作业车的制作方法与工艺

本发明涉及作业车，其具备：驱动至少一个驱动轮的驱动轮用马达、驱动至少一个作业机的作业机马达、至少一个控制器。

背景技术：
以往，公知的有具备为了进行割草作业而驱动的作业机的割草车。在这样的割草车中，也考虑到具备分别由不同的或共同的电动马达、油压马达等的马达驱动其行走的主驱动轮即左右车轮与小脚轮等的转向轮的割草车。例如，有一种作业人员乘坐在车上并在车上进行行走和割草操作的可自力行走的割草车，这称作乘坐式割草车。作为割草机，例如有割草旋转工具等。乘坐式割草车专门用于庭院等所谓的路外区域，为了进行割草作业而在地表移动。例如，日本国特表2006-507789号公报中公开了在内燃机的发动机传动轴上装载连接了转子的发动机发电机一体式构造的混合式动力装置。作为动力装置例的割草机中，记载了多个驱动轮上分别连接有独立的电动马达，能够以可变速度独立地驱动各个驱动轮，这样能够进行割草机的顺畅的起动、停止、速度变更、方向转换、转弯。作为通过驱动轮的独立速度变更来转弯的例子，都是记载了电动马达分别连接左右车轮。以往，在乘坐式割草车中，通过切换割草机启动开关即刀盘开关的ON/OFF状态能够切换割草机的驱动与停止。但是，在接通了刀盘开关时只能选择一种模式。即，不论车速如何割草机都以规定的转速旋转。车速是由用户操作的操作杆或加速踏板等的操作器的操作而设定的。因此，车速高时草的阻力变大，仅进行一次割草作业，有可能不能够得到十分整齐的、即大部分的草为所希望的长度的良好的草坪状态。对此，有一个对策是充分提高割草机的转速，但此时会产生无用的过度旋转，燃料及电力的消耗变大，对实现节能化方面不利。因此，人们希望提供能够实现节能化同时能够以效率好的作业获得良好的草坪状态的乘坐式割草车。日本特表2006-507789号公报、美国专利申请公开第2005/0126145A1说明书、美国专利申请公开第2009/0065273A1说明书、美国专利申请公开第2009/0069964A1说明书、美国专利申请公开第2009/0201650A1说明书、美国专利第8055399B2说明书中记载的构造中，在节能的同时以效率好的作业实现良好的草坪状态方面尚存在改良的余地。

技术实现要素：
本发明的目的在于，提供一种作业车，能够实现节能化同时能够以效率好的作业获得良好的作业后的状态例如草坪状态的构造。本发明的第一作业车具备：驱动至少一个驱动轮的驱动轮用马达、驱动至少一个作业机的作业机马达、至少一个控制器，当预先设定的指定条件成立时，所述至少一个控制器设定所述车速与所述作业机目标转速之间的关系为作业行走协调关系，即至少在所述作业车的指定车速范围内，随着所述作业车的车速的增加，所述作业机马达的作业机目标转速增加，所述控制器控制所述作业机马达，基于所述作业行走协调关系，执行以所述作业机目标转速驱动所述作业机马达的作业行走协调模式。本发明的第二作业车具备：驱动至少一个驱动轮的驱动轮用马达、驱动至少一个作业机的作业机马达、至少一个控制器，该第二作业车具备：测出至少一个操作器的操作量的至少一个操作器传感器、通过用户的操作来指示节能模式与至少一种其它运行模式之间的切换的模式指示装置、通过用户的操作指示所述作业机马达的启动的作业机启动开关，所述至少一个控制器包含：根据来自所述至少一个操作器传感器的信号算出所述作业车的目标车速的车速算出部、根据来自所述至少一个操作器传感器的信号控制所述驱动轮用马达的动作的驱动控制部、控制所述作业机马达的动作的作业机控制部，用所述模式指示装置切换为所述节能模式且所述作业机启动开关为ON时，所述驱动控制部将所述作业车的目标车速的允许最高速度变更为比切换为所述其它运行模式时更低的节能最高速度，控制所述驱动轮用马达的转速，且所述作业机控制部控制所述作业机马达从而使其以预先设定的恒定速度旋转。附图说明图1是从上方看本发明的实施方式的乘坐式割草车的构造的略图。图2是表示图1的乘坐式割草车的控制系统的构成的框图。图3是表示在图2的控制系统中，ECU、驱动马达控制器及驱动马达的连接结构的框图。图4是详细表示在图3中的ECU的构造的框图。图5是图2所示的模式转换开关的一个例子的示图。图6是在本发明的实施方式中，对应于用良好模式设定的割草行走协调关系的车速与刀盘刀片的周速度之间的关系的示图。图7是用于说明在本发明的实施方式中，对应于用节能模式设定的刀盘马达的高功率恒定速度的转数的图。图8是模式转换开关的另一个例子的第一例的示图。图9是模式转换开关的另一个例子的第二例的示图。图10是模式转换开关的另一个例子的第三例的示图。图11是从上方看另一实施方式的对地作业车即乘坐式割草车的构造的略图。图12是图11的旋转电机即驱动马达的粗略局部断面图。图13是表示在另一实施方式的马达冷却系统中，在普通行走时从电池供电给驱动马达和珀耳帖元件的情况的框图。图14是另一实施方式的马达冷却系统的回路图。图15是表示在另一实施方式的马达冷却系统中，在再生制动时从驱动马达向珀耳帖元件与电池供电的情况的框图。图16是图12的实施方式的另一个例子的第一例的旋转电机即驱动马达的粗略局部断面图。图17是安装有图12的实施方式的另一个例子的第二例的旋转电机即刀盘马达的割草机的立体图。图18是图17的一个刀盘马达的侧面图。图19是表示图12的实施方式的另一个例子的第三例的旋转电机即刀盘马达的大致断面图。具体实施方式下面结合附图详细说明本发明的实施方式。图1～7表示本发明的一个实施方式。图1是从上方看本发明的实施方式的乘坐式割草车的构造的略图。在图1中，表示了使用具有左右两个操作杆40，42的左右杆式操作器44来作为具有转弯指示工具和加速指示工具这两种功能的构造的情况，但是，也可以以方向盘即转弯操作器作为转弯指示工具，设置在座位前侧的操作器即加速踏板用作加速指示工具。此外，下面说明在乘坐式割草车10中设置了三个刀盘马达的情况，但是，乘坐式割草车中也可以设置一个或两个或四个以上的刀盘马达。如图1所示，没有装载发动机的乘坐式对地作业车即乘坐式割草车10为适用于割草的自行走式的路外用车辆，两个左右小脚轮14，16与两个左右车轮18，20被支承在主车架12的前后方向上(图1的左右方向)的相互隔开位置处。左右小脚轮14，16为前侧车轮即转向轮，左右车轮18，20为后侧车轮即主驱动轮。左右车轮18，20分别由两个左右行走用旋转电机即驱动轮用电动马达即左右驱动马达22，24独立地驱动其行走。即，左右驱动马达22，24通过未图示的含有减速机构的动力传递部可传递动力地分别连接左右车轮18，20。通过利用左右驱动马达22，24使左右车轮18，20的转速一致，能够使车辆直进行走，通过使左右车轮18，20产生转速差，能够使车辆转弯行走。这样，乘坐式割草车10具备驱动马达22，24作为驱动源。设置在动力传递部上的减速机构使用例如一级或多级的减速齿轮装置。