专利名称：电子部件安装设备以及电子部件安装方法
技术领域：
本发明涉及一种电子部件安装设备以及用于在基板上安装电子部件的电子部件安装方法。
背景技术：
迄今已经广泛将载带承载的电子部件间隔馈送至部件安装机构上提供的安装头的拾取位置的带式馈送器用作在电子部件安装设备中馈送电子部件的配置。载带被馈送，同时将其卷绕并容置于输带卷盘中。当带式馈送器中发生部件短缺时，执行用新的输带卷盘替换已经装载的输带卷盘的卷盘替换。最近在卷盘替换中倾向于采用接合系统(參见专利文献I和2)。该接合系统意在当作为缠绕在一个输带卷盘上的载带的消耗的结果而已经发生部件短缺时，将缠绕在新的输带卷盘上的载带的前端通过诸如载带粘合装置的接合装置接合至已经装载的载带的末端。该系统的优点在于使得能够在电子部件安装设备维持运 转的同时替换卷盘。因为接合系统将两个分离的载带接合到一起，因此在其中用安装头从已经装载的载带上拾取电子部件的操作状态以及其中用安装头从新接合的载带上拾取电子部件的另一操作状态之间会产生差异。因此，采用接合系统的部件安装设备需要用于对由这种操作状态之间的差异导致的拾取情况进行校正的处理。在结合例如专利文献I描述的现有技术中，每次检测到载带之间的接点时，都存在更新的部件拾取位置数据，该部件拾取位置数据是用于当安装头的拾取吸嘴拾取电子部件时进行位置校正的数据。这使得可以在电子部件的水平面内对由载带接合引起的电子部件的位置移位进行校正。在结合专利文献2描述的现有技术中，当在将压纹带和非压纹带一起混合接合成一个载带的部件馈送配置中检测到接点时，要确定新的载带是压纹带还是非压纹帯。基于确定结果来转换用于拾取吸嘴的部件拾取高度。由此，可以校正由于载带类型的不同而导致的部件拾取高度的误差。现有技术文献专利文献专利文献I JP-A-2007-59654专利文献2JP-A-2OlO-I868Il
发明内容
本发明要解决的技术问题与电子装置的近来的小型化和功能性的扩展相关联地，也已经进行了在电子装置中使用的电子部件的小型化。而且，在电子部件的安装期间所需的精确等级变得高于现有技术中所需的精确等级。因此，结合专利文献中描述的现有技术在应对需要这样的高精确等级的部件安装配置中遇到了困难。结合专利文献I描述的现有技术可处理由于接合而导致的电子部件的水平位置移位。然而，当由于生产批次不同而造成载带的部件盒的深度上或电子部件的高度上存在误差时，不能适当拾取并保持电子部件，使得不能保证正常拾取操作。在结合专利文献2描述的现有技术中，基于载带类型的确定的结果来仅作出先前指定的部件拾取高度之间的转换。当载带由于生产批次不同而导致存在尺寸误差时，难以用与上述相同的方式来执行稳定、正常的拾取操作。如上所述，在现有技术中，当由于生产批次不同造成的尺寸误差存在于电子部件或载带中时，使用接合系统的电子部件馈送结构遇到在确保拾取电子部件的稳定操作中困难的问题。因此，本发明g在提供一种即使在由于生产批次不同而在电子部件或载带中存在尺寸误差时也使得能够确保稳定拾取操作的电子部件安装设备以及电子部件安装方法。解决问题的手段本发明的电子部件安装设备对应于通过拾取吸嘴将电子部件从带式馈送器上装载的载带以及将电子部件传送并填充到基板上的电子部件安装设备，该设备包括安装头， 该安装头配备有用于升高和降低拾取吸嘴的吸嘴升高机构；存储单元，该存储単元存储示出当安装头拾取电子部件时拾取吸嘴要被降到的目标高度的位置的部件拾取高度数据；带式馈送机构，该带式馈送机构将载带承载的电子部件间隔馈送至拾取吸嘴的部件拾取位置；接点检测装置，该接点检测装置检测已经装载在带式馈送器上的载带和新装载的载带之间的接点并输出检测信号；部件拾取高度检测单元，该部件拾取高度检测单元通过高度測量装置根据从接点检测单元输出的检测信号来測量用于新装载的载带中承载的电子部件的部件拾取位置的高度，由此确定针对承载在载带中的电子部件的新的部件拾取高度；以及数据更新处理单元，该数据更新处理单元将存储在存储单元中的现有部件拾取高度数据更新为新的部件拾取高度。