一种可自动换刀医疗手术机器人手臂的制作方法

本发明涉及医疗机器人设置领域，尤其是一种可自动换刀医疗手术机器人手臂。

背景技术：

现在医疗手术中大多数是采用医疗器械或者医疗机器人，医疗手术机器人对手术的效率有很大提升，如微创手术的医疗机器人在做手术过程可以减轻患者的痛苦，同时可避免留一些疤痕，但在不同手术当中利用不同的医疗机器人，尤其在比较大的手术当中可能要用多个医疗手术机器人的配合，要使用多种刀具，一般医疗机器人都是固定的刀具，在手术过程当中通常是要人工来更换，人员更换较消耗时间，增加了手术时间，影响手术的效率。

技术实现要素：

针对上述现有技术中存在的不足，本发明的目的在于提供一种医疗手术机器人。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种可自动换刀医疗手术机器人手臂,它包括基座、第一臂杆、第二臂杆、第三臂杆、多级滑轨、转轴和装载部；所述第一臂杆一端固定安装在基座上，所述第一臂杆的另一端与第二臂杆一端铰接，所述第二臂杆另一端与第三臂杆一端铰接，所述第三臂杆另一端与多级滑轨滑动连接，所述装载部通过转轴安装在滑轨的一端；所述装载部下端设置有手术器械。

优选地，所述装载部内部上端中心位置安装有驱动部，所述驱动部下端中心位置连接有移动转杆；

所述移动转杆下端连接有换刀架，所述换刀架设置有环形分布的槽孔，每个所述槽孔内放置不同的刀具，所述驱动部下端与移动转杆偏心位置连接有手术器械。

优选地，所述手术器械上端与移动机构连接，所述手术器械下端贯穿与换刀架其中任一槽孔。

优选地，所述手术器械包括连轴和刀头组成，刀头与连轴一端连接。

优选地，所述多级滑轨另一端还设置有与手术器械对齐的导向管。

由于采用上述技术方案，本发明采用多臂杆、多级滑轨和手术器械换刀设备的联合作用，使手术器械在手术中更加灵活，可多方位、多角度进行手术，另外使用了换刀工具使手术器械实现自动换刀的效果，增加手术效率，减小手术时间，同时具有很强的实用性和市场推广价值。

附图说明

图1是本发明结构示意图；

图2是本发明实施例的装载部结构示意图；

图3是本发明实施例的换刀架平面示意图；

图4是本发明的另一种实施方式；

图5是本发明的另一种实施方式的换刀架平面示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。

如图2并结合图3至图4所示，一种可自动换刀医疗手术机器人手臂,它包括基座140、第一臂杆62、第二臂杆64、第三臂杆66、多级滑轨68、转轴74和装载部70；第一臂杆62一端固定安装在基座140上，第一臂杆62的另一端与第二臂杆64一端铰接，第二臂杆64另一端与第三臂杆66一端铰接，第三臂杆66另一端与多级滑轨68滑动连接，装载部70通过转轴74安装在多级滑轨68的一端；装载部70下端设置有手术器械38，装载部70内部上端中心位置安装有驱动部82，驱动部82下端中心位置连接有移动转杆84；移动转杆84下端连接有换刀架88，换刀架88设置有环形分布的槽孔，每个槽孔内放置不同的刀具，驱动部82下端与移动转杆84偏心位置连接有手术器械38。

使用多级臂杆的连接,使机器人手臂运动更加灵活，可实现多方位、多角度的运动，另采用了多级滑轨68，使手术器械38前后推进行程更大，推进运动更灵活；装载部70与多级滑轨68一端通过转轴连接，转轴74可以带动装载部70转动。驱动部82下端中心位置连接有换刀架88，换刀架88内设置有若干个环形分布的槽孔，每个槽孔都设置有不同类型的刀具。在工作过程中需要换刀时，先通过驱动部82将手术器械38回缩，缩至换刀架内,使手术器械38的原刀头92自动脱落在换刀架内的槽孔上,然后利用移动转杆84进行转动，将换刀架88转到所需要的刀具与手术器械30的连轴90对齐位置时，然后利用驱动部82将手术器械38推出，使手术器械38中的连轴90贯穿于换刀架88与所需要的刀具连接,从而可进行手术工作。

多级滑轨68另一端还设置有与手术器械38对齐的导向管72，导向管72可使手术器械38更好的定位，也防止手术器械38中的刀头92抖动过大而影响手术的效果，由于手术是个很精细的工作，不能有任何马虎，则对手术器械的工作精度要求较大；将多级滑轨68向下运动使手术器械38套接在导向管72上，这样可使手术器械38更稳固。

图4为本发明的另一种实施方式，另一种实施方式与本发明实施方式主要不同点在于，本实施方式的是通过装载部70旋转方式进行换刀，而另一种实施方式是通过第二装载部76横向移动方式进行换刀的；两种实施方式产生的功能效果相同，都具备有自动换刀的功能，图5是本发明另一种实施方式装载部的第二换刀架结构示意图

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：

技术总结
本发明提供一种可自动换刀医疗手术机器人手臂，它包括基座、第一臂杆、第二臂杆、第三臂杆、多级滑轨、转轴和装载部；第一臂杆一端固定安装在基座上，第一臂杆的另一端与第二臂杆一端铰接，第二臂杆另一端与第三臂杆一端铰接，第三臂杆另一端与多级滑轨滑动连接，装载部通过转轴安装在滑轨的一端；装载部下端设置有手术器械。本发明采用多臂杆、多级滑轨和手术器械换刀设备的联合作用，使手术器械在手术中更加灵活，可多方位、多角度进行手术，另外使用了换刀工具使手术器械实现自动换刀的效果，增加手术效率，减小手术时间，同时具有很强的实用性和市场推广价值。

技术研发人员：不公告发明人
受保护的技术使用者：长沙志唯电子科技有限公司
技术研发日：2017.12.15
技术公布日：2018.04.24