在图1中，设置有对应于左右车轮18，20的动力发生组件26，28，驱动马达22，24与未图示的减速机构分别设置在构成各动力发生组件26，28的壳体30内。各壳体30被支承在主车架12上。也可以不用减速机构，而将驱动马达22，24的动力无减速地直接传递给左右车轮18，20。此外，小脚轮14，16能够以竖直方向(垂直于图1纸面的方向)的轴为中心360度以上自由转向。乘坐式割草车10具备被支承在主车架12的前后方向上的中间部且下侧的作业机即割草机(mower)32。割草机含有在割草机刀盘34的内侧能够以竖直方向的轴为中心旋转的割草旋转工具即未图示的一个或多个割草刀。割草刀含有绕竖直方向的轴配置的多个割断用刀片，通过割断用刀片旋转，能够把草等切断并割下来。上述各驱动马达22，24由电源即电池36(图2等)供电并驱动。电池36可以采用铅蓄电池、镍氢电池、锂电池等，具有例如48V等的电压。电池36也可以通过充电器从外部的商用交流电源充电。乘坐式割草车10也可以是具备发动机和发电机的所谓的混合式装置。这时，利用发动机的动力使发电机发电，发电产生的电力能够供给电池36。也可以在使用从外部接受充电电力的电池36的同时，把如燃料电池、太阳能电池等具有自发电功能的装置也用作电源。也可以使用电容器等其它电源代替电池36。割草机马达即电动马达即刀盘马达46(图2)的未图示的转轴，可传递动力地连接与其相应的设置在割草机刀盘34的内侧的未图示的割草刀的转轴。在图2中，表示了设置有三个刀盘马达46的情况。各刀盘马达46由电池36(图2)供电。图2是表示图1的乘坐式割草车的控制系统的构成的框图。如图2所示，在位于主车架12(图1)的上侧的未图示的座位的附近，设置了通过用户操作而指示刀盘马达46的启动的割草机启动开关即刀盘开关47。表示刀盘开关47的ON/OFF状态的信号一旦被输入至构成控制器组件48(图1)的上位控制器即ECU(ElectronicControlUnit)50，ECU50就会基于该信号向一个或多个下位控制器即刀盘马达控制器52输出指令信号，从而控制各刀盘马达46的动作状态。即，刀盘马达控制器52含有：驱动刀盘马达46的驱动器即刀盘变换器(未图示)与控制刀盘变换器的控制回路(未图示)。刀盘马达控制器52的控制回路含有CPU、和存储器之类的存储部等，表示刀盘马达46的目标转速即单位时间的转数即目标转数的信号从ECU50被输入至刀盘变换器。各刀盘变换器控制对应的刀盘马达46使其以目标转数旋转。ECU50通过CAN通信线路连接各刀盘马达控制器52。返回到图1，乘坐式割草车10通过刀盘马达46(图2)的驱动来割草，割掉的草从割草机刀盘34的内侧向车辆的宽度方向一侧排出。也可以在乘坐式割草车10装载未图示的集草箱，用管道连接集草箱和割草机刀盘34，将割掉的槽收集至集草箱。作为割草机即割草用旋转工具，除了可以利用割草刀式外，也可以使用割草用卷筒式，其由刀盘马达来驱动，在具有平行于地表的转轴的圆筒处配置例如螺旋状的刀刃，具有把草等夹住并割下来的构造。左右小脚轮14，16被支承在主车架12的前侧(图1的左侧)，在前后方向上(图1的左右方向)应为相同位置处。在主车架12的前后方向的中间部、左右方向(图1的上下方向)的中间部的上面侧设置了未图示的座位。在本说明书中，前侧是指成为图1的左侧的车辆的前侧，后侧是指成为图1的右侧的车辆的后侧。左右车轮18，20被支承在主车架12的后侧，在前后方向上应为相同位置处。主车架12可以使用钢材等金属材料，可以使用形成为梁结造的型材。支承部被固定在主车架12的上侧，该支承部为用于支承座位和左右操作杆40，42等操作部等的未图示的板部等。在乘坐式割草车10上除了可以设置两个小脚轮14，16外，例如，也可以仅设置一个，或3个以上的多个。在本实施方式中，主驱动轮即左右车轮18，20作为后轮，小脚轮14，16作为前轮，但是，也可以主驱动轮即左右车轮18，20作为前轮，小脚轮14，16作为后轮。向驱动马达22，24供电的情况下，驱动马达22，24具有对车轮18，20输出旋转驱动力的功能，也可以使其具有在对车轮进行制动时回收再生能源的发电机的这种功能。驱动马达22，24为例如永久磁铁式的三相的同步电动马达或电磁感应电动马达等。乘坐式割草车10设置有上述的控制器组件48，上位控制器和下位控制器一体设置在控制器组件48上，上位控制器即综合性地控制驱动马达22，24和刀盘马达46(图2)的ECU50(图2)，下位控制器即分别对应于左右驱动马达22，24的左驱动马达控制器54及右驱动马达控制器56(图2)。如图2所示，ECU50通过信号电缆即CAN通信线路连接各驱动马达控制器54，56。也可以刀盘马达控制器52一体地设置在控制器组件48上，还可以各马达控制器52，54，56及ECU50分开配置在乘坐式割草车10上。割草车10搭载了图2所示的控制系统58，控制系统58包含：上述的左右驱动马达22，24及三个刀盘马达46、多个操作器传感器即左右操作杆传感器60，62、多个控制器即ECU50及马达控制器52，54，56、电池36、指示器64。电池36向各驱动马达22，24及各刀盘马达46供电。分别连接电池36的正极侧、负极侧的正极线和负极线分别通过继电器连接变换器(未图示)的正极侧和负极侧，该变换器为左右用的驱动轮用驱动器(driver)。左右用的变换器设置作分别连接电池36的右驱动马达控制器56及左驱动马达控制器54的一部分。即，各驱动马达控制器54，56包含：变换器与含有控制变换器的CPU的变换器控制回路(未图示)。各变换器连接并驱动对应的驱动马达22，24。各变换器分别含有由两个例如晶体管、IGBT等开关元件串联而成的三相的桥臂。各变换器控制回路根据从ECU50输入的单位时间马达转数的指令信号即转速指令信号，来控制各开关元件的开关，从而能够以对应于转速指令信号的转速驱动与其对应的驱动马达22，24。即，ECU50会向驱动马达控制器54，56发送控制信号。ECU50含有具有CPU和存储器之类的存储部等的控制回路部。如图1所示，左右杆式操作器44设置在乘坐式割草车10上，左右杆式操作器44具有设置在乘坐式割草车10的座位的宽度方向即左右方向的两侧的左右两个操作杆40，42。图2的控制系统58中设置有测出左右杆式操作器44的操作量及操作方向的左右操作杆传感器60，62，左右操作杆传感器60，62的检测信号被输入至ECU50。在图2中，各操作杆传感器60，62包含主传感器与副传感器，在对应的操作杆传感器60，62中，当主传感器与副传感器的差高于或等于预先设定的阈值时，ECU50就会判断为传感器值发生了异常，从而对车辆进行控制使其减速或停止。在ECU50判断为车辆发生了异常时，指示器64也可以将该异常的发生显示出来，或用亮灯部等告知用户。