本发明的电子部件安装方法对应于ー种电子部件安装方法，该电子部件安装方法用于通过带式馈送机构间隔馈送装载在带式馈送器上并且承载电子部件的载带，以及根据在存储单元中存储的部件拾取高度数据来在部件拾取位置处降低拾取吸嘴，由此通过拾取吸嘴来拾取电子部件并将部件传送并填充到基板上，该方法包括接点检测步骤，该接点检测步骤通过接点检测装置来检测已经装载的载带和新装载的载带之间的接点并输出检测信号；部件拾取高度測量步骤，该部件拾取高度测量步骤通过部件拾取高度检测单元根据在接点检测步骤中输出的检测信号来在部件拾取位置处测量用于在新装载的载带中承载的电子部件的部件拾取高度，由此确定新部件拾取高度；部件拾取高度更新步骤，该部件拾取高度更新步骤将存储在存储单元中的部件拾取高度数据更新为新的部件拾取高度；以及部件安装步骤，该部件安装步骤根据已更新的部件拾取高度数据来降低拾取吸嘴并从新装载的载带中拾取电子部件并将电子部件传送并填充到基板上。本发明的有益效果根据本发明，当检测到已经装载的载带和要装载在带式馈送器上的新载带之间的接点时，更新与已经检测到其接点的带式馈送器有关的部件拾取高度数据。防止了由厂商或生产批次造成的电子部件和载带的差异造成的尺寸误差而引起的有缺陷的部件拾取操作，使得可使拾取操作稳定。
图I是本发明的一个实施例的电子部件安装设备的平面图。
图2 (a)至(d)是示出安装在本发明实施例的电子部件安装设备中的安装头单元的配置和功能的示意图。图3是本发明实施例的电子部件安装设备的局部截面图。图4是本发明实施例的带式馈送器的配置的示意图。图5(a)和(b)是本发明实施例的带式接合的示意图。图6(a)和(b)是检测本发明实施例的带式馈送器上的载带之间的接点的单元的示意图。图7是示出本发明实施例的电子部件安装设备的控制系统的配置的单元示意图。图8(a)至(d)是在本发明实施例的电子部件安装设备中使用的载带之间的接点的尺寸误差的示意图。 图9是示出本发明实施例的电子部件安装方法的工作流程图。图10 Ca)至(C)是示出本发明实施例的电子部件安装方法的解释性流程图。
具体实施例方式现在参考附图描述本发明的一个实施例。首先，参考图I、图2(a)至(d)以及图3来描述电子部件安装设备I的结构。图3部分示出了沿图I中所示的线A-A截取的截面图。在图I中，两行基板传送机构2在X方向(基板传送方向)上置于机床I中间。每个基板传送机构2都在X方向上传送基板3并将基板定位在部件安装工作位置处，基板3从上游设备被馈送并要成为通过电子部件安装设备执行的部件安装操作的对象。部件馈送单元4部署在每个基板传送机构2的一侧上。多个带式馈送器5并排部署在每个部件馈送单元4中。带式馈送器5具有间隔馈送保持部件的载带的功能，由此借助于以下要描述的安装头的拾取吸嘴来将部件P馈送至部件拾取位置5a (参见图3)。具有线性致动机构的Y轴传送台7在X方向上沿机床Ia的上表面一侧被部署。同样每一个都具有线性致动机构的两个X轴传送台8联接至Y轴传送台7，以便可在Y方向上移动。两个X轴传送台8中的每一个都配备有安装头9，以便可在X方向上传送。Y轴传送台7和X轴传送台8构成头传送机构(参见图7)。作为头传送机构的致动的结果，安装头9可在X方向和Y方向两者上传送。Y轴传送台7、X轴传送台8以及安装头9构成部件安装机构，该部件安装机构借助于用头传送机构来传送保持部件P的安装头9而将部件P传送并填充在基板3上。如图2(a)中所示，每个安装头9都是通过将多个单元传送头10附接至传送底座9a而组成的多头构造。拾取并保持部件的拾取吸嘴IOa附接至每个单元传送头10的下端。借助于在每个单元传送头10上提供的吸嘴升高机构IOb来独立升高或下降拾取吸嘴10a。两个安装头9借助于拾取吸嘴IOa从对应部件馈送单元4的相应带式馈送器5拾取部件P。如图2(b)中所示，将部件传送并填充在位于基板传送机构2的相应部件安装工作位置处的基板3上。