一种移栽机、其苗盘输送装置以及苗盘输送方法
【专利摘要】本发明公开一种移栽机、其苗盘输送装置以及苗盘输送方法，苗盘输送装置用于移栽机，移栽机包括移栽机框架和顶苗机构，苗盘输送装置包括机架、送盘机构和控制系统，送盘机构和顶苗机构分别和控制系统电连接，送盘机构输送一苗盘，苗盘具有容置株苗的多排穴钵体，送盘机构包括输送苗盘的输送组件、固定苗盘的挂杆组件、驱动输送轴单向转动的驱动组件以及测量组件，测量组件包括用于测量输送轴的角位移的编码器，其中，控制系统根据角位移量控制驱动组件和顶苗机构，顶苗机构在一顶苗位置将株苗从穴钵体中顶出。本发明的移栽机、其苗盘输送装置及苗盘输送方法，能够适应各种尺寸的苗盘，且对各种尺寸的苗盘均能够精准定位取苗。
【专利说明】一种移栽机、其苗盘输送装置以及苗盘输送方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种用于秧苗移栽机，特别是涉及一种可适应多种穴盘，精确控制顶 苗位置、取苗位置的秧苗移栽机的送盘机构。
【背景技术】
[0002] 目前国内外移栽机按照栽植器的结构，可分为钳夹式、挠性圆盘式、吊篮式、导苗 管式等，但常见的蔬菜移栽机基本采用人工投苗，移栽效率低、劳动强度大、生产成本高，且 投苗人员长时间快速重复作业，因疲劳容易出现漏栽，这些都制约着移栽机械的推广及应 用。成排输送幼苗、提高取苗、投苗效率，将大幅减轻劳动强度、降低成本、有效提高生产效 率。
[0003] 现有一种利用顶苗杆伸入苗盘中的株苗从穴钵体底部的小孔中从而将株苗从穴 钵体中顶出的移栽机，但是，国内现有的苗盘规格多种多样，移栽机的送盘机构很难做到广 泛适用，且不能对不同尺寸的苗盘实现精准定位顶苗。
【发明内容】
[0004] 本发明的目的是解决现有移栽机无法对各种尺寸的苗盘实现精准定位取苗的问 题，提供一种移栽机、其苗盘输送装置及苗盘输送方法，能够适应各种尺寸的苗盘，且对各 种尺寸的苗盘均能够精准定位取苗。
[0005] 为了实现上述目的，本发明提供一种苗盘输送装置，用于移栽机，所述移栽机包括 移栽机框架和连接在移栽机框架上的顶苗机构，所述苗盘输送装置包括机架、送盘机构和 控制系统，所述送盘机构连接在所述机架上，且所述送盘机构和所述顶苗机构分别和所述 控制系统电连接，所述送盘机构输送一苗盘，所述苗盘具有容置株苗的多排穴钵体，所述穴 钵体具有穴孔，所述送盘机构包括：
[0006] 输送所述苗盘的输送组件，包括输送轴和连接在所述输送轴上的输送带；
[0007] 固定所述苗盘的挂杆组件，所述挂杆组件连接在所述输送带上；
[0008] 驱动所述输送轴单向转动的驱动组件，所述驱动组件与所述控制系统电连接；以 及
[0009] 测量组件，包括与所述控制系统电连接的编码器，用于测量所述输送轴的角位 移；
[0010] 其中，所述控制系统根据所述角位移量控制所述驱动组件和所述顶苗机构，所述 顶苗机构在一顶苗位置将所述株苗从所述穴钵体中顶出。
[0011] 上述的苗盘输送装置，其中，所述测量组件还包括接近开关和接近开关感应器，所 述接近开关连接在所述机架上，所述接近开关感应器连接在所述挂杆组件上。
[0012] 上述的苗盘输送装置，其中，所述驱动组件包括变步长液阻尼缸和单向联轴器，所 述变步长液阻尼缸通过所述单向联轴器连接在所述输送轴上。
[0013] 上述的苗盘输送装置，其中，所述挂杆组件包括挂杆支板和挂杆，所述挂杆支板具 有连接孔，所述挂杆穿过所述连接孔连接在所述挂杆支板上，通过将所述挂杆置于所述穴 钵体之间的空隙中将所述苗盘固定，其中，所述接近开关感应器连接在所述挂杆上。