指示器64也可以具有显示正在利用外部交流电源对电池36进行充电的信息的功能。用转弯操作器作为转弯指示工具时，测出转弯操作器的操作量及操作方向的操舵传感器的检测信号被输入至ECU50。用加速踏板作为操作器即加速指示工具时，测出加速踏板的操作量的加速传感器的检测信号被输入至ECU50。如后述的图4所示，ECU50具有驱动控制部66。驱动控制部66根据左右操作杆传感器60，62(图2)(或操舵传感器及加速传感器)的检测信号，算出左右驱动马达22，24的目标转速，从而使车辆在对应方向以对应速度行走。驱动控制部66将各驱动马达22，24的目标转速发送至对应的驱动马达控制器54，56，各驱动马达控制器54，56通过对应的变换器控制对应的驱动马达22，24的动作。这样，驱动控制部66根据来自至少一个操作器传感器即操作杆传感器60，62的信号，通过各驱动马达控制器54，56控制左右驱动马达22，24的动作。ECU50也可以构成为：根据左右操作杆传感器60，62(或操舵传感器及加速传感器)的检测信号，用目标转矩算出部算出左右驱动马达22，24的目标转矩，从而使车辆在对应方向以对应速度行走。此时，ECU50发送对应于各驱动马达控制器54，56的驱动马达22，24的目标转矩，并控制各驱动马达22，24的动作。在本申请中，“转速”包括一般意义上的转速和单位时间的转数这两种含义(以下相同)如图2所示，ECU50通过DC/DC变压器70与未图示的开关连接继电器连接电池36，开关连接继电器连接主开关即钥匙开关68，电池36的电压由DC/DC变压器70进行降压并供给ECU50。例如，电池36的电压为48V时，由DC/DC变压器70降至12V并供给ECU50，ECU50动作，即成为ON状态。自保继电器(selfholdingrelay)72设置在电池36与ECU50之间，自保继电器72与钥匙开关68并联，通过来自ECU50的控制信号能够切换ON/OFF状态。钥匙开关68在用户插入并转动钥匙的情况下，成为ON(或OFF)状态，钥匙开关68将表示成为ON(或OFF)状态的信号发送至ECU50。例如，钥匙开关成为ON状态时，从电池36经DC/DC变压器70及开关连接继电器向ECU50供电，ECU50使自保继电器72成为ON状态。这样，自保继电器72连接在电池36与ECU50之间，能够将电池36的电力供给ECU50。另一方面，钥匙开关68从ON状态切换为OFF状态时，虽然开关连接继电器断路，但是仅在各驱动马达22，24及各刀盘马达46全部停止时，自保继电器72才会从ON状态切换为OFF状态，才会切断从电池36向ECU50的供电。因此，只要各驱动马达22，24及各刀盘马达46中的任一者为驱动中的状态，即使误使钥匙开关68断开也不会立刻切断ECU50的电力。当然，也可以不具备自保继电器72，而通过DC/DC变压器70与钥匙开关68从电池36向ECU50供电。如后述的图4所示，ECU50具有割草机控制部74。刀盘开关47(图2)为ON状态且用后述的模式转换开关76选择了“节能模式”时，割草机控制部74向各刀盘马达控制器52发送控制信号，从而使三个刀盘马达46以预先设定的高功率恒定转速旋转。割草机控制部74通过对应的刀盘马达控制器52控制各刀盘马达46的动作。如图2所示，分别连接电池36的正极侧、负极侧的正极线和负极线分别通过继电器连接三个刀盘变换器(未图示)的正极侧和负极侧，该三个刀盘变换器设置在三个刀盘马达控制器52上。各刀盘变换器连接对应的刀盘马达46，并驱动各刀盘马达46。例如，各刀盘马达46可以是与各驱动马达22，24一样的三相的电动马达等。各刀盘变换器可以与上述各驱动马达控制器54，56具有的变换器的构造相同。当从ECU50输入了对应于刀盘马达46的目标转速的转速指令信号时，各刀盘马达控制器52的控制回路能够控制各开关元件的开关，从而以对应的转速驱动对应的刀盘马达46。为了进行各车轮18，20(图1)的制动，控制系统58含有对应于各车轮18，20的左右电磁制动器78。在主车架12的上面侧设置有未图示的制动踏板，测出制动踏板的操作量的制动传感器的检测信号被输入至ECU50。根据制动传感器的信号，ECU50通过使连接在各电磁制动器78与电池36之间的制动继电器成为ON或OFF状态，从而使设置在各车轮18，20的车轴的周边部的电磁制动器78成为ON或OFF状态，从而执行或解除制动。图3是表示本实施方式中的ECU、驱动马达控制器及驱动马达的连接结构的框图。图4是详细表示图3中的ECU的构成的框图。在图3中，多个操作杆传感器60，62(图2)总称为操作器传感器80。如图3所示，操作器传感器80的检测信号、以及表示刀盘开关47与钥匙开关68的ON/OFF状态的信号被输入至ECU50。此外，如图4所示，设置有测出各驱动马达22，24及各刀盘马达46的转角的转角传感器82，84。各转角传感器82，84的检测信号被输入至对应的马达控制器(驱动马达控制器54，56或刀盘马达控制器52)。各马达控制器52，54，56含有根据转角的测出值算出驱动马达22，24或刀盘马达46的转速的算出部。然后，利用各马达控制器52，54，56的算出部与对应的转角传感器构成对应的转速测出部。也可以设置测出各驱动马达22，24及各刀盘马达46的转速的转速测出部即转速传感器，将其检测信号输入至对应的马达控制器52，54，56。也可以省略测出各刀盘马达46的转角的转角传感器84。这样，乘坐式割草车10具备：驱动至少一个驱动轮即车轮18，20的驱动马达22，24、驱动至少一个割草机32的刀盘马达46、至少一个控制器即ECU50及多个马达控制器52，54，56、测出至少一个操作器即左右杆式操作器44的操作量的至少一个操作器传感器即左右操作杆传感器60，62。如图4所示，ECU具有车速算出部86、驱动控制部66及割草机控制部74。车速算出部86算出乘坐式割草车10(图1)的车速。例如，车速算出部86根据来自各驱动马达控制器54，56等的转速测出部的各驱动马达22，24的转速的检测信号算出实际车速。车速算出部86根据来自各操作杆传感器60，62的信号算出乘坐式割草车10的目标车速。然后，当目标车速与实际车速的速度差低于或等于预先设定的车速算出用阈值速度时，车速算出部86算出目标车速或实际车速，作为用于控制根据后述的模式转换开关76的指示而执行割草行走协调模式即“良好模式”时的刀盘马达46的转速；当目标车速与实际车速的速度差超出上述的车速算出用阈值速度时，车速算出部86算出实际车速，作为用于控制执行“良好模式”时的刀盘马达46的转速。也可以设置测出连接各驱动马达22，24及刀盘马达46与对应的变换器的各相中的一部分或全部的相的电流的电流传感器，将电流传感器的检测信号输入至对应的马达控制器54，56，52。