一种检测视觉装置组装是否正确的装置及方法与流程

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机的检测视觉装置组装是否正确的装置及方法。

背景技术：

目前无人机为了实现壁障或稳定降落之机能，会无人机的在底部安装视觉相机(Vision Camera)装置，用于判断飞行过程中，下方的状况，作为壁障或稳定降落时之参考资料。

在组装无人机时，尤其组装视觉相机时，因无人机上没有设置防呆机制，使Vision Camera装反的情况很容易发生。目前，为了避免Vision Camera装反，生产线一般透过作业人员的肉眼观察来确认Vision Camera是否装配正确。虽然上述的方式，解决了Vision Camera装反的问题，但是透过人工目视的方式来检测，存在效率低的问题。

技术实现要素：

针对上述不足，本发明所要解决的第一个技术问题是：提供一种检测视觉装置组装是否正确的装置，该装置在准确检测视觉装置组装正确与否的基础上，还具有提高生产效率的优点。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：

一种检测视觉装置组装是否正确的装置,包括控制模块，以及分别与所述控制模块电连接的测试模块和显示模块，所述测试模块与待测视觉装置载体的拍照模块、测试图像侦测模块和分析系统模块电连接，所述控制模块通过所述测试模块输入测试信号给所述拍照模块、所述测试图像侦测模块和所述分析系统模块，所述分析系统模块传输测试结果信号给所述测试模块，所述测试模块传输给所述控制模块，所述控制模块传输显示指令给所述显示模块；还包括与待测视觉装置相对应设置的色板，所述色板上设有标准色块。

优选方式为，还包括用于传输所述控制模块下达的启动测试指令给所述待测视觉装置载体的调试卡，所述调试卡包括存储空间和接口，所述存储空间内存储所述测试模块。

优选方式为，所述控制模块和所述测试模块之间通过数据线和接口连接。

优选方式为，所述接口为USB接口。

优选方式为，所述标准色块包括位于所述色板中心位置的中心红色块，以及位于所述中心红色块四个角的标准红色块、标准绿色块、标准蓝色块和标准黄色块。

优选方式为，所述控制模块安装于PC上。

优选方式为，所述待测视觉装置载体为无人机，所述无人机内置所述拍照模块、所述测试图像侦测模块和所述分析系统模块。

本发明所要解决的第二个技术问题是：提供一种检测视觉装置组装是否正确的方法，该方法利用了视觉装置及其载体的图像处理功能，完成了组装正确与否的检测，因此本方法具有成本低、效率高的优点。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：

一种利用上述的检测视觉装置组装是否正确的装置进行检测的方法,包括以下步骤：

所述控制模块传输启动测试指令给所述测试模块；

所述测试模块依次启动所述拍照模块、所述测试图像侦测模块和所述分析系统模块；

所述拍照模块控制待测视觉装置对所述色板进行拍照，得到色板测试图像；

所述测试图像侦测模块获取所述色板测试图像，并在所述色板测试图像上截取测试色块图像，所述测试色块图像与所述色板上的标准色块位置相对应；

所述分析系统模块获取所述测试色块图像，并分析所述测试色块图像的RGB值，再将所述测试色块图像的RGB值与对应的预设定的所述标准色块的RGB值进行比较；当RGB值相符时，输出安装正确指令给所述测试模块；否则输出安装不正确指令给所述测试模块；

所述显示模块根据接收的显示指令，显示安装正确画面或安装不正确画面。

优选方式为，所述标准色块包括位于所述色板中心位置的中心红色块，以及位于所述中心红色块四个角的标准红色块、标准绿色块、标准蓝色块和标准黄色块，所述测试图像侦测模块从所述测试图像上截取所述测试色块图像的具体方式为：按照所述中心红色块的大小，在所述测试图像的中心位置截取相同大小的图像作为中心测试色块图像；按照所述标准红色块和所述中心红色块的位置关系，截取第一测试色块图像；按照所述标准绿色块和所述中心红色块的位置关系，截取第二测试色块图像；按照所述标准蓝色块和所述中心红色块的位置关系，截取第三测试色块图像；按照所述标准黄色块和所述中心红色块的位置关系，截取第四测试色块图像。

