医学机器人和/或导管控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及用于向生物应用医学流程的医学系统和医学方法。
【背景技术】
[0002]US 4，901，967公开了与包括托架柱的装备运输托架相关联的医院服务列。医院服务列包括旋转支撑臂，其具有被设置用于锁定对运输托架的接纳的自锁块组件，其中，块组件包括适于接纳用于对托架的旋转接纳的托架柱的柱接纳管，并且块组件具有插销板和锁销组件。医院服务列还包括与支撑臂相关联的活塞和气缸组件，其用于对支撑臂进行选择性地动力定位，其中，支撑臂被安装到耦合到活塞和气缸组件的杆上。此外，医院服务列包括用于对活塞和气缸组件的操作的选择性可操作阀门装置以及大小被设计为包含活塞和气缸组件并且包括用于功率和气体源的通信的服务出口装置的外壳。
[0003]US 2010/0305502 A1公开了用于移动至少一个细长医学设备的设备运动控制机构。机构包括具有多个插槽的驱动基底，其中，每个插槽具有开放的顶部和在其中的对侧、在对应插槽的对侧上的第一多对对立轮，以及驱动机构，其被配置用于连接到多个电机，每个电机被配置为转动对应对的对立轮中的至少一个轮子。机构还包括转动套筒，设备可以进入转筒以与套筒啮合，其中，借助于与第二多个对立轮的啮合可以一起轴向转动套筒与设备。机构首先针对每个第一对轮子包括盖子，其能移动地被安装在驱动基底上以便在载入位置与驱动位置之间移动，在载入位置中插槽的顶部是开放的以允许至少一个细长设备的部分被插入在对应轮子对之间的开放插槽中，在驱动位置中盖子至少部分地挡住插槽的顶部以将至少一个伸长设备保留在其中。
[0004]US 2010/0074681 A1公开了用于将运输托架自动锁定到服务列的自锁组件，其中，自锁组件包括服务列自锁组件和运输托架自锁组件。服务列自锁组件包括从服务列悬挂的雄接口、从雄接口悬挂的親合插入，其中，親合插入限定从親合插入内部延伸到親合插入外部的孔径，以及能移动地保留在孔径内的保留元件。运输托架自锁组件包括具有内部凹槽和被放置在笼里面的闩锁的管状笼，使得在将闩锁插入到耦合插入内部后，闩锁迫使保留元件进入到内部凹槽中以保持将运输托架自锁组件附接到服务列自锁组件。
[0005]DE 89 05 588 U1和DE 10 2005 053 030 A1公开了被附接到房间的地板和天花板的X-射线C-臂系统。EP 2 218 396 A1公开了用于远程机动操纵导管的机械臂，其中，机械臂被附接到患者台，并且W0 2004/082553 A2公开了患者护理装备(如输液器、监测器、等等)的径向臂系统。
[0006]US 8,257,303 B2公开了包括被定位远离操作台的操作员控制站的机器人导管系统，通过器械驱动器安装支架将器械驱动器和器械附接到操作台。通信链路在操作员控制站与器械驱动器之间传递信号。
[0007]由于操作台承载器械驱动器和器械，所以减少了操作台的患者承重能力。
【发明内容】
[0008]本发明的目的是提供用于向生物应用医学流程的医学系统，其中，承载生物的支撑装置的承重能力能够得到提高。
[0009]在本发明的第一方面中，提出了一种用于向生物应用医学流程的医学系统，其中，所述医学系统包括:
[0010]-医学设备，其用于执行所述医学流程，其中，所述医学设备适于执行相对于参考设备的移动以应用所述医学流程，其中，所述医学设备包括医学机器人设备和/或导管控制设备，
[0011]-附接系统，其用于将所述医学设备附接到房间的墙壁和/或天花板，其中，所述附接系统是用于将所述医学设备悬挂在所述房间的所述墙壁和/或所述天花板上的悬挂系统，
[0012]-固定元件，其用于将所述医学设备刚性附接到所述参考设备，以及
[0013]-顺从元件，其处于所述附接系统与所述医学设备之间。