也可以通过存储程序的运行等利用软件来实现ECU50的各功能，也可以利用硬件来实现ECU50的一部分或全部功能。根据这样的乘坐式割草车10，通过使左右杆式操作器44的各操作杆40，42以朝向车辆的宽度方向的水平轴为中心摆动，能够使车辆向前进侧或后退侧加速。通过把左右操作杆40，42往前侧推，能够利用左右驱动马达22，24的正方向的旋转使车辆前进，通过把左右操作杆40，42往后侧推，能够利用左右驱动马达22，24的逆方向的旋转使车辆后退。通过改变左右操作杆40，42的推量能够产生左右车轮18，20的转数差，使车辆转弯。特别是，本实施方式的乘坐式割草车10的控制系统58，把车速与割草机目标转速之间的关系设定为作业行走协调关系即“割草行走协调关系”，在该关系下，通过预先设定的指定条件的成立，在乘坐式割草车10的至少指定的车速范围内，随着乘坐式割草车10的车速的增加，刀盘马达46的割草机目标转速增加，控制系统58控制各刀盘马达46，基于上述的“割草行走协调关系”执行以割草机目标转速驱动刀盘马达46的割草行走协调模式即“良好模式”。更具体的是，操作板等具备图2、图4所示的模式转换开关76，操作板等设置在用户能够操作的位置，例如座位的前侧、左右一侧等的座位的周边部。图5是图2所示的模式转换开关76的一个例子的示图。如图5所示，模式转换开关76具有能够用手指扭动的把手部88，通过用户的操作，能够在割草行走协调模式即良好模式(图5的“良好”(Nice)位置)与别的运行模式即节能模式(图5的“节能”(Eco)位置)之间进行切换。通过用户的操作指示该切换，将表示已指示的模式的指示信号输出至ECU50(图2等)。以下的说明中，对与图1～4所示的要素相同或对应的要素标注相同的符号进行说明。假设用模式转换开关76切换为良好模式时上述指定条件成立，ECU50具有的割草机控制部74(图4)将各刀盘马达46的车速与割草机目标转速之间的关系设定为上述的“割草行走协调关系”。然后，割草机控制部74控制各刀盘马达46，从而基于该割草行走协调关系与由上述的车速算出部86算出的车速，执行以割草机目标转速驱动刀盘马达46的“良好模式”。即，当切换为良好模式时，割草机控制部74将基于上述割草行走协调关系与车速的、表示割草机目标转速的指令信号发送至各刀盘马达控制器52，通过各刀盘马达控制器52控制各刀盘马达46。即ECU50根据模式转换开关76的指示信号选择已选模式的控制逻辑。用模式转换开关76指示了良好模式的情况下，割草机控制部74基于预先设定的、用地图(map)等数据的形式存储在存储部的上述割草行走协调关系，根据由上述车速算出部86算出的车速，算出割草机目标转速。图6是在本实施方式中对应于以良好模式设定的割草行走协调关系的车速与刀盘刀片的周速度之间的关系的一个例子的示图。刀盘刀片的周速度由设置在车辆的刀盘刀片的长度即从各割断用刀片的旋转中心到刀尖的长度与刀盘马达46的转速决定。即，刀盘刀片的周速度即各割断用刀片的尖端的周速度Bv(m/s)利用刀盘马达46的转速即单位时间的转数DMn(min-1)与刀盘刀片的长度VL(m)由下式求得。Bv＝(DMn×π×VL)/60…(1)本发明人用如下称为“良好系数”的系数表示修割后的草坪整齐度即草坪状态的良好度的系数。设车速为CV(m/s)，利用各割断用刀片的周速度Bv(m/s)由下式定义良好系数Nk。Nk＝Bv/CV…(2)因此，车速CV越低良好系数Nk越高，各割断用刀片的周速度Bv越高良好系数Nk越高，如果良好系数Nk变高即图6的实线X的倾斜度变大，则能够以效率好即短时间的割草作业得到良好度高的草坪状态。由于车速低时刀盘刀片的周速度变低，因此与不顾管车速地提高刀盘刀片的周速度的情况相比，能够减少能源消耗。例如，作为一个例子，如图6的实线X所示，用良好模式规定车速与刀盘刀片的周速度之间的关系，基于该关系设定车速与刀盘马达46的转数之间的关系即“割草行走协调关系”。即，在车辆中，由于刀盘刀片的长度VL是唯一的，因此对应于刀盘刀片的周速度Bv，能够得出唯一的刀盘马达46的转数。即，图6的纵轴能够替换为刀盘马达46的转数。这时，从图6清楚可知，车速低于预先设定的阈值速度a(m/s)时，刀盘马达46的转数为对应于图6的刀盘刀片的周速度b的规定转数。此外，车速高于或等于阈值速度a(m/s)时，随着车速的增加刀盘马达46的转数直线增加。图6的车速a以上为良好系数Nk的适用范围(图6的范围α)，即，根据预先设定的恒定的良好系数Nk，预先设定在车速在a以上时刀盘马达46的转数对车速的比率。然后，根据图6的实线X所示的车速与刀盘刀片的周速度之间的关系，ECU50将表示车速与刀盘马达46的转数之间的关系的“割草行走协调关系”存储至存储部。当切换为良好模式时，ECU50的割草机控制部74根据上述的“割草行走协调关系”设定刀盘马达46的割草机目标转速，以已设定的割草机目标转速驱动各刀盘马达46。因此，当车速低于a时，各刀盘马达46以恒定的转速旋转，当车速高于或等于a时，随着车速的增加各刀盘马达46的转速增加。如图6的虚线β所示，车速与刀盘刀片的周速度的之间关系也可以为：在车辆前进时，刀盘刀片的周速度根据良好系数随车速从0开始增加而直线增加。可以预先由车辆生产商或零件生产商用性能规格决定上述的图6中规定的阈值速度a及恒定转速b。可以预先由车辆生产商或零件生产商等通过实验等来设定良好系数Nk。在图6中说明了根据良好系数係数Nk规定车速与刀盘刀片的周速度即刀盘马达46的转数之间的关系的情况，但是，也可以随着车速的增加以别的系数使刀盘刀片的周速度及刀盘马达46的转数直线增加。此外，也可以随着车速的增加使刀盘刀片的周速度及刀盘马达46的转数曲线增加。无论是哪一种方式，在以良好模式设定的割草行走协调关系中，刀盘马达46的割草机目标转速与车速之间的关系设定为：至少在车速的指定速度范围，随着车速的增加割草机目标转速增加。虽然在上述记载中，车速算出部86算出目标车速与实际车速，但是也可以仅算出目标车速与实际车速的任一方作为车速。另一方面，用上述的图5的模式转换开关76切换为节能模式、且刀盘开关47成为ON状态时，ECU50具有的驱动控制部60改变为预先设定的节能最高速度，从而使上述的目标车速的允许最高速度比上述的切换为良好模式时的速度更低，即降低上述的目标车速的允许最高速度，控制各驱动马达22，24的转速使车辆的最高速度改变为该节能最高速度，且割草机控制部74控制各刀盘马达46使其以预先设定的高功率恒定速度旋转。图7是用于说明本实施方式中以节能模式设定的刀盘马达46的高功率恒定速度的对应转数的图。图7中，用NL表示由以往的乘坐式割草车的一个例子设定的由运行模式设定的以往割草机目标转速即转数。此外，在图7中，用等高线表示刀盘马达46的多种功率，涂黑的部分表示最高功率区域。这样，刀盘马达46的功率通过转数及转矩而变化。