[0014] 上述的苗盘输送装置，其中，所述输送轴包括第一输送轴、第二输送轴、第三输送 轴和第四输送轴，所述第一输送轴与所述变步长液阻尼缸相连接，且所述第一输送轴位于 所述第二输送轴和所述第三输送轴之间，所述第四输送轴位于所述第三输送轴和所述第一 输送轴之间，所述输送带包括第一输送带、第二输送带和第三输送带，所述第一输送带连接 所述第一输送轴和所述第二输送轴，所述第二输送带连接所述第二输送轴和所述第三输送 轴，所述第三输送带连接所述第三输送轴和所述第四输送轴，所述顶苗位置位于所述第一 输送轴与所述第四输送轴之间，所述编码器连接在所述第一输送轴上。
[0015] 上述的苗盘输送装置，其中，所述送盘机构还包括位于所述顶苗位置处的连接在 所述机架上顶苗辅助组件，所述顶苗辅助组件包括具有狭长开口的苗盘限位板，所述穴孔 与所述狭长开口相对应时，所述顶苗机构具有顶苗杆，所述顶苗杆穿过所述狭长开口和所 述穴孔将所述株苗顶出。
[0016] 上述的苗盘输送装置，其中，所述送盘机构还包括位于所述顶苗位置处的连接在 所述机架上的苗盘固定辅助组件，所述苗盘固定辅助组件包括连接在所述机架上的支架和 连接在所述支架上的多个苗盘压板，所述苗盘压板顶住所述苗盘。
[0017] 本发明还提供一种移栽机，包括苗盘输送装置，其中，所述苗盘输送装置为上述的 苗盘输送装置。
[0018] 上述的移栽机，其中，所述苗盘输送装置包括同步移动机构，所述同步移动机构包 括滑轨、滑块和同步移动气缸，所述滑轨连接在所述机架上，所述滑块固定连接在所述滑轨 上，所述同步移动气缸固定连接在所述移栽机框架上并与所述控制系统电连接，所述同步 移动气缸伸缩带动所述机架移动。
[0019] 本发明另提供上述的苗盘输送装置的苗盘输送方法，包括以下步骤：
[0020] SlO :设置一初始位置，编码器在初始位置开始测量输送轴角位移，且初始位置至 顶苗位置的距离为a ;
[0021] S20:将苗盘横置于挂杆组件上，将苗盘穴距b、穴钵体排数η输入控制系统，并计 算挂杆组件至苗盘的第一排穴孔的距离为c ;
[0022] S30:驱动组件驱动输送轴单向转动，挂杆组件通过初始位置时，编码器开始测量 输送轴角位移；
[0023] S40 :当编码器测量的角位移α对应的输送带的输送长度为a_c时，第一排穴孔移 动至顶苗位置，输送轴停止转动，顶苗机构的顶苗杆将第一排穴钵体中的株苗顶出，并计数 1次；
[0024] S50 :输送轴继续转动，编码器继续测量输送轴角位移，当测量的角位移β对应的 输送带的输送长度为穴距b时，下一排穴孔移动至顶苗位置，输送轴停止转动，顶苗机构的 顶苗杆将株苗从此排穴钵体中顶出，并计数1次；
[0025] S60 :反复进行步骤S50,直至最后一排株苗从穴钵体中顶出，此时计数为η次，与 穴钵体310排数相等，编码器清零；
[0026] S70 :输送轴继续转动，反复所述步骤S30至步骤S60,直到所有苗盘中的株苗全部 顶出。
[0027] 上述的苗盘输送方法，其中，所述步骤SlO还包括在初始位置处设置一接近开关， 在挂杆组件上设置一接近开关感应器的步骤。
[0028] 上述的苗盘输送方法，其中，所述步骤S30还包括驱动组件是变步长液阻尼缸和 单向联轴器，变步长液阻尼缸通过单向联轴器连接在输送轴单向转动的步骤。
[0029] 上述的苗盘输送方法，其中，所述步骤S40还包括顶苗机构的顶苗杆将第一排穴 钵体中的株苗分次顶出的步骤。
[0030] 上述的苗盘输送方法，其中，所述步骤S40还包括顶苗机构的顶苗杆将第一排穴 钵体中的一部分株苗顶出，控制系统驱动同步移动气缸伸缩带动机架移动后，顶苗机构的 顶苗杆将第一排穴钵体中的另一部分株苗顶出的分两次顶出的步骤。
[0031] 上述的苗盘输送方法，其中，所述步骤S50还包括顶苗机构的顶苗杆将下一排穴 钵体中的株苗分次顶出的步骤。
