专利名称：机器人按摩头自动更换装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及机器人执行头的自动更换装置领域。
背景技术：
1999年我国进入国际公认的老龄化社会，60岁以上老年人口占全国总人口的 10%，截至2008年底，全国老年人口已经增至1. 69亿。因此老年人口的医疗和保健成为我 国面临的重大社会服务问题。目前，老年退行性疾病和慢性疾病带来的各种疼痛已成为困 扰老年人的主要病痛之一，且以老年腰腿疼痛最为普遍和严重。中医推拿一直是缓解和治 疗各种慢性疼痛的最为有效的手段。但时至今日，各大医院的临床治疗仍由少部分有经验 的按摩师人工进行，按摩效果的影响因素(如按摩的位置、力量及其变化、手法运用、患者 心理调节等)无法用语言准确、定量地进行描述，从而影响了按摩手法的积极推广。因此研 究和发明全自动按摩机器人以代替按摩师的人工劳动具有现实意义和实用价值。中医推拿 机器人要求实现不同按摩手法，需要不同的按摩头去执行这些按摩手法，发明自动更换按 摩头装置具有现实意义。
发明内容
本发明的主要目的是要提供一种可实现中医推拿机器人按摩头的自动更换装置， 能有效地实现快速自动更换按摩头。本发明的技术方案是，包括固定座组件、联接接头装置和按摩支柱，所述按摩支柱 与机器人按摩头相联接。固定座组件包括导向座组件、两个平垫圈、两个弹簧垫圈、两个内六角圆柱头螺 钉、U架、四根浮架压簧、四根导柱、四个十字沉头螺钉、浮架、卡片、三根滑轴；所述导向座 组件通过两个平垫圈、两个弹簧垫圈合两个内六角圆柱头螺钉固定在底架上，导向座组件 在两侧对称位置的内侧为斜坡，U架通过内六角圆柱头螺钉固定在底架下部；四根所述浮 架压簧分别套在四根导柱上，浮架压簧和导柱穿过导向座组件、底架和U架，浮架通过十字 沉头螺钉与导柱固定，三根螺钉将卡片固定在底架上，卡片朝内的一边为圆弧。固定座组件 通过底架(1)的下端固定在按摩床上。联接接头装置包括铝合金接头、导套、两个插销、两个压簧、两个滑道管、两个转齿 杆、两个滑齿杆、两个按钮；铝合金接头包括圆管状固定轴套和导套，导套的两侧对称位置 分别开有两个滑道管，滑道管内依次设有插销、转齿杆、压簧、滑齿杆、按钮，按钮的一端顶 住导向座组件(2)内侧的斜坡，按钮的一端顶住导向座组件内侧的斜坡，滑齿杆随斜坡的 宽度不同带动插销伸入、停顿、缩回。按摩支柱包括固定主轴、滑道定位孔、固定板、固定凸块、支柱圆板和连接按摩头 的导柱；所述固定主轴、支柱圆板和导柱柱依次固定连接，固定主轴上设有滑道定位孔；所 述导套套在固定主轴上，滑道定位孔与两个滑道管相通，滑道定位孔与两个滑道管的直径 相同；所述固定主轴与支柱圆板的连接部位的两侧对称位置设有两个固定凸块，所述铝合金接头的圆管状固定轴套内部的两侧对称位置开有两个凸块固定槽，固定凸块与凸块固定 槽配合固定铝合金接头；所述支柱圆板与导柱的连接部位的两侧对称位置设有两个固定 板，导向座组件开有两个固定槽，固定槽与固定板配合固定铝合金接头(27)。本发明的有益效果是实现自动更换按摩头，本发明结构简单、紧凑、工作精度高、 整体操作性好、工作效率高等特点，满足了自动化生产的需求。此装置还可以应用于其他需 要更换零部件的系统。
图1固定座组件的结构示意图。图2为本发明的主视图。图3为本发明的俯视图。图4为铝合金接头结构示意图。图5为按摩支柱结构示意图。图中1、底架，2、导向座组件，7、平垫圈，8、弹簧垫圈，9、内六角圆柱头螺钉A，ll、 U架，12、浮架压簧，15、按摩支柱，16、导柱，17、十字沉头螺钉，18、浮架，20、导套，21、内六角 圆柱头螺钉B，22、插销，23、压簧，24、滑道管，25、转齿杆，26、滑齿杆，27、铝合金接头，28、按 钮，29、卡片，30、螺钉，31、凸块固定槽，151、固定主轴，152、滑道定位孔，153、固定板，154、 固定凸块，155、支柱圆板。