优选方式为，预设定的所述标准色块的RGB值为数值区间。

采用上述技术方案后，本发明的有益效果是：由于本发明的检测视觉装置组装是否正确的装置及方法，其中检测装置包括控制模块、测试模块、显示模块和色板，控制模块下达的启动测试指令通过测试模块传输给待测视觉装置载体；具体检测方法为，由测试模块控制待测视觉装置载体内的拍照模块、测试图像侦测模块和分析系统模块工作，让视觉装置给色板拍照获取测试图像，从测试图像上截取测试色块图像后，自动将其与色板上对应的标准色块进行比较，分析得出视觉装置组装正确与否的结果后，传输给显示模块显示出来，使组装错误的产品被筛选出来。因此本发明的检测装置及方法，不仅能够检测视觉装置组装的正确性，确保产品的高质量，还提高了生产效率。

由于还包括用于传输控制模块下达的启动测试指令给待测视觉测试装置的调试卡，该调试卡包括存储空间和接口，其中存储空间内存储测试模块；将测试模块存储在调试卡后，只需调试卡与待测产品连接即可，简化了检测。

由于标准色块包括位于色板中心位置的中心红色块，以及位于中心红色块四个角的标准红色块、标准绿色块、标准蓝色块和标准黄色块；便于视觉装置是否装反的检测，而且检测的准确性和效率均高。

由于预设定的标准色块的RGB值为数值区间；使本发明的检测装置具有较强的检测能力。

综上所述，本发明的检测视觉装置组装是否正确的装置及方法与现有技术相比，解决了现有技术中检测视觉装置组装正确性的手段导致效率低的技术问题；而本发明的检测视觉装置组装是否正确的装置及方法，由系统自动检测，使检测效率高，成本低，并且准确性高。

附图说明

图1是本发明检测视觉装置组装是否正确的装置的结构示意图；

图2是本发明检测视觉装置组装是否正确的装置的原理框图；

图3是本发明测试图像与色板的对比图；

图4是本发明检测视觉装置组装是否正确的方法的流程示意图；

图中：1s—标准红色块、2s—标准绿色块、3s—标准蓝色块、4s—标准黄色块、5s—中心红色块、1t—第一测试色块图像、2t—第二测试色块图像、3t—第三测试色块图像、4t—第四测试色块图像、5t—中心测试色块图像、6s—色板、6t—测试图像、7—PC、8—调试卡、9—检测平台、10—无人机。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1、图2和图3所示，一种检测视觉装置组装是否正确的装置,包括控制模块，以及分别与控制模块电连接的测试模块和显示模块，测试模块与待测视觉装置载体的拍照模块、测试图像侦测模块和分析系统模块电连接。控制模块通过测试模块输入测试信号给拍照模块、测试图像侦测模块和分析系统模块，分析系统模块传输测试结果信号给测试模块，测试模块传输给控制模块，控制模块传输显示指令给显示模块。还包括与待测视觉装置相对应设置的色板6s，色板6s上设有标准色块。

如图1所示，本实施例的控制模块安装于PC7上，PC7和测试模块之间通过数据线和接口连接，接口优选USB接口。USB接口具有较广泛的使用性，使其非常容易与安装有控制模块的PC7建立连接，让检测更加方便。

如图1所示，本实施例还包括调试卡8，调试卡8包括存储空间和接口，存储空间内存储测试模块。将测试模块存入调试卡8后，检测时将调试卡8插入产品后，PC7就可通过调试卡8下达启动测试指令给无人机。使拍照模块、测试图像侦测模块和分析系统模块运行，也可以说启动产品的图像处理模块，去分析视觉装置组装的正确性。得出检测结果后，可方便的将调试卡8取下，进行下一个产品测试，使检测连续进行，提高生产效率。

