专利名称：机器人水中清洗装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种清洗装置。
背景技术：
传统清洗设备在对复杂结构的工件进行清洗时，工件在水中通过旋转或喷水机构旋转的方式进行清洗，无法去除死角、小孔等位置的油污及无法做到精准清洗。
实用新型内容本实用新型的目的是提供一种机器人水中清洗装置，以解决目前传统清洗设备在对复杂结构的工件进行清洗时，无法去除死角、小孔等位置的油污及无法做到精准清洗的问题。本实用新型为解决上述技术问题采取的技术方案是装置包括活动水槽气缸、齿轮传动机构、气缸安装板、机器人安装架、四轴机器人、机器人喷嘴、机架、搬运机构、翻转框、定位块、固定水槽、蓄水管、活动水槽、夹紧气缸、夹紧臂、压板、旋转轴、翻转电机、工件、 固定水槽托架、两个活动水槽托辊、两根清洗管、多个喷头、两个第二定位销、两个工件支撑座和两个第一定位销，机器人安装架固装在机架上，四轴机器人固装在机器人安装架上，机器人喷嘴装在四轴机器人的执行机构输出端，机器人喷嘴设置在机架内且位于翻转框的上方；活动水槽气缸的气缸杆与活动水槽的左侧壁固接，活动水槽气缸装在气缸安装板上，活动水槽设置在活动水槽托辊上，两个活动水槽托辊与机架连接，活动水槽的右侧设有固定水槽，固定水槽设置在机架内的固定水槽托架上，固定水槽托架与机架固接，活动水槽与固定水槽呈一字设置，固定水槽与活动水槽二者的相邻端以及固定水槽与活动水槽的上端均分别为敞口端，当活动水槽气缸的气缸杆伸出时，活动水槽与固定水槽结合形成一上端开口、四周及底部封闭的水槽；翻转电机的输出轴通过齿轮传动机构带动旋转轴转动，旋转轴的一端穿过气缸安装板与翻转框的外壁固接，旋转轴与气缸安装板转动连接，气缸安装板装在机架上，翻转框设置在固定水槽内，翻转框的上端和下端均为敞口端，翻转框的下端对称固接有两个工件支撑座，每个工件支撑座上固装有一个用于与定位块定位的第一定位销，定位块上对称固装有用于与工件定位的两个第二定位销；夹紧气缸的输出轴与夹紧臂的一端连接，夹紧臂的另一端上固装有压板，夹紧臂设置在固定水槽的上方，夹紧气缸固定在机架上，两根装有多个喷头的清洗管沿活动水槽的宽度方向并列设置且与活动水槽的内壁固接，固定水槽的正下方设置有搬运机构，搬运机构通过机架支撑固定，蓄水管设置在固定水槽的一侧。本实用新型具有以下有益效果翻转框与四轴机器人同时运动，这样可使被清洗工件在四轴机器人易清洗的任意角度停止。四轴机器人可以将粗清洗时无法去除的油污、 工件上无法进水的位置、小孔及只有通过压力才可以去除的油污清洗干净；并且易于对清洗点(部位)进行变更(通过程序控制)。四轴机器人清洗工作主要是在水槽开放后，进行空中精清洗。
图1是本实用新型的主视示意图，图2是图1的俯视图，图3是图1的A点放大图， 图4是搬运机构结构主视图，图5是图4的俯视图。
具体实施方式
具体实施方式
一结合图1-图3说明本实施方式，本实施方式的装置包括活动水槽气缸1、齿轮传动机构2、气缸安装板3、机器人安装架4、四轴机器人5、机器人喷嘴5-1、 机架6、搬运机构7、翻转框8、定位块9、固定水槽10、蓄水管11、活动水槽12、夹紧气缸14、 夹紧臂15、压板16、旋转轴19、翻转电机20、工件21、固定水槽托架23、两个第二定位销 9-1、两个活动水槽托辊13、两个清洗管17、多个喷头18、两个工件支撑座22和两个第一定位销22-1，机器人安装架4固装在机架6上，四轴机器人5固装在机器人安装架4上，机器人喷嘴5-1装在四轴机器人5的执行机构输出端，机器人喷嘴5-1设置在机架6内且位于翻转框8的上方；活动水槽气缸1的气缸杆与活动水槽12的左侧壁固接，活动水槽气缸1装在气缸安装板3上，活动水槽12设置在活动水槽托辊13上，两个活动水槽托辊13与机架6连接， 活动水槽12的右侧设有固定水槽10，固定水槽10设置在机架6内的固定水槽托架23上， 固定水槽托架23与机架6固接，活动水槽12与固定水槽10呈一字设置，固定水槽10与活动水槽12 