在以往的乘坐式割草车中，有时会如图7的NL那样，在离开最高功率区域的部分设定刀盘马达46的转数。对此，在本实施方式中，用模式转换开关76指示为节能模式的情况下，割草机控制部74将割草机目标转速设定在有可能进入最高功率区域的高功率恒定速度(图7的NX)。最高功率区域中有马达功率为最大的一点即最高功率点时，也可以就以该最高功率点的速度为高功率恒定速度。此外，驱动控制部66利用上述的式(1)、(2)算出割草机目标转速为高功率恒定速度时的车速，将该算出的车速设定为允许最高速度即节能最高速度，使得其能得到预先设定的良好系数Nk。因此，不管是直进行走时还是转弯行走时，各驱动马达22，24的转速的允许最高转速都比良好模式时低，与良好模式时相比车辆的允许最高速度降低。根据这样的乘坐式割草车10，能够提供以效率好的作业获得良好的草坪状态的乘坐式割草车10。即，通过用户切换模式转换开关76，选择了良好模式的指定条件成立的情况下，在乘坐式割草车10的至少指定的车速范围，随着车速的增加刀盘马达46的转速增加。因此，即使车速高时也能够以短的作业时间实现所希望的良好的草坪状态，而且在低车速时刀盘马达46的转速变低，因此能够实现节能化。此外，能够提供以效率好的作业获得良好的草坪状态的乘坐式割草车10。结果，用户对车辆性能的选择的自由度变高，乘坐式割草车10的性能变丰富。例如，用户想在下雨前尽早结束作业时可以通过选择良好模式尽早结束作业，而且能够确保割草的整齐度。此外，以往是通过用户边观察割草后的状况边调整车速，但是通过将该功能交给车辆，能够降低用户的负担。此外，用户操作模式转换开关76切换为节能模式、且刀盘开关47为ON时，刀盘马达46的转速维持在高功率恒定速度(图7的NX)，而且最高车速变更为比选择良好模式时更低的节能最高速度。因此，通过允许在比良好模式时更低的最高速度以下的行走，能够实现节能化。此外，能够以效率好的作业得到所希望的良好的草坪状态。图8是模式转换开关76的另一个例子的第一例的示图。使用图8的另一个例子的模式转换开关76的本实施方式的乘坐式割草车的情况，在上述的图1～7的实施方式中，通过用户的操作，模式转换开关76能够在良好模式与节能模式与其他运行模式即用户模式(图7的“用户”(User)位置)这三个运行模式之间切换。然后，模式转换开关76通过用户的操作指示切换，将表示已指示的模式的指示信号输出至ECU50(参照图2等)。在以下的说明中，对与上述的图1～5所示的要素相同或对应的要素标注相同的符号进行说明。用图8的模式转换开关76切换为用户模式、且刀盘开关47为ON时，割草机控制部74控制刀盘马达46的动作，从而使割草机目标转速维持在预先设定的上述的高功率恒定速度(图7的NX)。该高功率恒定速度与上述的图7所说明的相同。用户模式中，与节能模式不同，各驱动马达22，24的转速的允许最高转速不会比良好模式时更低，与良好模式时相比车辆的允许最高速度不会降低。因此，用户操作模式转换开关76切换为用户模式时，与上述的节能模式相比在相同作业后的草坪的良好度有可能降低，但是由于车辆的最高速度会比节能模式时更高，因此根据用户的驾驶意愿可以更舒适地行走，驾驶的自由度变高。用户模式也与节能模式一样，能够以高功率恒定速度旋转刀盘马达46，因此能够实现节能化。例如，能够向以割草作业为兴趣的用户提供节能化且舒适的行走。其他的构造及作用与上述的图1～7的实施方式相同。模式转换开关76也可以是如图9那样的构成。例如，在图9中，能够指示普通模式(图9的“普通”(Normal)位置)、良好模式、节能模式与用户模式这四种运行模式之间的切换。这时，切换为普通模式、且刀盘开关47为ON时，各刀盘马达46的速度维持在比节能模式及用户模式时的速度即高功率恒定速度(图7的NX)更高的普通恒定速度(图7的NL)。因此，相对于节能模式及用户模式时有可能会降低节能化的效果，但刀盘马达46的速度变高，因此能够尽早结束作业。此外，也可以使上述的图9的模式转换开关76能够在任意两种或三种运行模式之间进行切换，也可以ECU50根据该切换对运行模式进行切换。例如，乘坐式割草车可以构成为能够在节能模式与普通模式或用户模式之间进行切换。模式指示装置并不限于如上述那样的模式转换开关76(图5等)，例如，如图10所示，可以采用具有良好模式、节能模式、用户模式的按钮90的模式设定装置92。模式设定装置92也可以设置在例如操作板上。在图10的例中，可以调整按钮90的结构从而能够使良好模式、节能模式、用户模式中的任一种模式的按钮保持在按下状态。也可以在全部的按钮90都没有被按下时则认为是指示了普通模式，此时ECU50进行切换为上述的普通模式时的控制。此外，也可以省略图10中任一种或两种按钮，此时乘坐式割草车能够在两种或三种运行模式之间切换。此外，虽然省略了图示，也可以通过模式切换操作杆的操作位置等来指示上述任一种模式，模式切换操作杆被支承在车辆上，能够在座位的周边部摆动。在上述记载中，假设用模式转换开关76切换为良好模式时，则认为指定条件成立，将会执行良好模式，但是本发明不限于此。例如，指定条件成立是以钥匙开关68已变为ON为条件，即在车辆启动时ECU50也可以控制持续执行良好模式。此外，在上述记载中，说明了设置ECU50与各驱动马达控制器54，56及各刀盘马达控制器52这些多个控制器作为控制器的情况，但是，在马达控制系统及乘坐式割草车中，也可以构成为ECU50、各驱动马达控制器54，56或各刀盘马达控制器52统合为一个控制器，或者ECU50、各驱动马达控制器54，56及各刀盘马达控制器52统合为一个控制器。此外，在上述记载中，说明了驱动马达22，24及刀盘马达46为电动马达的情况，但是，两种马达的任一种或两种由油压马达构成的情况也适用于本发明。接着，说明其他实施方式即旋转电机与旋转电机冷却系统与对地作业车即乘坐式割草车。本实施方式的目的是解决以下的问题。在乘坐式割草车中，由于割草机是由电动马达驱动其旋转的，在使用时电动马达温度上升是造成其性能降低的主要原因。因此，人们希望实现能够有效地冷却电动马达的构造。欧洲发明专利申请公开第0510279号说明书中记载的割草机中，虽然在马达的轴上安装风扇能够使风吹向马达的外侧，但是为了充分冷却马达必须设置有效地向马达送风的送风路径。对此，本发明人设想通过实现用液态冷却剂有效地冷却马达的构造，能够省去送风路径或更有效地进行冷却。欧洲发明专利申请公开第0510279号说明书及美国专利第6434918号说明书中都没有公开用液态冷却剂有效地冷却马达的构造。此外，在上述记载中说明了用电动马达驱动割草机的情况，但是，在乘坐式割草车等的对地作业车中用于驱动驱动轮等的其他电动马达也在有效冷却方面存在改良的余地。以下的实施方式的目的是能够在旋转电机、旋转电机冷却系统及对地作业车中用液态冷却剂有效地冷却旋转电机。