[0032] 上述的苗盘输送方法，其中，所述步骤S50还包括顶苗机构的顶苗杆将下一排穴 钵体中的一部分株苗顶出，控制系统驱动同步移动气缸伸缩带动机架移动后，顶苗机构的 顶苗杆将下一排穴钵体中的另一部分株苗顶出的分两次顶出的步骤。
[0033] 上述的苗盘输送方法，其中，所述步骤S40和所述步骤S50分别还包括穴孔移动至 顶苗位置时，送苗机构的顶苗辅助组件的苗盘限位板的狭长开口与穴孔相对应的步骤。
[0034] 上述的苗盘输送方法，其中，所述步骤S40和所述步骤S50分别还包括顶苗机构的 顶苗杆穿过狭长开口和穴孔将株苗顶出的步骤。
[0035] 上述的苗盘输送方法，其中，所述步骤S40和所述步骤S50分别还包括顶苗机构的 顶苗杆将穴钵体中的株苗顶出时，送盘机构的苗盘固定辅助组件的多个苗盘压板顶住苗盘 的步骤。
[0036] 本发明的移栽机及其苗盘输送装置结构紧凑，通过控制系统、驱动组件、测量组件 控制输送组件上的苗盘至顶苗位置后顶苗机构顶苗，具有精确控制取苗位置的效果。
[0037] 另，各方向的支撑及固定可调，将提高送盘机构对不同苗盘规格的适应性。
[0038] 以下结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述，但不作为对本发明的限定。
【专利附图】
【附图说明】
[0039] 图1是本发明的移栽机的立体结构图；
[0040] 图2是本发明的移栽机的侧视图；
[0041] 图3是本发明的苗盘输送装置的立体结构图；
[0042] 图4是本发明的苗盘输送装置的挂杆组件的立体机构图；
[0043] 图5是本发明的苗盘置于挂杆组件上的组合示意图；
[0044] 图6是本发明的苗盘输送装置的输送组件的立体结构图；
[0045] 图7a是本发明的苗盘输送装置的顶苗辅助组件的主视图；
[0046] 图7b是图7a的俯视图；
[0047] 图8a是本发明的苗盘输送装置的苗盘固定辅助组件的立体结构图；
[0048] 图8b是本发明的苗盘输送装置的苗盘固定辅助组件的另一立体结构图；
[0049] 图9是本发明的苗盘输送装置的同步移动机构连接在机架上的立体结构示意图；
[0050] 图10为本发明的苗盘输送装置的工作系统图。
[0051] 其中，附图标记
[0052] 100 苗盘输送装置 200 移栽机 220 移栽机框架 230 顶茁机构 240 取茁机构 250 丨--筒 300 ffi 盘 310 穴钵体 10 机架 20 送盘机构 21 输送组件 211 输送轴 211 第…输送轴 2112 第:......:输送轴 2113 第三输送轴 2114 第_输送轴 212 输送带 2121 第-输送带 2122 第.：输送带 2123 第+·:输送带
[0053] 22 作杆组件 221 mi- 222 拃杆支板 2221 迮接孔 223 抄:杆W定板 2231 迮接孔 224 娃管 23 疆动舰ft 231 变麥抚?阻Jite 232 单_离合器 233 91动输 234 攀ft离合》摆評 235 铺辅 236 擢軒達接弯槪 24 测:賴H.t 241 mm 242 接近-ii·.又 243 接近汗关感应器 25 JlMiliiiiyjIlLfI'- 251 iWfit限位板 252 ?ι?&Ι? 位 IWbii 板 253 |Υ?盤限位加强板 26 |射綱记辅助纽件 261 支架 2611 侧欠架 2612 .IN:板画整梁 2613 侧||||1定概 2614 横支粱 262 |W盘从板 263 加强杆
[0054] 264 板 30 fe制系统 40 M步移动机构 41 滑轨 42 滑块 A 顶尚位?