二者的相邻端以及固定水槽10与活动水槽12的上端均分别为敞口端，当活动水槽气缸1的气缸杆伸出时，活动水槽12与固定水槽10结合形成一上端开口、四周及底部封闭的水槽；翻转电机20的输出轴通过齿轮传动机构2带动旋转轴19转动，旋转轴19的一端穿过气缸安装板3与翻转框8的外壁固接，旋转轴19与气缸安装板3转动连接，气缸安装板3装在机架6上，翻转框8设置在固定水槽10内，翻转框8的上端和下端均为敞口端，翻转框8的下端对称固接有两个工件支撑座22，每个工件支撑座22上固装有一个用于与定位块9定位的第一定位销22-1，定位块9上对称固装有用于与工件21定位的两个第二定位销 9-1 ；夹紧气缸14的输出轴与夹紧臂15的一端连接，夹紧臂15的另一端上固装有压板 16，夹紧臂15设置在固定水槽10的上方，夹紧气缸14固定在机架6上，两根装有多个喷头 18的清洗管17沿活动水槽12的宽度方向并列设置且与活动水槽12的内壁固接，固定水槽 10的正下方设置有搬运机构7，搬运机构7通过机架6支撑固定，蓄水管11设置在固定水槽10的一侧。四轴机器人5由日本IAI公司生产制造。
具体实施方式
二 结合图3说明本实施方式，本实施方式的齿轮传动机构2包括主动齿轮2-1和从动齿轮2-2，翻转电机20的输出轴上固装有主动齿轮2-1，主动齿轮2-1与从动齿轮2-2啮合，从动齿轮2-2固装在旋转轴19上。此结构传动稳定。其他组成及连接关系与具体实施方式
一相同。[0016]具体实施方式
三结合图4和图5说明本实施方式，本实施方式的搬运机构7包括直线电机7-1、搬送气缸7-2、拉杆7-3、连接柄7-4、搬送杆7_6、多个曲臂7_5和多个工件定位架7-7，拉杆7-3的一端与连接柄7-4固接，搬送气缸7-2的气缸杆与连接柄7_4连接， 拉杆7-3与搬送杆7-6平行设置，拉杆7-3与搬送杆7-6之间设置有多个曲臂7_5，多个曲臂7-5沿搬送杆7-6的长度方向并列设置，每个曲臂7-5的两端与拉杆7-3和搬送杆7_6 铰接，搬送杆7-6的上端面上固定有多个工件定位架7-7，搬送杆7-6通过直线电机7-1驱动做直线运动；工作状态搬送气缸7-2的气缸杆带动拉杆7-3，并通过曲臂7-5将搬送杆 7-6抬高，从而将工件定位架7-7抬高，带动搬送杆7-6做直线运动(向右)，将工件21送到位后，搬送气缸7-2的气缸杆缩回，搬送杆7-6下降，直线电机7-1将搬送杆7-6送回，从而完成一个循环。其他组成及连接关系与具体实施方式
一相同。
具体实施方式
四结合图4和图5说明本实施方式，本实施方式的多个工件定位架 7-7沿搬送杆7-6的长度方向等间距设置。工作过程搬运机构7将工件21放到翻转框8内的定位块9的两个第二定位销 9-1上，搬运机构7回到原位，然后夹紧气缸14驱动夹紧臂15带动压板16将工件21夹紧， 翻转电机20通过齿轮传动机构2驱动转动轴19，带动翻转框8旋转；活动水槽12在活动水槽气缸1的驱动下(活动水槽12在活动水槽托辊13上移动)伸出与固定水槽10结合，形成一上端开口四周及底部封闭的水槽，蓄水管U向水槽内注水，可对工件21进行大流量喷淋，在水槽内使被清洗工件21 —边旋转，一边通过水压、水流将污物去除，同时活动水槽12 定时开合，将水槽内的污水及铁屑放出，保证清洗质量。此时四轴机器人5通过程序控制在其易清洗的任意角度停止，对工件21不易清洗的位置进行精清洗。其中水槽内部设有两根清洗管14，并通过安装在其上的多个喷头18对工件21进行清洗。
权利要求1.一种机器人水中清洗装置，所述装置包括活动水槽气缸(1)、齿轮传动机构O)、气缸安装板(3)、机器人安装架(4)、机四轴机器人(5)、机器人喷嘴(5-1)、机架(6)、搬运机构 (7)、翻转框(8)、定位块(9)、固定水槽(10)、蓄水管(11)、活动水槽(12)、压紧气缸(14)、 压紧臂(15)、压板(16)、旋转轴(19)、翻转电机(20)、工件(21)、固定水槽托架(23)、两个活动水槽托辊(13)、两根清洗管(17)、多个喷头(18)、两个第二定位销(9-1)、两个工件支撑座02)和两个第一定位销(22-1)，其特征在于机器人安装架固装在机架(6)上，机四轴机器人(5)固装在机器人安装架(4)上，机器人喷嘴(5-1)装在机四轴机器人(5)的执行机构输出端，机器人喷嘴(5-1)设置在机架(6)内且位于翻转框(8)的上方；活动水槽气缸(1)的气缸杆与活动水槽(1 