具体实施例方式下面结合附图对本发明作进一步详细说明结合图1、图2、图3，机器人按摩头自动更换装置包括联接接头装置、固定座组件 组件和按摩支柱，按摩支柱与机器人按摩头相联接，根据需要中医推拿机器人选取相应的 按摩头组件，并安装在联接接头装置上，以实现相应中医推拿动作的需要。固定座组件包括导向座组件(2)、两个平垫圈(7)、两个弹簧垫圈(8)、两个内六角 圆柱头螺钉A (9)、U架(11)、四根浮架压簧(12)、四根导柱(16)、四个十字沉头螺钉(17)、 浮架(18)、卡片(29)、三根滑轴(30)。导向座组件(2)通过两个平垫圈(7)、两个弹簧垫圈 (8)合两个内六角圆柱头螺钉A(9)固定在底架(1)上，导向座组件(2)在两侧对称位置的 内侧为斜坡，U架(11)通过内六角圆柱头螺钉固定在底架(1)下部，四根浮架压簧(12)分 别套在四根导柱(16)上，浮架压簧(12)和导柱(16)穿过导向座组件(2)、底架(1)和U架 (11)，浮架(18)通过十字沉头螺钉(17)与导柱(16)固定，三根螺钉(30)将卡片(29)固 定在底架(1)上，卡片(29)朝内的一边为圆弧。固定座组件通过底架(1)的下端固定在按 摩床上。联接接头装置包括铝合金接头(27)、导套(20)、两个插销(22)、两个压簧(23)、两 个滑道管(24)、两个转齿杆(25)、两个滑齿杆(26)、两个按钮(28)。结合图2和图4，铝合 金接头(27)包括圆管状固定轴套和导套(20)，导套(20)的两侧对称位置分别开有两个滑 道管(24)，滑道管(24)内依次设有插销(22)、转齿杆(25)、压簧(23)、滑齿杆(26)、按钮 (28)，按钮(28)的一端顶住导向座组件(2)内侧的斜坡，按钮(28)随斜坡的宽度不同带动 插销(22)伸入、停顿、缩回。
结合图5按摩支柱包括固定主轴(151)、滑道定位孔(152)、固定板(153)、固定凸 块(154)、支柱圆板(155)和连接按摩头的导柱(16)。固定主轴(151)、支柱圆板(155)和 导柱(16)柱依次固定连接，固定主轴(151)上设有滑道定位孔(152)；导套(20)套在固定 主轴(151)上，滑道定位孔(152)与两个滑道管(24)相通，滑道定位孔(152)与两个滑道 管(24)的直径相同。固定主轴(151)与支柱圆板(155)的连接部位的两侧对称位置设有 两个固定凸块(154)，铝合金接头(27)的圆管状固定轴套内部的两侧对称位置开有两个凸 块固定槽(31)，固定凸块(154)与凸块固定槽(31)配合固定铝合金接头(27)；支柱圆板 (155)与导柱(16)的连接部位的两侧对称位置设有两个固定板(153)，导向座组件(2)开 有两个固定槽，固定槽与固定板(153)配合固定铝合金接头(27)。所述导柱(16)与不同的 按摩头连接。本发明取按摩头工作过程根据推拿动作的需要，联接于中医推拿机器人主体机 构的联接接头装置到达预定位置，当联接接头装置向下移一小段距离后，这时联接接头装 置两端的按钮与基座两对称布置的斜面接触。当联接接头装置随机器人继续向下运动，在 插销插入按摩头的滑道定位孔之前，联接接头装置下底面与被固定座组件浮架所托起的按 摩头组件上环形面相接触，插销的轴线与按摩头的滑道定位孔中心线相重合。在斜面的作 用下按钮推压滑齿杆，滑齿杆沿轴向压动转齿杆，当转齿杆越过滑道管后，滑齿杆和转齿杆 便沿其相接触的斜面相转动，使转齿杆滑向滑道管的斜面，滑齿杆和转齿杆便停止相对转 动，联接接头装置和按摩头一起继续向下运动，按钮在斜面的推压作用下继续推动滑齿杆 和转齿杆及插销向前运动，插销逐渐插入按摩头的滑道定位孔中。当按钮运动到斜面的最 下端时，斜面不再推动按钮向前运动。这时中医推拿机器人主体机构带动联接接头装置向 上运动，在压簧的作用下插销、转齿杆、滑齿杆和按钮有与开始运动方向相反方向的运动， 当转齿杆到达滑道管的斜面时，在滑道管的斜面作用下转齿杆的凸齿落入滑道管的浅槽， 插销、转齿杆、滑齿杆和按钮停止运动，插销还留在滑道定位孔中。使得按摩头组件与联接 接头装置联接在一起。本发明放下按摩头工作过程中医推拿机器人换其它按摩头之前须放下联接接头 装置上的按摩头，机器人到达预定位置，当联接接头装置向下移一小段距离后，这时联接接 头装置两端的按钮与基座两对称布置的斜面接触。当联接接头装置随机器人继续向下运 动，联接接头装置下底面与被固定座组件浮架所托起的按摩头组件上环形面相接触。在斜 面的作用下按钮推压滑齿杆和转齿杆及插销向前运动，转齿杆在滑道管浅槽里向前运动， 当越过滑道管后，滑齿杆和转齿杆便沿其相接触的斜面相转动，使转齿杆滑向滑道管的另 一斜面，滑齿杆和转齿杆便停止相对转动，联接接头装置和按摩头一起继续向下运动，按钮 在斜面的推压作用下继续推动滑齿杆和转齿杆及插销向前运动。当按钮运动到斜面的最下 端时，斜面不再推动按钮向前运动。这时中医推拿机器人主体机构带动联接接头装置向上 运动，在压簧的作用下插销、转齿杆、滑齿杆和按钮有与开始运动方向相反方向的运动，当 转齿杆到达滑道管的斜面时，在滑道管的斜面作用下转齿杆的凸齿落入滑道管的深槽，插 销、转齿杆、滑齿杆和按钮停止运动，插销退出滑道定位孔。使得按摩头组件与联接接头装 置联接相分离。