【具体实施方式】
[0055] 下面结合附图和具体实施例对本发明技术方案进行详细的描述，以更进一步了解 本发明的目的、方案及功效，但并非作为本发明所附权利要求保护范围的限制。
[0056] 参阅图1和图2,图1是本发明的移栽机的立体结构图，图2是本发明的移栽机的 侧视图。本发明的移栽机200包括苗盘输送装置100、移栽机框架220、顶苗机构230、取苗 机构240和苗筒250。苗盘输送装置100固定并输送苗盘300至一顶苗位置，顶苗机构230 将苗盘300中的株苗顶出，取苗机构240将顶出的株苗取出并移至苗筒250中，其后完成移 栽工作。苗盘300具有容置株苗的多排穴钵体310,实际工作中，苗盘300根据需要具有不 同的尺寸和不同数量的穴钵体310,进而穴钵体310的尺寸也不相同，穴钵体与穴钵体之间 的穴距也不相同，本发明的苗盘输送装置100对不同尺寸、不同穴距的苗盘300均能够进行 精确定位，使其在顶苗位置，由顶苗机构230将其顶出进而取苗。
[0057] 苗盘输送装置100和顶苗机构230连接在移栽机框架220上，参阅图1至图3,图 3是本发明的苗盘输送装置的立体结构图。苗盘输送装置100包括机架10、送盘机构20和 控制系统30,送盘机构20连接在机架10上，送盘机构20和顶苗机构230分别和控制系统 30电连接。
[0058] 送盘机构20包括输送苗盘300的输送组件21、固定苗盘300的挂杆组件22、驱动 输送组件21的驱动组件23。挂杆组件22连接在输送组件21上，苗盘300通过挂杆组件 22连接在输送组件21上。驱动组件23驱动输送组件21带动苗盘300移动。送盘机构20 还包括测量组件24。
[0059] 输送组件21包括输送轴211和输送带212。输送带212连接在输送轴211上，挂 杆组件22连接在输送带212上。
[0060] 测量组件24包括与控制系统30电连接的编码器241，编码器241用于测量输送轴 211的角位移。
[0061] 其中，控制系统30根据编码器241测量的角位移量控制驱动组件23和顶苗机构 230,顶苗机构230在顶苗位置将株苗从穴钵体310中顶出。
[0062] 驱动组件23包括变步长液阻尼缸231和单向离合器232,变步长液阻尼缸231与 控制系统30电连接，变步长液阻尼缸231通过单向离合器232连接在输送轴211上驱动输 送轴211单向转动。测量组件24还包括接近开关242和接近开关感应器243。其中，编码 器241连接在输送轴211上，接近开关242连接在机架10上，接近开关感应器243连接在 挂杆组件22上，编码器241和接近开关242与控制系统30电连接。
[0063] 变步长液阻尼缸231在控制系统30的控制下，驱动输送轴211带动输送带212将 苗盘300上的穴钵体310依次输送至顶苗位置后，控制系统30控制顶苗机构230的顶苗杆 穿过穴钵体310的穴孔将株苗从穴钵体310中顶出。顶苗位置为顶苗机构230所在的位 置。
[0064] 如图4和图5所示，图4为本发明的苗盘输送装置的挂杆组件的立体机构图，图 5为本发明的苗盘置于挂杆组件上的组合示意图。挂杆组件22包括挂杆221和挂杆支板 222,挂杆221连接在挂杆支板222上。其中，挂杆支板222具有连接孔2221，挂杆221穿过 连接孔2221连接在挂杆支板222上。较佳地，连接孔2221为长孔，使挂杆221与挂杆支板 222的连接位置根据需要能够调整。挂杆组件22还包括挂杆固定板223,挂杆支板222连 接在挂杆固定板223上，挂杆固定板223连接在输送带212上。其中，挂杆固定板223具有 连接孔2231，挂杆固定板223通过连接孔2231与挂杆支板222连接。较佳地，连接孔2231 为长孔，使挂杆支板222与挂杆固定板223的连接位置根据需要能够调整。如图3所示，苗 盘300的穴钵体310呈梯形，每排穴钵体310与相邻排穴钵体310之间具有间隙，挂杆组件 22连接在输送组件21上后，将苗盘300横置于挂杆组件22上，通过将挂杆221置于穴钵体 310之间的空隙中即可将苗盘300固定在挂杆组件22上。
