16]根据本实用新型的第二方面，本实用新型公开了一种基于无人飞行器的安防系统，所述安防系统包括固定摄像头、设在无人飞行器本体上的安防装置和监控平台，所述安防装置包括飞行控制模块、热成像拍摄装置和处理模块。所述热成像拍摄装置根据生物体发出的热量识别生物体并拍摄成图像。
[0017]所述无人飞行器还包括和所述无人飞行器本体无线通信的飞行控制台，所述固定摄像头监控第一区域，所述飞行控制模块基于用户输入的飞行路线控制所述无人飞行器在预定时刻到达不同于第一区域的预定位置；当所述热成像拍摄装置拍摄到生物体的图像时，所述处理器基于拍摄时刻和/或拍摄位置对所拍摄的所述图像进行处理并发送到所述飞行控制台。
[0018]优选地，所述飞行控制台包括GIS系统和拍摄控制器，所述GIS系统可在电子地图上根据预设条件生成所述无人飞行器的飞行路线，所述拍摄控制器控制所述云台调整所述热成像拍摄装置的位置参数。
[0019]优选地，所述云台包括用于变焦操纵、俯仰运动和方位运动的可调整机构。
[0020]优选地，所述热成像拍摄装置包括红外摄像机或生物体热成像仪。
[0021]优选地，所述位置参数为所述拍摄设备的拍摄角度，所述拍摄参数为快门时间、曝光强度和感光度中的一个或多个。
[0022]优选地，所述GIS系统包括GIS信息导入导出部件、信息展示部件和信息维护部件，其中，所述GIS信息导入导出部件用于GIS地图中无人飞行器的飞行路线的信息的导入和导出；所述信息展示部件用于在GIS地图上展示飞行路线的信息；所述信息维护部件用于在GIS地图上浏览、编辑和删除飞行路线的信息。
[0023]优选地，所述飞行控制器控制所述无人飞行器在预定位置悬停。
[0024]本实用新型提出的方案能够在预定时刻到达预定位置进行巡视，通过热成像装置识别生物体特征，并将拍摄图像与拍摄时间、拍摄地点对应且进一步处理，发送处理后的结果既安全报告给用户。安防系统利用固定摄像头监控安防范围内的固定摄像头能够覆盖的第一区域，通常，该第一区域是频繁活动区域或是需要连续监控的区域，该第一区域也可以根据需要预先设定，本发明的安防系统利用设在无人飞行器上的安防装置监控不同于第一区域的预定位置，该预定位置可以是死角区域或特定时刻对生物体进出限定的区域，该预定位置可根据具体情况进行更改设定。本发明通过固定的摄像头和机动的安防装置能够进一步加强安防系统的安防性能。
【附图说明】
[0025]图1是根据本实用新型一个实施例的基于无人飞行器的安防系统的安防装置的结构示意图。
[0026]图2是根据本实用新型另一个实施例的基于无人飞行器的安防系统的安防装置的结构示意图。
[0027]以下结合附图和实施例对本实用新型作进一步的解释。
【具体实施方式】
[0028]以下详细描述实际上仅是示例性的而并不意欲限制应用和使用。此外，并不意欲受以上技术领域、背景、简要概述或以下详细描述中呈现的任何明确或暗示的理论约束。如本文使用，术语“器”或“部件”是指任何硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑和/或处理器设备(单独地或者以任何组合)，包括而不限于:专用集成电路(ASIC)、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器(共享、专用或成组的)和存储器、组合逻辑电路和/或提供所描述的功能性的其他适合的部件。此外，除非明确地具有相反的描述，否则词语“包括”及其不同的变型应被理解为隐含包括所述的部件但不排除任意其他部件。本实用新型的“处理”包括但不限于对图像数据的选择、排序、编辑以及组合等应用。
[0029]本实用新型的实施例描述了一种基于无人飞行器的安防系统，如图1所示的根据本实用新型的一个实施例的基于无人飞行器的安防系统，所述安防系统包括固定摄像头、设在无人飞行器本体I上的安防装置12和监控平台，所述安防装置12包括飞行控制器2、热成像拍摄装置3和处理器4。
[0030]在本领域中，无人飞行器是指采用自动控制、具有自动导航的无人飞行器。该无人飞行器可以优选地是多旋翼式无人飞行器，多旋翼式无人飞行器可垂直起降，空中转向灵活，特别适合小范围内，针对复杂环境的侦测。
[0031]所述固定摄像头监控第一区域，所述飞行控制模块2基于用户输入的飞行路线控制所述无人飞行器在预定时刻到达不同于第一区域的预定位置，所述飞行控制器2控制所述无人飞行器的飞行状态。飞行控制器2根据飞行路线和拍摄任务调整无人飞行器飞行状态，其包括无人飞行器起降点、悬停点、降落点、航迹点、返航点，飞行路线上的飞行高度、飞行速度等。在一个实施例中，所述飞行控制器2控制所述无人飞行器在预定位置悬停。用户可通过飞行控制器2控制无人飞行器起飞并在预定空域完成飞行任务，通常是在可视范围内，完成指定的飞行路线，然后在预定位置悬停，然后完成飞行拍摄，或者是按照一个预计的飞行路线，在飞行过程中，完成拍摄。
[0032]所述热成像拍摄装置3根据生物体发出的热量识别生物体并拍摄成图像。所述热成像拍摄装置3典型地包括红外摄像机。与其他普通光学成像的拍摄装置不同，普通的拍摄装置，是将人肉眼可见的可见光光谱范围内的光影采集下来，并形成与人眼所见内容对应的影像内容。而热成像拍摄装置3所敏感的是被拍摄物体的热量，换句话说，不同颜色、不同形状的墙壁、花卉、植物、装饰品，对于热成像拍摄装置3来说，并无本质区别，因为这些物体作为被拍摄对象而言，并不存在特别的热量特性，不是热源，所以在成像结果中，很难被视觉识别到。热成像拍摄装置3通过有生命物体的热量所散发出的景象来建立图像显示结果，因此有温度差异的人成为最为显著的被拍摄对象，并且在拍摄结果中，最显眼的被展示出来。
[0033]当所述热成像拍摄装置3拍摄生物体的图像时，所述处理器4基于拍摄时刻和/或拍摄位置对所拍摄的所述图像进行处理并发送到用户。
[0034]在一个实施例中，所述处理器4可以根据所述拍摄时刻或所述拍摄位置将拍摄的相应的所述图像进行排序或按预定条件调用。
[0035]在一个实施例中，所述处理器4包括可擦写存储器，所述可擦写存储器存储带有相应拍摄时刻和拍摄位置的图像数据。处理器4可编译、组织或分析在存储器中的数据以执行对数据的统计分析。处理器4可以包括通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路ASICJI场可编程门阵列FPGA、模拟电路、数字电路、及其组合、或其他已知或以后开发的处理器。存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器。存储器可以包括一个或多个只读存储器R0M、随机存取存储器RAM、快闪存储器、电子可擦除可编程只读存储器EEPROM或其它类型的存储器。
[0036]在一个实施例中，所述处理器4基于所述拍摄时刻对相应拍摄的所述图像进行处理后获得第一图像组，然后，所述处理器4基于所述拍摄位置对所述第一图像组进行处理获得第二图像组。
[0037]如图2所示的根据本实用新型的另一个实施例的基于无人飞行器的安防系统的示意图，一种基于无人飞行器的安防系统，所述安防系统