的位置。
[0088]在步骤508中，控制电池安装组件将已充电的充电电池安装至清洁机器人的电池槽。
[0089]综上所述，本实施例提供的充电方法，通过控制旋转台、电池拆卸组件和电池安装组件的依次工作；解决了内置不可拆卸充电电池的清洁机器人在电量耗尽时无法工作的问题；达到了清洁机器人能够在更换电池后马上继续工作，而且充电电池能够在充电座使用慢速充电来保证充电质量和电池寿命的效果。
[0090]图6是根据本公开另一个示意性实施例提供的充电方法的流程图。本实施例以该方法由图3所示出的充电座中的控制组件来执行作为举例说明。该方法包括:
[0091]在步骤602中，通过定位组件检测清洁机器人是否停放至预定位置。
[0092]清洁机器人在充电电池的电量少于预设阈值时，自动停放至充电座。
[0093]当定位组件是红外信号接收器时，若清洁机器人停放在预定位置，则定位组件会接收到清洁机器人上的红外信号发送器所发送的红外信号，定位组件将接收到的红外信号发送给控制组件。
[0094]当定位组件是压力传感器时，若清洁机器人停放在预定位置，则定位组件接收到清洁机器人的行走轮所产生的压力信号，定位组件将接收到的压力信号发送给控制组件。
[0095]充电座中的控制组件接收定位组件采集到的信号，检测清洁机器人是否停放至预定位置。
[0096]在步骤604中，在清洁机器人停放至预定位置时，控制旋转台位于第一旋转位置，第一旋转位置是至少两个充电槽中的空闲充电槽与清洁机器人的电池槽相对的位置。
[0097]初始状态下，旋转台的其它三个充电槽中通常都放置有充电电池，这些充电电池正在充电或充电完毕。其中一个充电槽处于空闲状态。
[0098]若空闲充电槽已经处于第一旋转位置，充电座中的控制组件保持旋转台的位置不变。
[0099]若空闲充电槽未处于第一旋转位置，充电座中的控制组件保持旋转台旋转至第一旋转位置。第一旋转位置是至少两个充电槽中的空闲充电槽与清洁机器人的电池槽相对的位置。
[0100]在步骤606中，控制升降柱处于升起状态，以便升降柱将电池槽中的电池拆卸至空闲充电槽。
[0101]充电座中的控制组件控制升降柱处于升起状态。
[0102]升降柱与清洁机器人上的触碰开关发生触碰，清洁机器人上的电池夹具组件处于松开状态，电池槽中的电池掉落至空闲充电槽。
[0103]在步骤608中，控制旋转台旋转至第二旋转位置，第二旋转位置是至少两个充电槽中的已充电的充电电池所在的充电槽与清洁机器人的电池槽相对的位置。
[0104]充电座中的控制组件控制旋转台旋转至第二旋转位置，比如，控制组件控制旋转台旋转90度。
[0105]在步骤610中，控制升降托将已充电的充电电池抬升至清洁机器人的电池槽中。
[0106]充电座中的控制组件控制已充电的充电电池所在的充电槽中的升降托先处于升起状态，再处于落下状态。
[0107]升降托处于升起状态时，将已充电的充电电池抬升至清洁机器人的电池槽的槽内，由于机械压力作用，清洁机器人中的电池夹具组件自动将充电电池夹持。
[0108]在步骤612中，控制未充电的充电电池进行充电。
[0109]充电座中的控制组件控制未充电的充电电池进行充电，并在充电