[0065] 如图6所示，图6是本发明的苗盘输送装置的输送组件的立体结构图。输送组件 21的输送轴211包括第一输送轴2111、第二输送轴2112和第三输送轴2113,输送带212 包括第一输送带2121和第二输送带2122。其中第一输送轴2111通过链轮传动与驱动轴 233连接，驱动轴233上安装的是主动链轮，第一输送轴2111上安装的是从动链轮，主动链 轮和从动链轮通过链条连接，驱动轴233转动以驱动整个输送组件21运动。结合参阅图3， 将单向离合器232装于单向离合器摆杆234中，并将单向离合器摆杆234装在驱动轴233 上，单向离合器摆杆234长孔中穿入销轴235,销轴235与摆杆连接弯板236的一端相连，摆 杆连接弯板236的另一面与变步长液阻尼缸231相连。变步长液阻尼缸231伸出，驱动驱 动轴233转动，驱动轴233带动第一输送轴2111转动。
[0066] 第一输送带2121连接第一输送轴2111和第二输送轴2112,第二输送带2122连接 第二输送轴2112和第三输送轴2113,第一输送轴2111位于第二输送轴2112和第三输送轴 2113之间。
[0067] 输送轴211还包括第四输送轴2114,第四输送轴2114位于第三输送轴2113和第 一输送轴2111之间，输送带212还包括第三输送带2123，第三输送带2123连接第三输送轴 2113和第四输送轴2114。
[0068] 编码器241连接在第一输送轴2111上。
[0069] 顶苗机构230位于第一输送轴2111和第四输送轴2114之间，顶苗机构230的顶苗 杆顶出的位置，即顶苗位置位于第一输送轴2111和第四输送轴2114之间，驱动组件23驱 动输送组件21带动苗盘300移动，当苗盘300的穴钵体310依次位于此顶苗位置时，控制 系统30控制顶苗机构230的顶苗杆穿过穴钵体310的穴孔将株苗从穴钵体310中顶出。
[0070] 挂杆组件22还包括挂管224,挂管224套装在位于挂杆支板222之间的挂杆221 上，挂杆固定板223连接在最长的输送带，即第二输送带2122上。根据不同苗盘300下面 的穴钵体310,在挂杆支板222的长孔中调整挂管224的距离，以适应不同苗盘300的固定。 其中挂杆221的一端加上接近开关感应器243,以便给控制系统30发出开始信号。
[0071] 如图7a和图7b所示，图7a是本发明的苗盘输送装置的顶苗辅助组件的主视图， 图7b是图7a的俯视图。送盘机构20还包括顶苗辅助组件25,顶苗辅助组件25连接在机 架10上，并位于顶苗位置处，顶苗辅助组件包括苗盘限位板251和苗盘限位固定板252,苗 盘限位板251通过苗盘限位固定板252连接在机架10上。苗盘限位板251具有狭长开口， 当苗盘300的相应的穴钵体310移动到顶苗位置时，穴钵体310的穴孔与苗盘限位板251 的狭长开口相对应，顶苗机构230的顶苗杆穿过苗盘限位板251的狭长开口和穴钵体310 的穴孔，将株苗从穴钵体310中顶出。当苗盘300被同步带运送至顶苗位置处，由苗盘限位 板251对其起支撑作用，顶苗机构230的顶苗杆穿通过苗盘限位板251上的狭长开口顶入 穴钵体310的穴孔，当顶苗杆收回时，向下形成的力会使苗盘300变形，从而导致苗盘300 可能被破坏，由于存在顶苗辅助组件25的支持，苗盘300将不会变形，保护苗盘300。进一 步地，顶苗辅助组件25还包括苗盘限位加强板253,苗盘限位加强板253连接苗盘限位板 251的下侧，对苗盘限位板251的强度进行加强。
[0072] 参阅图8a和图8b，图8a是本发明的苗盘输送装置的苗盘固定辅助组件的立体结 构图，图8b是本发明的苗盘输送装置的苗盘固定辅助组件的另一立体结构图。送盘机构20 还包括苗盘固定辅助组件26,苗盘固定辅助组件26连接在机架10上，并位于顶苗位置处。 苗盘固定辅助组件26包括支架261和多个苗盘压板262,支架261呈倒U型，连接在机架 10上，多个苗盘压板262平行连接在支架261上，每两个苗盘压板之间的间距与穴钵体310 水平方向上的穴宽相等。