[0014]由于用于执行医学流程的医学设备被附接到房间的墙壁和/或天花板，医学设备的重量不需要由用于支撑生物的支撑装置完全承载。此外，由于医学设备能够通过使用固定元件被刚性附接到参考设备，即，由于能够提供在医学设备与参考设备之间的硬连接，仍然能够保证相对于参考设备移动医学设备的至少部分的高准确度和高定位稳定性，由此允许对医学流程的准确应用。因此能够提供支撑装置的提高的承重能力，同时仍然能够非常准确地执行医学流程。具体地，如果参考设备和支撑装置两者都是患者躺在其上的患者台，通过使用医学设备医学流程仍然能够被准确地应用到患者，但是医学设备不完全由患者台承载，而是主要由房间的墙壁和/或天花板承载，由此允许患者台的提尚的承重能力。
[0015]生物是人或动物。医学设备包括医学机器人设备，如外科手术机器人，其也可以被认为是手术机器人和/或导管控制设备。附接系统、固定元件和顺从元件优选地适于使得参考设备承载一些千克但是不大于10kg，然而剩余的重量经由顺从元件和附接系统由墙壁和/或天花板承载。经由顺从元件和附接系统由参考设备和墙壁和/或天花板承载的总重量可以在100kg的范围中。医学系统还包括在附接系统与医学设备之间的顺从元件，其优选是弹簧元件。弹簧元件可以是机械弹簧或气动弹簧。顺从元件，其也可以被认为是重力补偿器，允许在应用医学流程之前，例如当将医学设备刚性附接到参考设备时和/或在医学流程期间，医学设备相对于附接系统的小移动而无需修改附接系统的配置。具体地，顺从元件优选地适于允许医学设备相对于附接系统的至少10cm的移动，以及进一步优选30cm或更多的移动。顺从元件优选是顺从元件，具体是被动顺从元件，在医学设备已经被刚性附接到参考设备的情况下，如果用户例如通过直接移动医学设备(尤其当相对于参考设备定位医学设备时)或通过移动参考设备相对于附接系统移动医学设备，则顺从元件提供顺从。
[0016]附接系统是用于将医学设备悬挂在房间的墙壁和/或天花板上的悬挂系统。附接系统优选地适于能移动地附接医学设备，使得医学设备能移动到不同定位和/或能移动到不同位置中。这允许医学设备被移动到期望定位和/或被移动到期望位置中，其中，在该定位处并且任选地也在该位置中，医学设备能够通过使用固定元件被刚性附接到参考设备。
[0017]优选地，针对第一过程，医学设备能通过固定元件刚性附接到参考设备以提供在医学设备与参考设备之间的硬连接，其中，在将医学设备从参考设备拆卸之后，针对第二过程，医学设备能再次通过固定元件刚性附接到参考设备以提供在医学设备与参考设备之间的硬连接，其中，所述固定元件适于使得在医学设备与参考设备之间的空间关系在第一过程和第二过程中是相同的。例如，固定元件能够包括刚性元件，使得在第一过程和第二过程中能够使用固定元件的相同配置，以便在第一过程和第二过程中，不改变在医学设备与参考设备之间的空间关系。因此，在医学设备与参考设备之间的空间关系是可再现的使得在医学设备已经被附接到参考设备之后第二过程能够直接开始，而无需例如在第二过程的开始确定在医学设备与参考设备之间的空间关系。
[0018]固定元件优选地适于使得医学机器人设备和/或导管控制设备能够相对于参考设备以等于或小于1mm和/或0.1度的准确度被定位在其中医学机器人设备和/或导管控制设备被附接到参考设备的位置处。进一步优选的是，医学设备和固定元件适于使得医学机器人设备和/或由导管控制设备控制的导管的远端能够相对于参考设备以等于或小于1mm和/或0.1度的准确度被定位。
[0019]固定元件可以适于在两个步骤中允许对医学设备的固定，其中，在第一步骤中，医学设备可以相对于参考设备被布置，并且在第二步骤中，医学设备可以被固定其中在医学设备已经相对于参考设备被布置的位置中。例如，固定元件能够包括a)固定到参考设备和医学设备中的一个的两个定位销，以及b)固定到参考设备和医学设备中的另一个的两个孔，其中，孔中的一个可以是长圆孔。两个定位销能够穿透两个孔以在第一步骤中相对于参考设备准确地定位医学设备。在第二步骤中，能够通过使用已知固定装置(如弹簧卡口式快速锁、快速锁、夹钳、扭锁、气动装置、等等)相对于参考设备固定医学设备。在又一范例中，固定元件能够包括a)固定到参考设备和医学设备中的一个的两个轴承球，以及b)两个插槽，其中，第一插槽可以是将轴承球保持在第一插槽的定位处并且可以具有圆形横截面的锥形槽，并且其中，第二插槽可以是限制在一个方向上的移动的细长沟槽。在第一步骤中，可以通过将轴承球定位在两个插槽上相对于参考设备布置医学设备。在第二步骤中，能够通过