以整体方式与安装头9 一起移动的基板识别相机11和高度测量装置12附接至传送基座9a，以便位于X轴传送台8的下侧上。与安装头9协同传送基板识别相机11和高度测量装置12。基板识别相机11被传送至基板3之上的一点，由此，如图2(c)中所示，基板识别相机11捕获在基板3上设置的识别点PR的图像。识别处理单元36对通过基板识别相机11产生的图像结果进行识别处理(参见图7)，由此识别基板3上的部件安装点。高度测量装置12是类似于激光移位计的测量装置，该测量装置测量向下定位的测量对象的高度。高度测量装置12被传送至对应部件馈送单元4并位于带式馈送器5的部件拾取位置5a之上。因此，高度测量装置12测量间隔馈送至部件拾取位置5a的部件P的上表面的高度；即，拾取吸嘴IOa的部件拾取高度(参见图2(d))。部件识别相机6介于部件馈送单元4和基板传送机构2之间。部件识别相机6当从部件馈送单元4拾取部件的安装头9被传送在部件识别相机6之上时捕获由安装头9保持的部件P的图像。识别处理单元36 (参见图7)对部件识别相机6产生的图像结果进行识别处理，由此检测到由安装头9保持的部件P的位置。在安装头9安装部件P的操作过程中，根据该识别结果来定位安装头9，由此对填充位置进行校正。参考图3描述了部件馈送单元4的配置。滑架13设置在部件馈送单元4中，在滑架13中，多个带式馈送器5被事先安装在馈送器基座13a上。夹持机构13b相对于置于基座Ia上的固定基座Ib来夹持馈送器基座13a，由此在部件馈送单元4中固定滑架13的位置。输带卷盘14固定在滑架13上，每个输带卷盘14都以滚动状态容置保持部件的载带 15。带式馈送器5将从输带卷盘14取出的载带15间隔馈送至用于拾取吸嘴IOa的部件拾取位置5a。现在参考图4来描述带式馈送器5的功能。如图4中所示，载带15沿其行进的载带行进轨道5a铺设在框架部件5b上，框架部件5b装载于馈送器基座13a上。载带15由底带16和顶带17形成。创建与用于容纳部件的凹槽相对应的部件容纳腔16a的压花部分16c以恒定间隔形成在底带16上。此外，顶带17粘合至底带16，以便覆盖相应部件容纳腔16a的上表面。部件P借助于粘住相应部件容纳腔16a的上表面的顶带17而被保持在相应部件容纳腔16a中并防止其从相应部件容纳腔16a中脱落。从输带卷盘14中取出的载带15从其末端被引入框架部件5b并被递送至带式行进轨道5c的上表面之上的下游侧(图4中的右侧)。当缠绕在输带卷盘14上的载带15在用于借助于间隔馈送载带15而以连续方式馈送电子部件的部件馈送操作期间被消耗时，执行载带接合，其用于将要被装载的新载带15A的前端通过接点J接合至已经装载在带式馈送器5上的载带15的末端。通过具有电机20a的旋转驱动机构20致动的链轮21被部署在框架部件5b的下游端的上部。链轮21配备有馈送齿21a (参见附图6(a)、(b))，馈送齿21a与以恒定间隔在载带15上开孔的载带馈送孔16b (参见图5(a)、(b))啮合。链轮21借助于旋转驱动机构20间歇旋转，由此承载部件P的载带15在下游方向上被间隔馈送。设置在链轮21前面的是部件拾取位置5a，在该位置处，每个安装头9的拾取吸嘴IOa拾取相应部件容纳腔16a中的部件P。链轮21和旋转驱动机构20充当带式馈送机构，该带式馈送机构将承载部件P的载带15间隔馈送至用于拾取吸嘴IOa的部件拾取位置5a。引导载带15同时覆盖载带之上的空间的导板18被放置在框架部件5b的下游部分的上表面上以及部件拾取位置附近。导板18设置有根据部件拾取位置5a定位的拾取开口 18a (参见6(a)、(b))。拾取开口 18a的下游端充当用于剥离顶带17的顶带剥离部。在载带15在导板18下行进的过程中，顶带剥离部剥离顶带17，将由此剥离的顶带17折叠回上游。每个拾取吸嘴IOa都从作为剥离顶带的结果而未被覆盖的部件容纳腔16a中拾取部件P。借助于顶带馈送机构22将由此折叠回的顶带17馈送至带式回收部5d中并被回收。