[0073] 其中，支架261包括二侧支架2611和压板调整梁2612,二侧支架2611连接在机架 10上，压板调整梁2612连接二侧支架2611。压板调整梁2612还包括侧向固定板2613和 横支梁2614,侧向固定板2613为两件，分别连接在横支梁2614的两端，横支梁2614通过侧 向固定板2613连接在二侧支架2611上。
[0074] 二侧支架2611具有纵向长孔，方便调整压板调整梁2612的高度。在侧向固定板 2613上开横向长孔，方便整个压板调整梁2612前后移动，调整支撑范围。压板调整梁2612 具有沿苗盘压板262排列方向的横向长孔，苗盘压板262通过横向长孔连接在压板调整梁 2612上，并可以横向调整苗盘压板262的位置，从而适应穴距不同的苗盘300,且顶苗时，不 会对株苗起妨碍作用。
[0075] 苗盘固定辅助组件26还包括加强杆263,加强杆263连接在苗盘压板262的侧底 部。
[0076] 苗盘固定辅助组件26还包括导向板264,导向板264连接在苗盘压板262的端部。
[0077] 苗盘固定辅助组件26主要用于顶苗过程中，防止自下而上的冲击力使苗盘300位 置发生改变。导向板264主要作用是加大压实面积，同时对顶苗结束后的苗盘300输送起 引导作用。加强杆263的作用在于加强苗盘压板262的强度，防止苗盘压板262受外力作 用发生形变。
[0078] 本发明的苗盘输送装置100还包括固定在送苗机构20下端的同步移动机构40， 取苗过程是将苗盘300中的每行穴钵体310中的株苗分两次取光。如图9所示，图9是本 发明的苗盘输送装置的同步移动机构连接在机架上的立体示意图。同步移动机构40包括 滑轨41、滑块42和与控制系统30电连接的同步移动气缸(未绘示)，滑轨41连接在机架10 上，滑块42固定连接在滑轨41上，同步移动气缸固定端连接在移栽机框架220上，同步移 动气缸的活塞杆连接在滑块42上，通过同步移动气缸推动，滑块42带动机架10左右平移， 达到整体移动送苗机构20的效果，通过左右平移送苗机构20来分两次取尽株苗。
[0079] 参照图10,图10为本发明的苗盘输送装置的工作系统图。本发明的苗盘输送装置 的苗盘输送方法具体说来具有如下步骤：
[0080] SlO :设置一初始位置，编码器241在初始位置开始测量输送轴211角位移，且初始 位置至顶苗位置A的距离为a;
[0081] S20 :将苗盘300横置于挂杆组件22上，将苗盘300穴距b、穴钵体310排数η输 入控制系统30,并计算挂杆组件22至苗盘300的第一排穴孔的距离为c ;
[0082] S30 :驱动组件23驱动输送轴211单向转动，挂杆组件22通过初始位置时，编码器 241开始测量输送轴211角位移；
[0083] S40 :当编码器241测量的角位移α对应的输送带212的输送长度为a-c时，第一 排穴孔移动至顶苗位置A，输送轴211停止转动，顶苗机构230的顶苗杆将第一排穴钵体中 的株苗顶出，并计数1次；
[0084] S50 :输送轴211继续转动，编码器241继续测量输送轴211角位移，当测量的角位 移β对应的输送带212的输送长度为穴距b时，下一排穴孔移动至顶苗位置A，输送轴211 停止转动，顶苗机构230的顶苗杆将株苗从此排穴钵体中顶出，并计数1次；
[0085] S60 :反复进行步骤S50,直至最后一排株苗从穴钵体310中顶出，此时计数为η 次，与穴钵体310排数相等，编码器241清零；
[0086] S70 :输送轴211继续转动，反复所述步骤S30至步骤S60,直到所有苗盘300中的 株苗全部顶出。
[0087] 具体说来，可在初始位置处设置接近开关242,接近开关242连接在机架10上，在 挂杆组件22上设置接近开关感应件243。驱动组件22包括变步长液阻尼缸231和单向离 合器232,变步长液阻尼缸231通过单向离合器232连接在输送轴211上，实现单向转动。 先将苗盘300横置在挂杆组件22上固定，并通过调整各零部件位置，保证苗盘300通过高 度，需要支撑的位置，两盘之间固定的距离。再将苗盘尺寸输入在控制系统30中。