下面，说明对地作业车为具备割草机作为作业机的乘坐式割草车的情况，但不限于此，对地作业车也可以是例如进行对地面作业即对地作业的车辆，即也可以是具有耕耘作业机的车辆、具有种植作业机的车辆、具有铺地作业机的车辆、具有挖坑作业机的车辆等。对地作业车也可以为在作业者步行走动的同时用手抓住作为作业机的割草机使其移动的手持式装置。这时，手持式装置不必具备驱动车轮的驱动马达。图11～15表示其他实施方式。图11为从上方看其他实施方式的对地作业车即乘坐式割草车的构造的略图。如图11所示，在乘坐式对地作业车即乘坐式割草车10中，与上述的图1所示的乘坐式割草车10一样，设置有主车架12、两个左右小脚轮14，16、两个左右车轮18，20。在下面的附图及说明中，对与图1、2所示的要素相同的要素标注相同的符号进行说明。通过未图示的含有减速机构的动力传递部，左右驱动马达22，24可传递动力地分别连接左右车轮18，20。由马达用直流电源即电池36(图13、14)供电并驱动上述的各驱动马达22，24。如后述的其他实施方式所使用的图17所示，割草机旋转电机即电动马达也就是刀盘马达138的未图示的转轴可传递动力地连接于设置在割草机刀盘34的内侧的未图示的割草刀的转轴。在图17中，三个刀盘马达138安装在割草机刀盘34的上侧，对应的割草刀配置在各刀盘马达138的下侧且位于割草机刀盘34的内侧位置。在图17中，冷却扇140安装在刀盘马达138的上侧，但是本实施方式中也可以省略冷却扇140。这样的各刀盘马达138由电池36(图13、14)供电。多个刀盘车轮142安装在割草机刀盘34上。返回到图11，刀盘开关(未图示)为设置在位于主车架12的上侧的未图示的座位的附近的割草机启动开关，表示刀盘开关的ON/OFF状态的信号一旦被输入至构成控制器组件48的上位控制部即ECU50(图14)，ECU50就会基于该信号向一个或多个下位控制部即刀盘马达控制器(未图示)输出指令信号，从而控制各刀盘马达138(参照图17)的动作状态。即，刀盘马达控制器包含：驱动刀盘马达138的刀盘变换器与控制刀盘变换器的控制回路。刀盘马达控制器的控制回路具有CPU、存储器等的存储部，基于由ECU50输入的信号，通过刀盘变换器来控制对应的刀盘马达138的动作。ECU50用信号电缆连接各刀盘马达控制器。这样，能够驱动割草机32进行对地作业。乘坐式割草车10中，通过刀盘马达138的驱动进行割草，割掉的草从割草机刀盘34的内侧通过排出口212(参照图17)向车辆的宽度方向单侧排出。用于支承座位或加速踏板152，154、转弯操作器156等的操作部等的未图示的板部等的支承部被固定在主车架12的上侧。在乘坐式割草车10上设置了上述的控制器组件48，上位控制部和下位控制部一体地设置在控制器组件48上，上位控制部即综合性地控制驱动马达22，24和刀盘马达138(图17)的ECU50(图14)，下位控制部即分别对应于左右驱动马达22，24的左驱动马达控制器158及右驱动马达控制器160。也可以刀盘马达控制器一体地设置在控制器组件48上，也可以各马达控制器158，160及ECU50分开配置在乘坐式割草车10上。ECU50用信号电缆连接各驱动马达控制器158，160。即，如图11所示，在座位的前侧设置加速指示工具即前进侧加速踏板152与后退侧加速踏板154，测出各加速踏板152，154的操作量的加速传感器162，164的检测信号被输入至ECU50(图14)。在座位的前侧设置转弯指示工具即方向盘亦即转弯操作器156，测出转弯操作器156的操舵量及操舵方向的操舵传感器166的检测信号也被输入至ECU50。ECU50基于加速传感器162，164及操舵传感器166的检测信号，向左右驱动马达控制器158，160输出对应的指令信号，控制各驱动马达22，24的转速或转矩，从而使乘坐式割草车10向相应的方向以相应的速度行走。即，如图13、14所示，各驱动马达控制器158，160包含：驱动对应的驱动马达22，24的驱动变换器168与控制驱动变换器168的控制回路170(图14)。驱动变换器168根据从控制回路170输入的控制信号，将从电池36输出的直流电转换为交流电，将交流电输出至对应的驱动马达22，24。各驱动马达控制器158，160的控制回路170包含CPU、存储器等的存储部等，基于从ECU50输入的信号通过驱动变换器168控制对应的驱动马达22，24。在主车架12的上表面侧也设置了未图示的制动踏板，测出制动踏板的操作量的制动传感器的检测信号也被输入至ECU50。根据制动传感器的信号，设置在车轮18，20的车轴的周边部的电磁制动器成为ON或OFF状态，从而执行或解除制动。图12是图11的旋转电机即电动马达的粗略局部断面图。如图12所示，各驱动马达22，24为自冷却式装置，冷却剂循环通道174连接设置在各驱动马达22，24的周围的冷却剂容器172，同时，随着转轴176的转动，使液态冷却剂即冷却油在冷却剂循环通道174中循环并进行冷却。即，各驱动马达22，24具备马达主体175，马达主体175具备：通过轴承能够转动地被支承在马达外壳178的内侧的转轴176、固定在转轴176上的转子180、隔着气隙对向配置在转子180的径方向外侧的定子182。各驱动马达22，24具备：冷却剂容器172及两根冷却剂配管186，188与摆线泵184，摆线泵184为安装在转轴176的轴方向一端部上的、以转轴176的一部分为泵轴的、由转轴176的转动而驱动的液态冷却剂泵。摆线泵184包含：配置在泵外壳190的内侧的外转子与偏心配置在外转子的内侧的内转子，内转子固定在转轴176的轴方向一端部上。泵外壳190固定在马达外壳178的轴方向一端部的外侧面。转轴176不限于由单一的部件构成，也可以由配置在同一轴线上且连结为一体的多个要素构成。冷却剂容器172形成为断面为大致矩形且内部为中空的圆环状，冷却剂容器172嵌合固定在定子182外侧的马达外壳178的外周面，从而包围定子182的至少轴方向一部分的整个圆周。冷却剂容器172由铁、铝合金等金属等的传热性好的材料制成，经由构成马达外壳178且同样由传热性好的材料制成的外壳构成部件192而接触构成定子182的定子铁心。在冷却剂容器172外周面的、例如直径两端位置等圆周方向上相互错开的位置处设置了冷却剂出口P及冷却剂入口Q。这样，冷却剂容器172安装在马达主体175的外周部上。冷却剂容器172也可以不通过马达外壳178地固定在定子铁心的外侧从而与其直接接触。两根冷却剂配管186，188中，第一冷却剂配管186把冷却剂容器172的冷却剂出口P连接至朝向摆线泵184的径方向外侧的吸入口194，第二冷却剂配管188把冷却剂容器172的冷却剂入口Q连接至朝向摆线泵184的径方向外侧的吐出口196。