如图3所示，标准色块包括位于色板6s中心位置的中心红色块5s，以及位于中心红色块5s四个角的标准红色块1s、标准绿色块2s、标准蓝色块3s和标准黄色块4s。因在色板6s的中心设置处设置了中心红色块5s，便于视觉装置给色板6s拍照后获得的测试图像6t定位。而且当色板6s选用矩形状的色板6s时，设在四个角的标准红色块1s、标准绿色块2s、标准蓝色块3s和标准黄色块4s，代表着矩形状色板6s的四个方位。在测试图像6t上截取了与标准红色块1s、标准绿色块2s、标准蓝色块3s和标准黄色块4s相对应的测试色块图像后，很容易分辨出测试图像6t是否与色板6s实物相符合，就能判断出视觉装置是不是装反了，甚至可以直接得出如何装反的。

本发明的待测视觉装置载体可为无人机10，无人机10内置拍照模块、测试图像侦测模块和分析系统模块。当然本发明可检测的产品不限无人机10，只要具有上述各模块(图像处理模块)即可被检测。

如图1、图2、图3和图4所示，利用本发明的检测视觉装置组装是否正确的装置进行检测的方法，包括以下步骤：

步骤S100，将装有视觉装置的无人机10放在检测平台9上，将调试卡8插入载体后，操控PC7，使其下达启动测试指令。

步骤S101，该启动测试指令通过USB接口和数据线，传输给调试卡8。调试卡8接收到启动测试指令后，依次启动无人机10内置的拍照模块、测试图像侦测模块和分析系统模块。

步骤S102，拍照模块被启动后，其控制视觉装置的视觉相机给色板6s拍照，得到色板测试图像6t。

如图3所示，调试卡8启动测试图像侦测模块，让其获取拍照模块所得到的色板测试图像6t。并在色板测试图像6t上截取测试色块图像，测试色块图像与色板6s上的标准色块位置相对应。本实施例的测试图像侦测模块从测试图像6t上截取测试色块图像的具体方式为：按照色板6s上所设置的中心红色块5s的大小，在测试图像6t的中心位置截取相同大小的图像作为中心测试色块图像5t；按照标准红色块1s和中心红色块5s的位置关系，截取第一测试色块图像1t；按照标准绿色块2s和中心红色块5s的位置关系，截取第二测试色块图像2t；按照标准蓝色块3s和中心红色块5s的位置关系，截取第三测试色块图像3t；按照标准黄色块4s和中心红色块5s的位置关系，截取第四测试色块图像4t。

步骤S103，如图3所示，调试卡8启动分析系统模块去获取测试色块图像，并分析测试色块图像的RGB值，再将测试色块图像的RGB值与对应的预设定的标准色块的RGB值进行比较。本实施例是：让第一测试色块图像1t的RGB值与预设定的标准红色块1s的RGB值进行比较；让第二测试色块图像2t的RGB值与预设定的标准绿色块2s的RGB值进行比较；让第三测试色块图像3t的RGB值与预设定的标准蓝色块3s的RGB值进行比较；让第四测试色块图像4t的RGB值与预设定的标准黄色块4s的RGB值进行比较。另外上述预设定的标准色块的RGB值为数值区间，因本实施例所选用的各标准色块颜色差异较大，因此除去光线等因素后，落在RGB值的一定数值区间内，就可证明视觉装置安装正确。

步骤S104，若每个测试色块图像的RGB值与对应的标准色块的RGB值相符时，表明视觉装置组装方向正确，输出安装正确指令给测试模块；否则输出安装不正确指令给测试模块。

步骤S105，当分析系统模块分析得出结果后，将结果传输给调试卡8，该调试卡8传给PC7，然后PC7下达显示指令给显示模块，该显示模块接收到安装正确指令时，显示安装正确的画面，去通知作业人员；当显示模块接收到安装不正确指令时，显示安装不正确画面去通知作业人员，将该不合格产品筛选出来，从而保证了产品的质量。

综上所述，本发明的检测视觉装置组装是否正确的装置及方法，不仅能够检测视觉装置组装的正确性，确保产品的高质量，还提高了生产效率。而且本发明的整个检测系统结构简单、使用方便、成本低。

以上所述本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同一种检测视觉装置组装是否正确的装置及方法结构的改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。