当运送 开始时，变步长液阻尼缸231伸出，将远处的苗盘300向顶苗位置A运送，当带接近开关传 感器243的挂杆221通过初始位置即接近开关242时，变步长液阻尼缸231收缩，受到单向 离合器232的作用，驱动轴233停止转动，即输送过程停止，此时编码器241开始作用，编码 器241先记录输送轴211端部某点位置，然后通过控制系统30向变步长液阻尼缸231发出 信号，变步长液阻尼缸231再次伸出，单向离合器232复位，输送过程再次运作，当编码器 241测量的输送轴211的角位移量对应的输送带212的输送长度1为a-c时，即苗盘300的 第一行穴钵体310的穴孔移动至顶苗位置A处，通过控制系统30发出停止命令，变步长液 阻尼缸231收缩，输送轴211停止转动，开始取、顶苗动作，并计数1次。当取、顶苗结束后， 变步长液阻尼缸231再次伸出，从此次输送开始，编码器241测量的转过的角位移量对应输 送带212移动的距离为穴距b时，发出停止信号，变步长液阻尼缸231变为步进输送，即苗 盘300的第二行穴钵体310运动至顶苗位置A处，变步长液阻尼缸231收缩，输送停止，取、 顶结束后，并计数1次，变步长液阻尼缸231再次伸出，再走过一个穴距b，变步长液阻尼缸 231再收缩，输送再停止，直到株苗全部取尽，此时计数为η次，与穴钵体310排数相同当表 示整个苗盘300中的株苗已经取尽，编码器241测量值将清零，变步长液阻尼缸231再次伸 出，直到第二盘苗盘300的挂杆感应端被接近开关242感应到，变步长液阻尼缸231收缩， 编码器241再次起作用，上述动作将被重复。
[0088] 进一步地，步骤S40和步骤S50分别还包括控制系统30控制顶苗机构230,顶苗机 构230的顶苗杆顶出，将一排穴钵体310中的一部分株苗顶出后，控制系统30驱动同步移 动气缸伸缩带动机架10移动，控制系统30控制顶苗机构230,顶苗机构230的顶苗杆顶出， 将一排穴钵体310中的另一部分株苗顶出，即一排穴钵体310中的株苗分次顶出的步骤。也 可以每一排株苗分多次顶出，例如三次。
[0089] 步骤S40还包括苗盘300的穴钵体310的第一排穴孔移动至顶苗位置时，送苗机 构20的顶苗辅助组件25的苗盘限位板251的狭长开口与第一排穴孔相对应，顶苗机构230 的顶苗杆穿过狭长开口和第一排穴孔将株苗顶出。
[0090] 步骤S50还包括苗盘300的穴钵体310的下一排穴孔移动至顶苗位置时，送苗机 构20的顶苗辅助组件25的苗盘限位板251的狭长开口与下一排穴孔相对应，顶苗机构230 的顶苗杆穿过狭长开口和下一排穴孔将株苗顶出。
[0091] 步骤S40和步骤S50还包括顶苗机构230的顶苗杆将穴钵体310中的株苗顶出时， 送盘机构20的苗盘固定辅助组件26的多个苗盘压板262顶住苗盘。
[0092] 当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟 悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变 形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。
【权利要求】
1. 一种苗盘输送装置，用于移栽机，所述移栽机包括移栽机框架和连接在移栽机框架 上的顶苗机构，所述苗盘输送装置包括机架、送盘机构和控制系统，所述送盘机构连接在所 述机架上，且所述送盘机构和所述顶苗机构分别和所述控制系统电连接，所述送盘机构输 送一苗盘，所述苗盘具有容置株苗的多排穴钵体，所述穴钵体具有穴孔，其特征在于，所述 送盘机构包括： 输送所述苗盘的输送组件，包括输送轴和连接在所述输送轴上的输送带； 固定所述苗盘的挂杆组件，所述挂杆组件连接在所述输送带上； 驱动所述输送轴单向转动的驱动组件，所述驱动组件与所述控制系统电连接；以及 测量组件，包括与所述控制系统电连接的编码器，用于测量所述输送轴的角位移； 其中，所述控制系统根据所述角位移量控制所述驱动组件和所述顶苗机构，所述顶苗 机构在一顶苗位置将所述株苗从所述穴钵体中顶出。
2. 根据权利要求1所述的苗盘输送装置，其特征在于，所述测量组件还包括接近开关 和接近开关感应器，所述接近开关连接在所述机架上，所述接近开关感应器连接在所述挂 杆组件上；所述驱动组件包括变步长液阻尼缸和单向联轴器，所述变步长液阻尼缸通过所 述单向联轴器连接在所述输送轴上。