因此，两根冷却剂配管186，188通过摆线泵184连接冷却剂出口P及冷却剂入口Q，形成了液态冷却剂即冷却油循环的冷却剂循环通道174。冷却剂循环通道174由冷却剂容器172、两根配管186，188及摆线泵184构成。因此，驱动马达22，24的转轴176一旦转动，被会驱动摆线泵184的内转子旋转，冷却油从冷却剂容器172的冷却剂出口P依次流经第一冷却剂配管186、摆线泵184、第二冷却剂配管188并送至冷却剂入口Q，重复上述动作，冷却剂就会在冷却剂循环通道174中循环。在图12中，用表示冷却剂流向的箭头示意性地表示冷却剂配管186，188(图16也一样)。冷却剂容器172并没有限定为上述的圆环状，只要将其安装在马达主体75的外周部的至少一部分上便可。而且，摆线泵184的泵外壳190的外侧面(图12的上侧面)安装有冷却装置即珀耳帖元件198。向珀耳帖元件198供电时其会一面变低温另一面变高温，因此，变为低温侧的一面(图12中的下表面)安装在摆线泵184上，且与摆线泵184对向接触。珀耳帖元件198的变为高温侧的另一面(图12中的上表面)安装有散热片200。即，珀耳帖元件198与散热片200层叠在摆线泵184的外侧，散热片200隔着珀耳帖元件198安装在摆线泵184上。图13是表示在本实施方式的马达冷却系统中，在普通行走时从电池向驱动马达与珀耳帖元件供电的情况的框图。如图13所示，从电池36输出的直流电由设置在驱动马达控制器158，160的驱动变换器168转换为交流电后，由包含DC/DC变压器与控制回路的驱动回路202进行电压变换，即进行降压，之后，供给珀耳帖元件198。因此，本实施方式的旋转电机冷却系统即马达冷却系统具有图14所示的电路构造。图14是本实施方式的马达冷却系统的回路图。如图14所示，马达冷却系统204具备：上述的驱动马达22，24、驱动珀耳帖元件198的马达用直流电源即电池36、控制从电池36向珀耳帖元件198的电力的供给状态的ECU50、测出驱动马达22，24的温度例如定子铁心或定子线圈的温度的温度测出部即温度传感器206。温度传感器206的检测温度通过信号线被输入至对应的驱动马达控制器158，160的控制回路170，并发送至ECU50。马达冷却系统204具备：在电池36与驱动变换器168之间、与驱动变换器168并联的电压变换部即DC/DC变压器208。DC/DC变压器208根据来自控制回路170的控制信号，进行电压转换，把从电池36或驱动变换器168供给的电力从48V等的高压降至12V等的低压，将电压转换后的电力供给珀耳帖元件198，并驱动珀耳帖元件198。一旦驱动珀耳帖元件198，珀耳帖元件198就会吸收摆线泵184的热并使其向散热片200侧移动，因此能够冷却通过摆线泵184的温度上升的油。这样，珀耳帖元件198能够通过与驱动马达22，24等共享的驱动源即电池36，利用DC/DC变压器208进行驱动。ECU50将由温度传感器206测出的驱动马达22，24的温度存储在存储部，该温度低于或等于预先设定的指定温度时，ECU50通过控制DC/DC变压器208等停止从电池36向珀耳帖元件198的电力供给。相反，驱动马达22，24的温度超出指定温度时，ECU50指示执行从电池36向珀耳帖元件198的电力供给，驱动珀耳帖元件198。因此，能够冷却通过摆线泵184的油。此外，由相应的驱动变换器168、控制驱动变换器168的控制回路170、DC/DC变压器208，分别形成了各自一体的驱动马达控制器158，160。例如，可以在构成驱动马达控制器158，160的单一的外壳内内藏驱动变换器168、控制回路170及DC/DC变压器208。这时，能够节省空间。也可以温度传感器206的检测信号不通过驱动马达控制器158，160直接发送至ECU50，由ECU50监视驱动马达22，24的温度。此外，也可以在电池36与DC/DC变压器208之间设置继电器，ECU50通过控制该继电器的ON/OFF状态，也能够切换从电池36向珀耳帖元件198的电力供给与断路。这样的马达冷却系统204装载在割草车10中使用。此外，也可以把乘坐式割草车10构造成，在行走中加速踏板152，154为OFF状态等的预先设定的指定条件成立时，乘坐式割草车10能够进行再生制动。即，ECU50根据来自加速传感器162，164等的信号判断为再生制动条件成立时，能够使各驱动马达22，24发挥作为发电机作用，经由地面，通过车轮18，20从被驱动的驱动马达22，24回收再生电力并对电池36进行充电。图15是表示在本实施方式的马达冷却系统中，在再生制动时，从驱动马达向珀耳帖元件与电池供电的情况的框图。如图15所示，再生制动时，通过对应的驱动变换器168从驱动马达22，24向电池36供电。这时，ECU50(图14)控制驱动马达控制器158，160，从而通过驱动马达控制器158，160，从被制动的左右车轮18，20所驱动的驱动马达22，24(此时充当发电机)向电池36回收再生电力。通过从各驱动马达22，24回收的再生电力，ECU50驱动各珀耳帖元件198。因此，即使在再生制动时，也能够驱动珀耳帖元件198而不必使用电池36的电力，能够降低电力消耗，延长车辆的续航距离。根据上述的驱动马达22，24、含有驱动马达22，24的马达冷却系统204及乘坐式割草车10，能够有效地用液态冷却剂即冷却油冷却驱动马达22，24。即，各驱动马达22，24具备：摆线泵184与冷却剂容器172与冷却剂配管186，188，因此通过驱动马达22，24的旋转能够自动地驱动摆线泵184，能够使冷却油在含有冷却剂容器172的冷却剂循环通道174中循环。因此，即使没有珀耳帖元件198或珀耳帖元件198为非驱动时，也能够使冷却油在冷却剂配管186，188内流动的期间进行放热，从而冷却冷却油，并冷却经由马达外壳178与冷却剂容器172接触的定子182。因此，冷却剂配管186，188优选由铁等金属之类的传热性好的材料制成。圆环状的冷却剂容器172嵌合固定在马达主体175的外周部，因此能够有效且在圆周各方向上均匀地冷却驱动马达22，24。由于是用冷却油冷却驱动马达22，24，因此不必设置有效地送风至驱动马达22，24的送风路径。此外，由于用摆线泵184作为冷却剂泵，因此能够将吸入口194及吐出口196设置在径方向外侧，能够减少轴方向的厚度，节省空间。此外，不必为了驱动向摆线泵184而从外部向其供电。此外，由于珀耳帖元件198与散热片200设置在驱动马达22，24上，因此能够进一步提高冷却性能。马达冷却系统204具备温度传感器206，同时，驱动马达控制器158，160或ECU50根据驱动马达22，24的温度切换从电池36向珀耳帖元件198的电力的供给执行与供给停止。因此，能够控制电力消耗，更有效地冷却驱动马达22，24。