的左侧壁固接，活动水槽气缸(1)装在气缸安装板C3)上，活动水槽(1 设置在活动水槽托辊13上，两个活动水槽托辊(1 与机架 (6)连接，活动水槽(1 的右侧设有固定水槽(10)，固定水槽(10)设置在机架(6)内的固定水槽托架上，固定水槽托架与机架(6)固接，活动水槽(1 与固定水槽(10) 呈一字设置，固定水槽(10)与活动水槽(1 二者的相邻端以及固定水槽(10)与活动水槽 (12)的上端均分别为敞口端，当活动水槽气缸(1)的气缸杆伸出时，活动水槽(12)与固定水槽(10)结合形成一上端开口、四周及底部封闭的水槽；翻转电机00)的输出轴通过齿轮传动机构( 带动旋转轴(19)转动，旋转轴(19)的一端穿过气缸安装板C3)与翻转框(8)的外壁固接，旋转轴(19)与气缸安装板C3)转动连接，气缸安装板C3)装在机架(6)上，翻转框(8)设置在固定水槽(10)内，翻转框(8)的上端和下端均为敞口端，翻转框(8)的下端对称固接有两个工件支撑座(22)，每个工件支撑座02)上固装有一个用于与定位块(9)定位的第一定位销(22-1)，定位块(9)上对称固装有用于与工件定位的两个第二定位销(9-1)；压紧气缸(14)的输出轴与压紧臂(1 的一端连接，压紧臂(1 的另一端上固装有压板(16)，压紧臂(1 设置在固定水槽(10)的上方，压紧气缸(14)固定在机架(6)上，两根装有多个喷头(18)的清洗管17沿活动水槽(1 的宽度方向并列设置且与活动水槽(12) 的内壁固接，固定水槽(10)的正下方设置有搬运机构(7)，搬运机构(7)通过机架(6)支撑固定，蓄水管(11)设置在固定水槽(10)的一侧。
2.根据权利要求1所述机器人水中清洗装置，其特征在于齿轮传动机构( 包括主动齿轮(2-1)和从动齿轮0-2)，翻转电机(20)的输出轴上固装有主动齿轮0-10，主动齿轮 (2-1)与从动齿轮(2- 啮合，从动齿轮0-2)固装在旋转轴(19)上。
3.根据权利要求1或2所述机器人水中清洗装置，其特征在于所述搬运机构(7)包括直线电机(7-1)、搬送气缸(7-2)、拉杆(7-3)、连接柄(7-4)、搬送杆(7_6)、多个曲臂(7-5) 和多个工件定位架(7-7)，拉杆(7-3)的一端与连接柄(7-4)固接，搬送气缸(7-2)的气缸杆与连接柄(7-4)连接，拉杆(7- 与搬送杆(7-6)平行设置，拉杆(7- 与搬送杆(7-6) 之间设置有多个曲臂(7-5)，多个曲臂(7-5)沿搬送杆(7-6)的长度方向并列设置，每个曲臂(7-5)的两端与拉杆(7- 和搬送杆(7-6)铰接，搬送杆(7-60的上端面上固定有多个工件定位架(7-7)，搬送杆(7-6)通过直线电机(7-1)驱动做直线运动。
4.根据权利要求3所述机器人水中清洗装置，其特征在于多个工件定位架(7-7)沿搬送杆(7-6)的长度方向等间距设置。
专利摘要一种机器人水中清洗装置，它涉及一种清洗装置。针对目前传统清洗设备在对复杂结构的工件进行清洗时，无法去除死角、小孔等位置的油污及无法做到精准清洗的问题。机器人安装架固装在机架上，四轴机器人固装在机器人安装架上，机器人喷嘴装在四轴机器人的执行机构输出端，活动水槽气缸的气缸杆与活动水槽固接，活动水槽与固定水槽结合形成一上端开口、四周及底部封闭的水槽；翻转电机的输出轴上通过齿轮传动机构带动旋转轴，旋转轴的一端穿过气缸安装板与翻转框的外壁固接，夹紧气缸的输出轴与夹紧臂的一端连接，夹紧臂的另一端上固装有压板夹紧臂设置在固定水槽的上方。本实用新型用于对复杂零件精确清洗。
文档编号B08B3/02GK201978915SQ201120022460
公开日2011年9月21日 申请日期2011年1月24日 优先权日2011年1月24日
发明者吴相军 申请人:哈尔滨岛田大鹏工业有限公司