3. 根据权利要求2所述的苗盘输送装置，其特征在于，所述挂杆组件包括挂杆支板和 挂杆，所述挂杆支板具有连接孔，所述挂杆穿过所述连接孔连接在所述挂杆支板上，通过将 所述挂杆置于所述穴钵体之间的空隙中将所述苗盘固定，所述接近开关感应器连接在所述 挂杆上。
4. 根据权利要求1所述的苗盘输送装置，其特征在于，所述送盘机构还包括位于所述 顶苗位置处的连接在所述机架上顶苗辅助组件，所述顶苗辅助组件包括具有狭长开口的苗 盘限位板，所述顶苗机构具有顶苗杆，所述穴孔与所述狭长开口相对应时，所述顶苗杆穿过 所述狭长开口和所述穴孔将所述株苗顶出，所述送盘机构还包括位于所述顶苗位置处的连 接在所述机架上的苗盘固定辅助组件，所述苗盘固定辅助组件包括连接在所述机架上的支 架和连接在所述支架上的多个苗盘压板，所述苗盘压板顶住所述苗盘。
5. -种移栽机，包括苗盘输送装置，其特征在于，所述苗盘输送装置为权利要求1至4 任一项所述的苗盘输送装置，所述苗盘输送装置包括同步移动机构，所述同步移动机构包 括滑轨、滑块和同步移动气缸，所述滑轨连接在所述机架上，所述滑块固定连接在所述滑轨 上，所述同步移动气缸固定连接在所述移栽机框架上并与所述控制系统电连接，所述同步 移动气缸伸缩带动所述机架移动。
6. -种权利要求1所述的苗盘输送装置的苗盘输送方法，其特征在于，包括以下步骤： S10 :设置一初始位置，编码器在初始位置开始测量输送轴角位移，且初始位置至顶苗 位置的距离为a; S20 :将苗盘横置于挂杆组件上，将苗盘穴距b、穴钵体排数n输入控制系统，并计算挂 杆组件至苗盘的第一排穴孔的距离为c; S30:驱动组件驱动输送轴单向转动，挂杆组件通过初始位置时，编码器开始测量输送 轴角位移； S40:当编码器测量的角位移a对应的输送带的输送长度为a-c时，第一排穴孔移动 至顶苗位置，输送轴停止转动，顶苗机构的顶苗杆将第一排穴钵体中的株苗顶出，并计数1 次； S50:输送轴继续转动，编码器继续测量输送轴角位移，当测量的角位移3对应的输送 带的输送长度为穴距b时，下一排穴孔移动至顶苗位置，输送轴停止转动，顶苗机构的顶苗 杆将株苗从此排穴钵体中顶出，并计数1次； S60 :反复进行步骤S50,直至最后一排株苗从穴钵体中顶出，此时计数为n次，与穴钵 体排数相等，编码器清零； S70 :输送轴继续转动，反复所述步骤S30至步骤S60,直到所有苗盘中的株苗全部顶 出。
7. 根据权利要求6所述的苗盘输送方法，其特征在于，所述步骤S10还包括在初始位置 处设置一接近开关，在挂杆组件上设置一接近开关感应器的步骤，所述步骤S30还包括驱 动组件是变步长液阻尼缸和单向联轴器，变步长液阻尼缸通过单向联轴器连接在输送轴单 向转动的步骤。
8. 根据权利要求6或7所述的苗盘输送方法，其特征在于，所述步骤S40还包括顶苗机 构的顶苗杆将第一排穴钵体中的株苗分次顶出步骤，包括顶苗机构的顶苗杆将第一排穴钵 体中的一部分株苗顶出，控制系统驱动同步移动气缸伸缩带动机架移动后，顶苗机构的顶 苗杆将第一排穴钵体中的另一部分株苗顶出。
9. 根据权利要求6或7所述的苗盘输送方法，其特征在于，所述步骤S50还包括顶苗机 构的顶苗杆将下一排穴钵体中的株苗分次顶出的步骤，包括顶苗机构的顶苗杆将下一排穴 钵体中的一部分株苗顶出，控制系统驱动同步移动气缸伸缩带动机架移动后，顶苗机构的 顶苗杆将下一排穴钵体中的另一部分株苗顶出。
10. 根据权利要求6所述的苗盘输送方法，其特征在于，所述步骤S40和所述步骤S50 分别还包括穴孔移动至顶苗位置时，送苗机构的顶苗辅助组件的苗盘限位板的狭长开口与 穴孔相对应，顶苗机构的顶苗杆穿过狭长开口和穴孔将株苗顶出的步骤；所述步骤S40和 所述步骤S50分别还包括顶苗机构的顶苗杆将穴钵体中的株苗顶出时，送盘机构的苗盘固 定辅助组件的多个苗盘压板顶住苗盘的步骤。
【文档编号】A01C11/02GK104509253SQ201310445149
【公开日】2015年4月15日 申请日期:2013年9月26日 优先权日:2013年9月26日
【发明者】颜华, 郭钰晖, 吴俭敏, 金鑫, 陈科, 董哲, 孙星, 杨传华 申请人:现代农装科技股份有限公司