权利要求
机器人按摩头自动更换装置，其特征在于，包括固定座组件、联接接头装置和按摩支柱，所述按摩支柱与机器人按摩头相联接；所述固定座组件包括导向座组件(2)、两个平垫圈(7)、两个弹簧垫圈(8)、两个内六角圆柱头螺钉A(9)、U架(11)、四根浮架压簧(12)、四根导柱(16)、四个十字沉头螺钉(17)、浮架(18)、卡片(29)、三根滑轴(30)；所述导向座组件(2)通过两个平垫圈(7)、两个弹簧垫圈(8)合两个内六角圆柱头螺钉A(9)固定在底架(1)上，所述导向座组件(2)在两侧对称位置的内侧为斜坡，所述U架(11)通过内六角圆柱头螺钉固定在底架(1)下部；四根所述浮架压簧(12)分别套在四根导柱(16)上，浮架压簧(12)和导柱(16)穿过导向座组件(2)、底架(1)和U架(11)，浮架(18)通过十字沉头螺钉(17)与导柱(16)固定；所述三根螺钉(30)将卡片(29)固定在底架(1)上，所述卡片(29)朝内的一边为圆弧状。所述联接接头装置包括铝合金接头(27)、导套(20)、两个插销(22)、两个压簧(23)、两个滑道管(24)、两个转齿杆(25)、两个滑齿杆(26)、两个按钮(28)；所述铝合金接头(27)包括圆管状固定轴套和导套(20)，所述导套(20)的两侧对称位置分别开有两个滑道管(24)，滑道管(24)内依次设有插销(22)、转齿杆(25)、压簧(23)、滑齿杆(26)、按钮(28)，所述按钮(28)的一端顶住导向座组件(2)内侧的斜坡，所述按钮(28)随斜坡的宽度不同带动插销(22)伸入、停顿、缩回。所述按摩支柱包括固定主轴(151)、滑道定位孔(152)、固定板(153)、固定凸块(154)、支柱圆板(155)和连接按摩头的导柱(16)；所述固定主轴(151)、支柱圆板(155)和导柱(16)柱依次固定连接，固定主轴(151)上设有滑道定位孔(152)；所述导套(20)套在固定主轴(151)上，滑道定位孔(152)与两个滑道管(24)相通，滑道定位孔(152)与两个滑道管(24)的直径相同；所述固定主轴(151)与支柱圆板(155)的连接部位的两侧对称位置设有两个固定凸块(154)，所述铝合金接头(27)的圆管状固定轴套内部的两侧对称位置开有两个凸块固定槽(31)，固定凸块(154)与凸块固定槽(31)配合固定铝合金接头(27)；所述支柱圆板(155)与导柱(16)的连接部位的两侧对称位置设有两个固定板(153)，导向座组件(2)开有两个固定槽，固定槽与固定板(153)配合固定铝合金接头(27)。
2.根据权利要求1所述的机器人按摩头自动更换装置，其特征在于，所述固定座组件 通过底架(1)的下端固定在按摩床上。全文摘要
本发明公开了一种机器人按摩头自动更换装置，涉及机器人执行头的自动更换装置领域。包括固定座组件、联接接头装置和按摩支柱，所述按摩支柱与机器人按摩头相联接；固定座组件包括导向座组件(2)、U架(11)、浮架压簧(12)、导柱(16)、浮架(18)；联接接头装置包括铝合金接头(27)、导套(20)、插销(22)、压簧(23)、滑道管(24)、转齿杆(25)、滑齿杆(26)、按钮(28)；按摩支柱包括滑道定位孔(152)、固定板(153)、固定凸块(154)。本发明结构简单、紧凑、工作精度高、整体操作性好、工作效率高等特点，满足了自动化生产的需求。本发明还可以应用于其他需要更换零部件的系统。
文档编号A61H7/00GK101889940SQ20101022091
公开日2010年11月24日 申请日期2010年7月8日 优先权日2010年7月8日
发明者尹小琴, 杨启志, 杨文亮, 王成军, 陈修祥, 马履中, 龚智强 申请人:江苏大学