一种电机机械限位装置及其云台的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种限位装置，尤其涉及一种云台电机机械限位装置及其云台。
【背景技术】
[0002]三轴云台一般包括三个转轴，分别为控制云台沿Y轴转动的Yaw轴(偏航轴)，控制云台沿Z轴转动的Ro 11轴(翻滚轴)，控制云台沿X轴转动的Pi tch轴(俯仰轴)，X轴、Y轴与Z轴的方向为右手笛卡尔坐标系定义的方向。一般地，现有技术中Yaw轴与云台支架直接相连，带动云台绕Y轴旋转，由于Yaw轴与云台支架之间连接有线缆，所以Yaw轴不能带动云台支架无限制的转动，必须采取限位装置限定Yaw轴转子转动的最大角度。现有技术中，采用的两种限位方法分别为:机械式限位装置与软件限位装置，机械式限位装置一般采用固定在电机转子上的限位件与固定在定子上的止挡件进行限位，采用这种限位装置转子转动的角度被限制在360°以内，无法实现更大角度的转动。采用软件限位时，通过预设电机转动的最大转动角度，电机转子转动到最大转动角度时即停止，采用这种限位方法，对于电机的要求相当高，且要求控制程序稳定性要高达百分之百，如果出现依次控制程序失灵，连接在Yaw轴与云台支架之间的线缆将会被电机转子拉扯断裂。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型主要解决的技术问题是提供一种电机机械限位装置，该机械限位装置在电机转子上轴承连接限位环，并在电机转子上固定随动第一限位装置，在电机定子上固定第二限位装置，电机转动时先带动第一限位装置转动，第一限位装置转动至限位环处带动限位环一起转动，转动至第二限位装置处停止，从而使转子的转动角度超过了 360°。
[0004]为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是:提供一种电机机械限位装置，用于电机转动限制，包括:限位环、第一限位装置与第二限位装置，所述第一限位装置固定连接在电机转子上，所述第二限位装置固定在电机定子上，所述限位环与电机转子轴承连接，所述限位环凸起形成挡沿，所述第一限位装置与第二限位装置均位于挡沿周向转动的路径上，所述第二限位装置上设有供第一限位装置穿过的区域。
[0005]进一步地，所述第一限位装置包括:连接环与第一连接杆，所述连接环套装固定在电机转子上，所述第一连接杆一端与连接环相连，另一端弯折形成档头，所述档头转动时通过推动挡沿带动限位环转动。
[0006]更进一步地，所述连接环位于限位环下方，所述档头位于第二限位装置下方。
[0007]更进一步地，所述第二限位装置包括:止挡件与第二连接杆，所述第二连接杆一端固定在定子上，另一端连接止挡件，所述第二连接杆与止挡件之间形成档头穿过区域。
[0008]更进一步地，所述电机转子的转动角度范围为大于0°小于720°。
[0009]为解决上述技术问题，本实用新型还提供一种云台，包括带动云台整体转动的Yaw轴结构，所述云台绕Yaw轴结构转动，且所述转动预设定在一定范围内，所述云台还包括设置在Yaw轴结构上的电机机械限位装置，所述电机机械限位装置限定云台绕Yaw轴转动的最大角度。
[0010]进一步地，所述电机机械限位装置包括:限位环、第一限位装置与第二限位装置，所述第一限位装置固定连接在电机转子上，所述第二限位装置固定在电机定子上，所述限位环与电机转子轴承连接，所述限位环凸起形成挡沿，所述第一限位装置与第二限位装置均位于挡沿周向转动的路径上，所述第二限位装置上设有供第一限位装置穿过的区域。
[0011 ]更进一步地，所述第一限位装置包括:连接环与第一连接杆，所述连接环套装固定在电机转子上，所述第一连接杆一端与连接环相连，另一端弯折形成档头，所述档头转动时通过推动挡沿带动限位环转动。
[0012]更进一步地，所述第二限位装置包括:止挡件与第二连接杆，所述第二连接杆一端固定在定子上，另一端连接止挡件，所述第二连接杆与止挡件之间形成档头穿过区域。
[0013]更进一步地，所述Yaw轴结构的电机为伺服电机。
[0014]本实用新型的有益效果是:提供一种电机机械限位装置，该机械限位装置在电机转子上轴承连接限位环，并在电机转子上固定随动第一限位装置，在电机定子上固定第二限位装置，电机转动时先带动第一限位装置转动，第一限位装置转动至限位环处带动限位环一起转动，转动至第二限位装置处停止，由于电机转子的转动的实际角度为，第一限位装置与限位环之间的夹角，加上限位环与第二限位装置之间的夹角，又由于第二限位装置上设有供第一限位装置穿过的区域，所以两个角度的和大于360°。
【附图说明】
[0015]图1为本实用新型电机机械限位装置第一种实施方式示意图；
[0016]图2为本实用新型电机机械限位装置第二种实施方式示意图；
[0017]图3为本实用新型电机机械限位装置第三种实施方式示意图；
[0018]图4为本实用新型云台示意图。
[0019]附图标记说明:10、限位环；11、挡沿；12、第一限位装置；13、第二限位装置；14、第三连接杆;15、第四连接杆;16、档头穿过的区域;17、档头;20、Yaw轴;21、定子;22、转子。
【具体实施方式】
[0020]为了便于理解本实用新型，下面结合附图和【具体实施方式】，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
[0021]除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0022]下面结合附图和实施方式对本实用新型进行详细说明。
[0023]实施例1
[0024]请参阅图1，一种电机机械限位装置，用于电机转动限制，包括:限位环10、第一限位装置12与第二限位装置13，第一限位装置12固定连接在电机转子22上，第二限位装置13固定在电机定子21上，限位环10与电机转22子轴承连接，限位环10凸起形成挡沿11，第一限位装置12与第二限位装置13均位于挡沿11周向转动的路径上，第二限位装置13上设有供第一限位装置12穿过的区域(图未示)。具体地，第一限位装置12包括:连接环(图未示)与第一连接杆(图未示)，连接环套装固定在电机转子上，第一连接杆一端与连接环相连，另一端弯折形成档头(图未示)，档头转动时通过推动挡沿带动限位环转动，连接环位于限位环下方，档头位于第二限位装置13下方。第二限位装置包括:止挡件(图未示)与第二连接杆(图未示)，第二连接杆一端固定在定子上，另一端连接止挡件，第二连接杆与止挡件之间形成档头穿过区域。其中止挡件为连接在第二连接杆上的与档头形状一致的块状凸起，根据具体应用场景的不同，档头与止挡件的形状能够为(不限于):柱形、三角形或球形。第二连接杆连接在止挡件的外侧，故止挡件与定子之间形成了一个供档头穿过的缺口。
[0025]请参阅图2，作为本实用新型的一种选择性实施例，一种电机机械限位装置，用于电机转动限制，包括:限位环10、第一限位装置12与第二限位装置13，第一限位装置12固定连接在电机转子22上，第二限位装置13固定在电机