基于行走轮摆动的双节四履带爬楼轮椅及上下楼方法与流程

技术特征：
1.一种基于行走轮摆动的双节四履带爬楼轮椅，它包括轮椅主体、两个行走大轮和履带爬楼机构；轮椅主体是在轮椅架上设有椅背、椅座、脚踏板，轮椅架的前下方装有两个万向轮；其特征在于，轮椅主体直接安装固定在履带爬楼机构上；两个行走大轮通过大轮摆臂机构安装在履带爬楼机构上；所述的大轮摆臂机构包括摆臂电机及第一减速装置，摆臂电机及第一减速装置通过固定架固定在履带爬楼机构上；第一减速装置的输出轴为曲轴结构，上述的两个行走大轮安装在曲轴两端，摆臂电机运行时驱动两个行走大轮上下摆动，行走大轮上带有手轮圈；所述的履带爬楼机构由前、后两段履带机构和履带驱动电机及第二减速装置组成；前段履带机构和后段履带机构都是左右对称的双履带机构，前段履带机构和后段履带机构像两节链条连接那样通过传动轮轴连接在一起，并且前段履带机构通过履带前翘机构可以绕传动轮轴翘起；履带驱动电机及第二减速装置与后段履带机构的驱动轮轴实现传动，后段履带机构直接带动前段履带机构运转；所述的后段履带机构是在后段的内、外侧固定板之间设有驱动轮、传动轮、后段支撑轮、导向张紧轮和一圈后段履带；其中，驱动轮安装在驱动轮轴上与第二减速装置实现传动，传动轮、后段支撑轮和导向张紧轮按前后顺序依次安装，且导向张紧轮的安装位置高于后段支撑轮，从而使履带后端上翘一定角度；所述的前段履带机构是在前段外侧固定板上按前后顺序依次安装有从动轮、前段支撑轮、...