此外，只要允许电力消耗的增加，那么马达冷却系统也可以不具备根据来自温度传感器206的信号切换从电池36向珀耳帖元件198的电力的供给执行与供给停止的功能，即也可以采用在普通行走时持续驱动珀耳帖元件198的构造。在上述记载中，用摆线泵184作为液态冷却剂泵，但本实施方式并不限于此，例如可以使用齿轮泵等各种各样的泵。此外，在上述记载中，说明了用油作为液态冷却剂对驱动马达22，24进行冷却的情况，除了使用油外也可以使用水或LLC等各种液态冷却剂。此外，在上述记载中，说明了一体构成ECU50及各驱动马达控制器158，160来作为控制器组件148的情况，但是也可以将ECU50及各驱动马达控制器158，160的至少一部分分开设置在车辆上。在上述记载中，说明了设置ECU50与各控制器158，160的多个控制器作为控制器的情况，但是，在马达冷却系统中，也可以仅设置一个控制器，使其具有ECU50与其它的控制器(例如驱动控制器158，160)的功能。在上述记载中，说明了使用加速踏板152，154及转弯操作器156指示车辆的加速及转弯的情况，但是，本实施方式的乘坐式割草车10中，也可以设置含有在座位的左右方向(图11的上下方向)即车辆的宽度方向两侧的左右两个操作杆的左右杆式操作器，使其具有加速指示工具及转弯指示工具这两种功能。在上述记载中，说明了用液态冷却剂冷却驱动马达22，24的情况，但是也可以在冷却马达22，24的同时，同样地冷却各刀盘马达138等其他马达，或者不冷却驱动马达22，24而以同样方式冷却各刀盘马达138等其他马达。冷却刀盘马达138时，将摆线泵184等的液态冷却剂泵、冷却剂容器172及冷却剂配管186，188以与驱动马达22，24的情况下一样的方式安装在刀盘马达138上。这时，作为马达冷却系统，也可以在刀盘马达控制器上设置DC/DC变压器并用DC/DC变压器降低来自电池36的电力然后供给珀耳帖元件。其它的构造及作用与上述的驱动马达22，24及马达冷却系统204的情况相同。图16是图12的实施方式的其他例子的第一例的旋转电机即驱动马达的局部断面图。图16所示的实施方式与上述的实施方式不同，在各驱动马达22，24中，珀耳帖元件198与散热片200没有层叠在摆线泵184的外侧。取而代之，各驱动马达22，24的转轴176的轴方向一端部从摆线泵184的泵外壳190的外侧面突出，冷却扇210安装固定在该突出来的部分上。即，各驱动马达22，24具备安装在转轴176的轴方向一端部的比摆线泵184更靠外侧的冷却扇210。一旦驱动冷却扇210，气流(送风)就会吹向连接泵外壳190与冷却剂容器172的各冷却剂配管186，188的外侧。由冷却扇210产生的气流在马达外壳178的外侧流向图16的下侧。根据上述的构成，不需要像珀耳帖元件那样通过电线连接电源，能够利用冷却扇210来冷却流过冷却剂配管186，188的冷却油。因此，不必从外部供给冷却扇210的驱动用动力，也能够产生送风，能够用冷却油有效地冷却驱动马达22，24。此外，由于通过冷却扇210产生的气流(送风)也能够冷却马达外壳178，因此能够更有有效地冷却驱动马达22，24。本实施方式也可以使用冷却油以外的液态冷却剂，也可以使用摆线泵184以外的液态冷却剂泵。使用液态冷却剂泵及冷却扇210也能够同样地冷却刀盘马达138等其他马达。接着，图17是表示安装有图12的实施方式的其他例子的第二例的旋转电机即刀盘马达的割草机的立体图。图18是图17的一个刀盘马达的侧面图。图17、图18所示的实施方式中，三个刀盘马达138安装在割草机刀盘34的上侧。各刀盘马达138驱动设置在割草机刀盘34的内侧的未图示的割草刀以竖直方向的轴为中心旋转。各刀盘马达138的转轴214沿竖直方向。在割草机刀盘34的内侧割掉的草，从设置在割草机刀盘34的单侧(图17的右侧)的排出口212朝车辆的宽度方向单侧排出。图17、图18的实施方式中，摆线泵没有安装在各刀盘马达138上，各刀盘马达138没有使用冷却油进行冷却。取而代之，冷却扇140安装在各刀盘马达138的转轴214的上端部。即，如图18所示，各刀盘马达138的转轴214的上端部从构成刀盘马达138的马达外壳216的上侧面突出，冷却扇140固定在该突出来的部分上。在割草机的割草作业时一旦刀盘马达138旋转，冷却扇140也就会旋转，由该旋转产生的气流(送风)如图18的箭头γ所示，在马达外壳216的周围从上侧流向下侧。因此，能够通过马达外壳216冷却内侧的定子182。因此，能够以比较简单的构造，有效地冷却刀盘马达138。此外，不必从外部供给冷却扇140驱动用的动力，也能够产生送风。由于送风朝向下侧，因此由割草刀割掉的草不容易被卷起。其它的构成及作用与上述的图11～16的实施方式相同。接着，图19是表示图12的实施方式的其他例子的第三例的旋转电机即刀盘马达的断面图。图19的实施方式与上述的图17、18的实施方式一样，冷却扇140固定在刀盘马达138的转轴214的上端部上，而且，贯穿马达外壳216的内外的空气孔220，222形成在刀盘马达138的马达外壳216上端部以及构成马达外壳216的筒部218的圆周方向上相互分开的两个位置(例如直径的两端)处。由冷却扇140的驱动而产生的送风通过上端部的空气孔220穿过马达外壳216的内部，通过形成在马达外壳216的内周面与构成定子182的定子铁心的外周面之至少一方的轴方向通路224，向定子铁心的下侧流出。流出的送风通过下侧的空气孔222向马达外壳216外排出。因此，通过流过马达外壳216的内侧的空气，能够有效地冷却定子182。空气排出用的空气孔222没有限定为形成在图示的位置，也可以形成在马达外壳216的上端部以外的各种位置。在图19的例中，为了有效地防止草等异物通过空气孔220，222混入马达外壳216的内侧，也可以在马达外壳178的内侧或外侧，在各空气孔220，222的周边部设置过滤器。其它的构成及作用与上述图17、图18的实施方式相同。根据上述各实施方式的至少一种的作业车，具有上述的第一乘坐式割草车的构造。因此，能够提供以效率好的作业获得良好的作业后的状态例如草坪状态的作业车。例如，指定条件成立时，在作业车的至少指定的车速范围内，随着车速的增加作业机马达的转速增加。因此，即使车速高时也能以短的作业时间获得所希望的良好的草坪状态，而且在低车速时作业机马达的转速降低，因此能够实现节能化。此外，能够提供以效率好的作业获得良好的草坪状态的作业车。根据上述各实施方式的至少一种的作业车，具有上述的第二乘坐式割草车的构造。因此，用户操作模式指示装置切换为节能模式、且作业机启动开关为ON时，作业机马达的转速维持在恒定速度，而且最高车速变更为比切换为其他运行模式时更低的节能最高速度，因此能够允许在比别的运行模式时更低的最高速度以下行走，从而能够实现节能化。此外，能够提供以效率好的作业获得良好的作业后的状态例如草坪状态的作业车。