本发明涉及一种按摩装置，特别涉及一种万向轮按摩机械手。
背景技术：
目前，市面上没有类似结构的按摩装置。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种万向轮按摩机械手。
为了实现上述目的，本发明所采取的措施：
一种万向轮按摩机械手，包括按摩座，所述的按摩座上通过按摩轴左右对称的安装有两根按摩臂，按摩臂的两端均向外弯曲一个角度，按摩臂的两端均转动连接有按摩轮，按摩轴上通过按摩传动机构连接有按摩电机；
所述的按摩机械手还包括安装在按摩座上的敲打电机，敲打电机通过皮带轮组件传动连接有敲打轴，敲打轴通过敲打传动块和球头轴连接到按摩臂的下部；
所述的按摩机械手还包括安装在按摩座上的行走电机，按摩座上安装有行走主轴，行走主轴的两端伸出到按摩座的外部后安装有主行走齿轮，行走电机通过行走传动机构连接到行走主轴上，按摩座上的外部一体成型有行走辅轴，行走辅轴上安装有辅行走轮；
所述的按摩座通过辅行走轮和主行走齿轮滑动连接的安装在按摩椅的靠背上；
所述的按摩轮转动连接的安装在按摩臂端部的延伸臂轴上，按摩轮包括轮体、上轮盖和下轮盖，轮体与上轮盖之间、轮体与下轮盖之间均转动安装有按摩辅助轮，按摩辅助轮部分露出到按摩轮的外部，按摩辅助轮的轮轴与延伸臂轴之间垂直设置；
所述的按摩传动机构包括安装在按摩座上的传动外壳，传动外壳由传动上壳体和传动下壳体组成，按摩轴横穿过传动外壳，传动外壳内安装有一组供按摩轴穿过的按摩轴轴承，传动外壳内设置有固定在按摩轴上的从动齿轮，传动外壳内通过传动轴安装有减速齿轮，减速齿轮的小齿轮啮合连接到从动齿轮上，减速齿轮的大齿轮啮合连接到按摩电机的蜗杆输出轴上；
所述的按摩臂通过按摩臂支架连接到按摩轴上，按摩臂支架内固定有按摩臂轴承，按摩臂轴承的轴孔内套设有轴偏心块，轴偏心块套接固定在按摩轴上；
所述的敲打轴为一根偏心轴，敲打传动块通过敲打轴承固定在敲打轴上，球头轴的一端连接在敲打传动块上、另一端连接在按摩臂支架的下部；
所述的按摩臂靠近敲打电机的一端连接有拉簧，拉簧一端连接在按摩臂上、另一端连接在按摩臂支架上；
所述的按摩臂通过销轴固定在按摩臂支架上。
本发明的有益效果：实用，生产成本低，结构新颖，按摩效果好，不会夹到皮肤和肉，可以进行揉捏按摩，也可以进行敲打按摩，配合安装在按摩椅上，使用更加的方便。
附图说明
图1，本发明的外部结构示意图。
图2，本发明的分解结构示意图。
图3，本发明的按摩轮安装分解结构示意图。
图4，本发明的按摩传动机构分解结构示意图。
图5，本发明的按摩臂安装分解结构示意图。
图6，本发明安装在按摩椅的靠背结构示意图。
具体实施方式
一种万向轮按摩机械手，包括按摩座1，所述的按摩座1上通过按摩轴2左右对称的安装有两根按摩臂3，按摩臂3的两端均向外弯曲一个角度，按摩臂3的两端均转动连接有按摩轮4，按摩轴2上通过按摩传动机构连接有按摩电机5。
所述的按摩机械手还包括安装在按摩座1上的敲打电机6，敲打电机6通过皮带轮组件7传动连接有敲打轴8，敲打轴8通过敲打传动块9和球头轴10连接到按摩臂3的下部。
所述的按摩机械手还包括安装在按摩座1上的行走电机11，按摩座1上安装有行走主轴12，行走主轴12的两端伸出到按摩座1的外部后安装有主行走齿轮13，行走电机11通过行走传动机构连接到行走主轴12上，按摩座1上的外部一体成型有行走辅轴1-1，行走辅轴1-1上安装有辅行走轮14。
所述的按摩座1通过辅行走轮14和主行走齿轮13滑动连接的安装在按摩椅15的靠背上。如图6所示，按摩座1可以沿按摩椅15的靠背上下行走，主行走齿轮13啮合连接在按摩椅15的靠背内的滑动齿形轨道内。由行走电机11通过行走主轴12带动主行走齿轮13旋转，即可实心按摩座1的上下移动。
所述的按摩轮4转动连接的安装在按摩臂3端部的延伸臂轴3-1上，按摩轮4包括轮体4-1、上轮盖4-2和下轮盖4-3，轮体4-1与上轮盖4-2之间、轮体4-1与下轮盖4-3之间均转动安装有按摩辅助轮4-4，按摩辅助轮4-4部分露出到按摩轮4的外部，按摩辅助轮4-4的轮轴与延伸臂轴3-1之间垂直设置。
按摩的时候，按摩轮4沿延伸臂轴3-1转动，按摩辅助轮4-4沿其轮轴转动，实现了两个垂直的轴向上滚动按摩，按摩舒适，避免了揉捏按摩时候，夹到人体的皮肤或肉。
所述的按摩传动机构包括安装在按摩座1上的传动外壳16，传动外壳由传动上壳体16-1和传动下壳体16-2组成，按摩轴2横穿过传动外壳16，传动外壳16内安装有一组供按摩轴2穿过的按摩轴轴承16-5，传动外壳16内设置有固定在按摩轴2上的从动齿轮2-1，传动外壳16内通过传动轴16-3安装有减速齿轮16-4，减速齿轮16-4的小齿轮啮合连接到从动齿轮2-1上，减速齿轮16-4的大齿轮啮合连接到按摩电机5的蜗杆输出轴5-1上。
所述的按摩臂3通过按摩臂支架3-2连接到按摩轴2上，按摩臂支架3-2内固定有按摩臂轴承3-3，按摩臂轴承3-3的轴孔内套设有轴偏心块3-4，轴偏心块3-4套接固定在按摩轴2上。
揉捏按摩，按摩电机5工作的时候，通过螺杆输出轴5-1带动减速齿轮16-4旋转，减速齿轮16-4带动从动齿轮2-1旋转，从动齿轮2-1带动按摩轴2转动，按摩轴2带动轴偏心块3-4转动，轴偏心块3-4转动的时候，带动两根按摩臂3左右摇摆，即可通过按摩臂3端部的按摩轮4，对人体进行按摩。两根按摩臂3相对设置，按摩的时候具有揉捏的效果。
所述的敲打轴8为一根偏心轴，敲打传动块9通过敲打轴承9-1固定在敲打轴8上，球头轴10的一端连接在敲打传动块9上、另一端连接在按摩臂支架3-2的下部。
敲打按摩，敲打电机6通过皮带轮组件7带动敲打轴8转动，敲打轴8为一根偏心轴，敲打轴8旋转的时候，通过敲打传动块9带动球头轴10上下循环翘动，球头轴10通过按摩臂支架3-2带动按摩臂3不断的翘动，翘动的过程中，按摩轮4可以实现敲打按摩的效果。
所述的按摩臂3靠近敲打电机6的一端连接有拉簧17，拉簧17一端连接在按摩臂3上、另一端连接在按摩臂支架3-2上。
所述的按摩臂3通过销轴18固定在按摩臂支架3-2上。