洗衣机驱动装置和具有其的洗衣机及洗衣机驱动方法与流程

本发明涉及如下的洗衣机驱动装置和具有其的洗衣机及洗衣机驱动方法，即，当形成基于波轮和洗涤槽的相反方向驱动的相反方向洗涤水流时，可使能量消耗最小化，并可形成高洗涤度的强力三维立体洗涤水流。

背景技术：

在以往的兼备脱水功能的全自动洗衣机中，作为洗涤槽兼脱水槽的旋转槽以可旋转的方式设置于外槽内，并且，搅拌体(波轮)以可旋转的方式设置于上述旋转槽内的底部。上述搅拌体及旋转槽通过一个驱动马达旋转驱动，因此，当洗涤运转时，在对旋转槽进行制动停止的状态下，向搅拌体传递驱动马达的旋转，按比较低的速度进行正反旋转，当脱水运转时，通过解除对旋转槽的制动，来向旋转槽及搅拌体传递未进行减速的驱动马达的旋转，从而使两者进行旋转驱动。

为了实现如上所述的旋转传递路径的转换，需在从马达到旋转槽及搅拌体为止的旋转力传递路径中设置离合器结构或减速机构。因此，结构变得相当复杂，从而导致制造性及组装性的降低，最终造成制造成本变高。并且，因离合器机构的制造精密度或长期热化，导致控制电路传递路径转换动作并不顺畅，从而导致转换可靠性变得不稳定。

尤其，存在当从洗涤运转转换到脱水运转时产生离合器机构的转换动作音或者在减速机构中产生动作音的杂音问题，并且，离合器机构的转换动作需要时间，因而存在洗涤消耗时间变长的问题。

考虑到这种以往的全自动洗衣机的问题，在韩国公开专利公报第10-1999-0076570号(专利文献1)中提出的兼备脱水功能的洗衣机中，洗涤马达具有低速高扭矩马达特性，与洗涤马达相比，脱水马达具有高速低扭矩马达特性，上述洗涤马达呈直径大于脱水马达的外转子型，脱水马达呈内转子型，洗涤马达处于外侧，脱水马达处于内侧。

在上述专利文献1中的洗衣机中，洗涤马达为外转子型，且直径大于脱水马达的直径，但是，在8kg以上的大容量洗衣机中，因驱动扭矩的不足而无法对大容量洗涤物进行处理。

尤其，在上述专利文献1中的洗衣机中，形成通过直径大于脱水马达的直径、配置于外侧、具有低速高扭矩马达特性的外转子型的洗涤马达来驱动搅拌体的结构，因而很难通过使需要更大的启动扭矩的旋转槽与搅拌体向相反方向驱动来体现强力的洗涤水流。

因此，虽然上述专利文献1中的洗衣机提出使用2个驱动马达来独立驱动搅拌体和旋转槽的结构，但是，在大容量洗衣机中，很难形成利用高扭矩的多种方式的洗涤水流。

在上述专利文献1的洗衣机中，当处于洗涤行程时，将脱水马达设定为与洗涤马达相反方向的通电模式，或者在通过电制动器来防止旋转槽空转的状态下，仅通过基于洗涤马达的搅拌体的驱动来形成洗涤水流，从而，发生可在洗衣机洗涤大负荷的洗涤物的更强力的束流(洗涤力)。

考虑到这种以往的全自动洗衣机的问题，本申请人员提出了通过在韩国公开专利公报第10-2015-0008347号(专利文献2)组合双转子双定子方式的双动力驱动马达和行星齿轮装置，同时独立驱动脱水槽和波轮，从而形成多种洗涤水流的技术。

在上述专利文献2中，提出了当处于洗涤行程时，通过使波轮和洗涤槽向相同或相反方向旋转的方法，来形成基于相反方向双动力的强力水流等的洗涤方法，但是，尚未提出将减少消耗电流、提高洗衣机效率考虑在内的水流形成方法。

尤其，在专利文献2中，当形成基于相反方向双动力的强力水流时，使洗涤槽与波轮向不同方向及相同速度驱动会导致当洗涤槽驱动时带电流被消耗，从而导致能量消耗变大。

另一方面，在利用单动力的以往的电动洗衣机的运行方法中，波轮反复进行顺时针方向旋转、停止、逆时针方向旋转、停止并通过方向转换产生垂直上升、下降水流，从而使洗涤物与水和洗涤剂充分接触。

在此情况下，使用如下方法，即，作为驱动马达使用交流(a.c.)感应马达，随着施加驱动信号，通过预先设定的转速(rpm)，启动时间和停止时间分别在0.5秒钟至2秒钟的范围内，以短时间周期反复进行启动和停止或者在启动时间内赋予短时间的停止时间的间歇驱动方法等。

感应马达具有低噪音、低振动等的特征，但是，由于感应马达为在低速状态下具有低扭矩特性且动态反应缓慢的异步电动机，因此，当处于洗涤行程时，很难以顺时针方向和逆时针方向迅速转换旋转方向并形成强力洗涤水流。