现在參考图5(a)、(b)来描述载带接合。如图5 (a)中所示，已经装载在带式馈送器5上的载带15的末端在载带接合操作期间借助于接合线E而被接合至要被装载的新载带15A的前端。接合带28和29从上方和下方粘合至一位置，在该位置，带在底带16之上在带式粘合边缘的位置处覆盖部件容纳腔16a和馈送孔16b，其中接合线E夹持其间。如图5 (b)中所示，两个载带15和15A借助于接点J来构成单个连续的载带。缝隙29a沿其纵向方向而形成在每个接合带29中。当链轮21的馈送齿21a从装配到相应馈送孔16b中吋，馈送齿21a通过缝隙29a而向上突出，由此防止阻碍载带馈送操作的情况的发生。图5 (a)示出了其中顶带17从底带16剥落的状态。在载带接合期间，接合带28从上面粘合到顶带17。通过使用定制设计的夹具来执行带式接合操作。两个载带15和15A以以下这样的方式被定位两个部件容纳腔16a之间(其间夹持接合线E)的间隔p*等于底带16上的 预定间隔“P”。 现在參考图6 (a)、(b)来描述在馈送载带的过程中用于检测接点J的接点检测装置。图6 (a)示出放置在框架部件5b前端部的导板18的平面图。部件容纳腔16a暴露在根据用于拾取吸嘴IOa的拾取位置而形成在导板18中的拾取开ロ 18a内。链轮21的馈送齿21a相对于拾取开ロ 18a在下游位置处啮合馈送孔16b。用于让馈送齿21a退回的凹槽18c形成在导板18上与链轮21相对应的位置。凹槽18c防止通过馈送孔16b向上表面侧突起的馈送齿21a干扰导板18。用于检测接点的开ロ 18b形成在导板18上与每个馈送孔16b之上的点相对应的位置处，而开ロ 18b在上游侧与拾取开ロ 18a间隔开。如图6 (b)中所示，反射型光传感器30在与开ロ 18b相对应的位置处从下面插入框架部件5b。从光传感器30输出的检测信号被发送至接点检测单元34 (图7)。接点检测单元34根据来自光传感器30的检测信号来检测载带15中的接点J。具体而言，当载带15的正常部分通过光传感器30之上的点吋，当馈送孔16b到达传感器25和开ロ 18b之间的位置时,源自光传感器30的光向上传播通过馈送孔16b和开ロ 18b。光传感器30不检测此时的反射光，由此发送示出检测到馈送孔16b的信号。以等于馈送孔间隔的间隔重复输出馈送孔检测信号，由此接点检测单元34确定不存在接点。相反,如图6 (b)中所示，当接合带29接近的馈送孔16b处的接点J通过光传感器30之上的点时，源自光传感器30的光在接合带29粘合至载带15的范围内被接合带29反射，使得检测不到馈送孔16b。借助于其中对于所持续的预定时段仍未检测到馈送孔的状态，接点检测单元34检测到通过光传感器30的位置的接点J。參考图7，现在描述控制系统的配置。在图7中，控制单元13是CPU且控制整个设备的操作和处理。除存储用于让电子部件安装设备I执行部件安装操作的各种程序和数据之外，存储单元32还存储部件拾取高度数据32a。部件拾取高度数据32a是示出拾取吸嘴IOa在用于借助于安装头9来拾取部件P期间所降低到的目标高度位置的数据。机构驱动单元33受控制单元31的控制并致动基板传送机构2、由Y轴传送台7和X轴传送台8构成的头传送机构、吸嘴升高机构IOb以及旋转驱动机构20。根据来自光传感器30的检测信号，接点检测单元34检测已经装载在带式馈送器5上的载带15和要被装载的新载带15A之间的接点J，由此输出检测信号。光传感器30和接点检测单元34被实施为接点检测装置，该接点检测装置在检测到接点J已经到达相对于部件拾取位置5a的预定上游位置时输出检测信号。部件拾取高度检测单元35执行下面要描述的处理。即，作为高度测量装置的高度测量装置12根据从接点检测装置输出的检测信号来测量用于新装载的载带15A中承载的部件P的部件拾取位置5a的高度，由此确定针对载带15A上承载的部件P的新的部件拾取高度。识别处理单元36对由基板识别相机11和部件识别相机6产生的图像结果进行识别处理，由此识别并检测基板3上的部件安装点的位置以及由安装头9保持的部件P的位置。数据更新处理单元37通过使用新的部件拾取高度来执行用于 更新存储在存储单元32中的现有部件拾取高度数据32a的处理。参考图8(a)至(d)，现在描述已装载的载带15和新装载的载带15A之间存在的接点J的部件拾取高度的变化。根据设计信息规定的部件类型，在执行部件安装操作的生产位置处准备部件P。承载部件P的载带15所缠绕的输带卷盘14被装载在部件馈送单元4。对于部件的馈送来说，即使在相同类型的部件或由相同制造商生产的部件的情况下，部件尺寸或载带15的每个部件容纳腔16a的详细尺寸也都可以发生变化，这是因为制造商或生产批次之间存在差异。即使在这样的情况下，也在部件馈送时将已装载的载带15和要新装载的新的载带15A接合到一起，作为在采用带式接合技术的生产地点的相同类型的部件。例如，图8 Ca)示出一个实例，其中载带15A的部件容纳腔16a的深度d2比载带15的部件容纳腔16a的深度dl大Ad的量。相反，图8 (b)示出一个实例，其中载带15A的部件容纳腔16a的深度d2比载带15的部件容纳腔16a的深度dl小A d的量。在这样的情况下，拾取并保持部件P的拾取吸嘴IOa的目标下降高度在接点J通过部件拾取位置5a之前和之后会发生改变。图8 (C)示出一种情况，其中假设载带15的部件容纳腔16a以及载带15A的部件容纳腔16a的深度相同；然而，相应容纳腔中承载的部件P的高度存在差异，且其中载带15的部件容纳腔16a中承载的部件P的高度hi比载带15A的部件容纳腔16a中承载的部件P的高度h2大Ah的量。相反，图8 Cd)示出一种情况，其中载带15的部件容纳腔16a中承载的部件P的高度hi比载带15A的部件容纳腔16a中承载的部件P的高度h2小A h的量。同样地，即使在这样的情况下，拾取并保持部件P的拾取吸嘴IOa的目标降低高度会在接点J通过部件拾取位置5a之前和之后发生改变。在这样的情况下，如果在不更新部件拾取高度数据32a的情况下执行部件拾取，则也可能发生诸如通过拾取吸嘴IOa执行的部件P的错误拾取的操作失败。为了防止发生这样的故障操作，在该实施例中，通过使用如下所述的接点检测装置以及检测部件拾取高度的功能来将部件拾取高度数据32a更新为正常的适当值。现在参考图9和图10(a)至(C)来描述使用采用接合技术的部件馈送方法的部件安装操作。当借助于安装头9以及将部件安装到部件馈送单元4而重复执行用于从部件馈送单元4的带式馈送器5拾取部件P的部件安装操作时，在已装载的载带15与要被新装载的载带15A接合的同时馈送部件P。在该处理的过程中，每当接点J靠近部件拾取位置5a时，如图10 Ca)中所示，接点检测单元34基于由光传感器30产生的检测结果来检测载带15和载带15A之间的接点J，由此输出检测信号(接点检测步骤)(ST1)。根据该检测信号，移动至部件拾取位置5a的高度測量装置12在载带15A的前端部件容纳腔16a已经到达部件拾取位置5a时测量载带15A中承载的部件P的上表面的高度，如图10 (b)中所示。部件拾取高度检测单元35接收测量信号，由此确定新的部件拾取高度Hp (部件拾取高度測量步骤)(ST2)。将存储在存储单元32中的当前部件拾取高度数据32a更新为新测量的部件拾取高度Hp (部件拾取高度更新步骤)(ST3)。如图10(c)中所示，根据已更新的部件拾取高度数据32a将拾取吸嘴IOa降至部件拾取高度Hp，由此从载带15A拾取部件P(ST4)。接下来，由此得到的部件P被传送并填充到基板3上(部件安装步骤)(ST5)。如上所述，本实施例针对ー种采用用于将装载在带式馈送器上的载带接合至新装载的载带的带式接合技术的电子部件安装装置以及电子部件安装方法。当检测到已装载的载带15和新装载的载带15A之间的接点J时，部件拾取高度检测单元35与已被检测到接 点J的带式馈送器5相结合地执行部件拾取高度測量，由此更新表示拾取吸嘴IOa要下降到的目标下降高度的部件拾取高度数据32a。