与此相反，无刷直流(bldc)马达为动态反应迅速、具有低转子惯性、速度控制简单的动态电动机，但是，以往，作为洗衣机用驱动装置，尚未提出突显这种无刷直流马达的特征的驱动方法。

技术实现要素：

技术问题

因此，本发明为了解决上述问题而提出，本发明的目的在于，提供如下的洗衣机及洗衣机驱动方法，即，当通过组合双转子双定子方式的双动力驱动马达和行星齿轮装置，来形成基于使波轮和洗涤槽的相反方向驱动的相反方向洗涤水流时，使能量消耗最小化，且洗涤度高，并可形成三维立体洗涤水流。

本发明的再一目的在于，提供如下的洗衣机驱动方法，即，当利用双动力来使波轮和洗涤槽向相反方向驱动时，通过改善双动力驱动马达的启动方法和停止方法，来可形成洗涤力高的强力涡流。

本发明的另一目的在于，提供如下的洗衣机及洗衣机驱动方法，即，以可充分适用无刷直流马达的特征的方式使启动时间充分大于停止时间，以此提高运行率并缩减整体洗涤时间，从而可以使整体消耗电力最小化。

本发明的还有一目的在于，提供如下的洗衣机驱动装置及利用其的洗衣机，即，即使因大容量洗涤物或洗涤物的偏移等而向双动力驱动马达施加的负荷急剧增加，行星齿轮装置的变速(减速)比例会自动变化，并自动吸收负荷，从而可体现耐久性高的变速结构。

本发明的又一目的在于，提供如下的洗衣机驱动装置及具有其的洗衣机，即，可通过组合双动力驱动马达和行星齿轮装置来在大容量洗衣机中体现高效率洗涤行程。

本发明的又一目的在于，提供如下的洗衣机，即，可利用双动力驱动马达来分别独立驱动波轮和洗涤槽，从而，当处于洗涤行程及漂洗行程时，可形成多种水流模式。

解决问题的手段

根据本发明的第一特征，本发明提供一种洗衣机驱动装置，其特征在于，包括：双转子双定子方式的驱动马达，具有可通过双定子独立控制的内转子和外转子，选择性地产生内转子输出和外转子输出；输入内轴，用于将上述内转子输出作为第一输入来进行传递；输入外轴，以可旋转的方式与上述输入内轴的外周相结合，用于将上述外转子输出作为第二输入来进行传递；行星齿轮装置，通过上述输入外轴向齿圈施加的第二输入来对当通过上述输入内轴向太阳齿轮施加第一输入时从行星齿轮架产生的变速输出进行控制；输出内轴，用于向波轮传递从上述行星齿轮架产生的输出；以及输出外轴，用于向洗涤槽传递从上述齿圈产生的输出，当进行洗涤行程时，上述波轮在以顺时针方向及逆时针方向转换旋转方向时具有停止时间，上述洗涤槽在波轮的驱动时间结束之前启动而向与波轮的旋转方向相反的方向驱动。

上述洗涤槽的驱动可延长至波轮的停止时间来进行驱动。

并且，在波轮启动的同时，上述洗涤槽向与波轮的旋转方向相反的方向驱动，驱动时间小于波轮的驱动时间。

尤其，上述波轮的驱动时间和停止时间设定在2:1至10:1的范围。

上述波轮进行启动及停止动作时，可进行超调驱动。

上述波轮启动时，可进行加速驱动。

上述波轮能够以可变速度驱动。

并且，为了使上述波轮停止而在驱动器采用电子制动器的波轮的转速越高，停止时间可越长。

上述波轮的转速与洗涤槽的转速之比可大于3:1。

当从上述行星齿轮架产生被减速的输出时，上述齿圈通过电子制动器设定为固定状态，或者通过向上述齿圈施加与第一输入的旋转方向相同方向或相反方向的旋转力来控制上述被减速的输出的转速和扭矩。上述第二输入的旋转方向为第一输入的相反方向，上述第二输入的转速小于第一输入的转速的1/4。

向上述齿圈施加的第二输入的转速可小于向太阳齿轮施加的第一输入的转速，上述行星齿轮架的输出可从第一输入的转速发生减速。

上述第一输入可具有高速、低扭矩特性，上述行星齿轮架输出可具有低速、高扭矩特性，用于上述洗衣机的洗涤或漂洗行程。

本发明的洗衣机驱动装置还包括第一轴承及第二轴承，上述第一轴承及第二轴承分别设置于上述输入外轴和输出外轴，以可使上述行星齿轮装置双向旋转的方式支撑上述行星齿轮装置。

根据本发明的第二特征，本发明提供一种洗衣机，包括：外槽，用于收容洗涤水；洗涤槽，以可旋转的方式配置于上述外槽的内部，用于执行洗涤和脱水；波轮，以可旋转的方式配置于上述洗涤槽的内部，用于形成洗涤水流；以及洗衣机驱动装置，用于同时或选择性地驱动上述洗涤槽和波轮。