可以防止由于部件P和载带15的制造或生产批次之间的差异造成的尺寸误差所引起的错误的部件拾取操作，由此使得可以使拾取操作稳定。本专利申请基于2010年10月27日提交的日本专利申请(JP-2010-240469)，通过引用将其整体主题并入本文。エ业实用性本发明的电子部件安装设备和电子部件安装方法的优点在于即使当电子部件或载带中存在由于生产批次造成的差异而引起的尺寸误差时，也能确保稳定的拾取操作的能力，并在将从部件馈送单元的带式馈送器拾取的电子部件传送并填充到基板的技术领域中是有用的。附图标记和符号说明3 :基板4 :部件馈送单元5 :带式馈送器6:部件识别相机9 :安装头10 :单元传送头IOa :拾取吸嘴IOb :吸嘴升高机构11 :基板识别相机12 :高度测量装置14 :输带卷盘15，15A:载带16 :底带16a:部件容纳腔17 :顶带
30 :光传感器
J :接点P :部件
权利要求
1.一种电子部件安装设备，该电子部件安装设备通过拾取吸嘴从装载在带式馈送器上的载带拾取电子部件，并将所述电子部件传送并填充到基板上，所述设备包括 安装头，所述安装头配备有用于升高和降低所述拾取吸嘴的吸嘴升高机构； 存储单元，所述存储单元存储当所述安装头拾取所述电子部件时示出所述拾取吸嘴要降到的目标高度的位置的部件拾取高度数据； 带式馈送机构，所述带式馈送机构将承载所述电子部件的所述载带间隔馈送至用于所述拾取吸嘴的部件拾取位置； 接点检测装置，所述接点检测装置检测已装载在所述带式馈送器上的载带和新装载的载带之间的接点并输出检测信号； 部件拾取高度检测单元，所述部件拾取高度检测单元通过高度测量装置根据从所述接点检测装置输出的检测信号来测量所述新装载的载带中承载的电子部件的所述部件拾取位置的高度，由此确定针对所述载带中承载的所述电子部件的新的部件拾取高度；以及数据更新处理单元，所述数据更新处理单元将存储在所述存储单元中的现有部件拾取高度数据更新为所述新的部件拾取高度。
2.一种电子部件安装方法，该电子部件安装方法用于通过带式馈送机构间隔馈送装载在带式馈送器上并且承载电子部件的载带，以及根据在存储单元中存储的部件拾取高度数据在部件拾取位置处降低拾取吸嘴，由此通过所述拾取吸嘴来拾取所述电子部件并将所述部件传送并填充到基板上，该方法包括 接点检测步骤，所述接点检测步骤通过接点检测装置来检测已装载的载带和新装载的载带之间的接点并输出检测信号； 部件拾取高度测量步骤，所述部件拾取高度测量步骤通过部件拾取高度检测单元根据在所述接点检测步骤中输出的所述检测信号来在所述部件拾取位置处测量新装载的载带中承载的电子部件的部件拾取高度，由此确定新的部件拾取高度； 部件拾取高度更新步骤，所述部件拾取高度更新步骤将存储在所述存储单元中的所述部件拾取高度数据更新为所述新的部件拾取高度；以及 部件安装步骤，所述部件安装步骤根据已更新的部件拾取高度数据来降低所述拾取吸嘴，并从所述新装载的载带拾取所述电子部件并将所述电子部件传送并填充到基板上。
全文摘要
本发明的目的是提供一种即使在由于电子部件或载带中存在生产批次不同而造成尺寸误差时，也能确保稳定拾取操作的电子部件安装设备以及电子部件安装方法。在采用用于将已装载在带式馈送器上的载带15接合至新装载的载带15A的载带接合技术的电子部件安装期间，当光传感器30已经检测到已装载的载带15和新装载的载带15A之间的接点J时，高度测量装置12与已检测到接点J的带式馈送器相结合地执行针对载带15A上承载的部件P的部件拾取高度的测量。基于该测量结果来更新示出拾取吸嘴10a所降到的目标下降高度的部件拾取高度数据。
文档编号H05K13/02GK102771203SQ20118001054
公开日2012年11月7日 申请日期2011年5月11日 优先权日2010年10月27日
发明者山本慎二, 石谷泰行 申请人:松下电器产业株式会社