根据本发明的第三特征，本发明提供一种洗衣机驱动方法，其特征在于，包括：第一步骤，使波轮向第一方向旋转驱动第一期间；第二步骤，在上述第一期间结束之前，使洗涤槽向与上述第一方向相反的方向旋转驱动第二期间；第三步骤，若经过上述第一期间，则使波轮停止；第四步骤，在经过上述第一期间之后，若经过上述第二期间，则使上述洗涤槽停止；以及第五步骤，在经过上述第二期间之后，判断是否经过波轮的停止时间。

若在上述第五步骤中经过停止时间，则能够以将波轮和洗涤槽的旋转方向设定成反方向的方式执行上述第一步骤至第五步骤。

在上述第二期间内，通过使得沿着基于波轮的旋转驱动的顺时针方向(cw)和圆周方向产生的第一水流和沿着基于洗涤槽的旋转方向的逆时针方向(ccw)产生的第二水流相碰撞来产生涡流。

上述波轮可借助通过向行星齿轮装置的太阳齿轮输入双转子双定子方式驱动马达的内转子和外转子中的一个的输出并从行星齿轮架输出的减速的第一输出来驱动，上述洗涤槽可借助通过向行星齿轮装置的齿圈输入上述驱动马达的内转子和外转子中的另一个的输出并以没有减速的方式从齿圈输出的第二输出来驱动。

发明的效果

如上所述，在本发明中，当通过组合双转子双定子方式的双动力驱动马达和行星齿轮装置，来形成基于使波轮和洗涤槽的相反方向驱动的相反方向洗涤水流时，使能量消耗最小化，且洗涤度高，并可形成三维立体洗涤水流。

并且，在本发明中，当利用双动力来使波轮和洗涤槽向相反方向驱动时，通过改善双动力驱动马达的启动方法和停止方法，来可形成洗涤力高的强力涡流。

尤其，在本发明中，以可充分适用无刷直流马达驱动的特征的方式使启动时间充分大于停止时间，以此提高运行率并缩减整体洗涤时间，从而可以使整体消耗电力最小化。

并且，在本发明中，即使因大容量洗涤物或洗涤物的偏移等，向双动力驱动马达施加的负荷急剧增加，行星齿轮装置的变速(减速)比例会自动变化，并自动吸收负荷，从而可体现耐久性高的变速结构。

本发明可通过组合双动力驱动马达和行星齿轮装置来在大容量洗衣机中体现高效率洗涤行程。

本发明可利用双动力驱动马达来分别独立驱动波轮和洗涤槽，从而，当处于洗涤行程及漂洗行程时，可形成多种水流模式。

并且，在本发明中，当利用双动力来使波轮和洗涤槽向相反方向旋转，从而形成相反方向洗涤水流的洗涤行程时，通过设定内转子和外转子的启动时间和停止时间的适当比例，提高运行率、改善洗涤水流来谋求提高洗衣机的效率。

本发明中，当处于洗涤行程时，产生满足低速、高扭矩特性的第一输出来进行驱动，当处于脱水行程时，产生满足高速、低扭矩特性的第二输出来进行驱动，随之，可体现高效率的大容量洗衣机。

附图说明

图1为具有本发明第一实施例的洗衣机驱动装置的洗衣机的轴方向剖视图。

图2为图1中所示的洗衣机驱动装置的轴方向剖视图。

图3为图2中所示的洗衣机驱动装置的部分放大剖视图。

图4a及图4b分别为适用于本发明的洗衣机驱动装置的行星齿轮装置的轴方向剖视图及直径方向剖视图。

图5为具有本发明的通过组装外定子和内定子的齿数相同的完全分割型多个分割芯而成的定子的驱动马达的直径方向剖视图。

图6为用于图5的定子组装的定子芯组装体的简要剖视图。

图7为构成图6中所示的定子芯的分割芯的俯视图。

图8为本发明第二实施例的洗衣机驱动装置的轴方向剖视图。

图9为本发明第三实施例的洗衣机驱动装置的轴方向剖视图。

图10为本发明的洗衣机控制装置的框电路图。

图11为示出本发明的整个洗衣机驱动方法的流程图。

图12a及图12b为示出本发明的相反方向洗涤水流形成方法的流程图。

图13至图16分别为用于体现图12a及图12b的相反方向洗涤水流形成方法的转速时序图。

具体实施方式

以下，参照附图，详细说明本发明的实施例。在此过程中，为了说明的明确性和便利性，图中示出的结构要素的大小或形状等可被放大。

参照图1至图5，本发明第一实施例的洗衣机包括：外壳100，用于形成外形；外槽110，配置于外壳100的内部，用于收容洗涤水；洗涤槽120，以可旋转的方式配置于上述外槽110的内部，用于执行洗涤和脱水；波轮130，以可旋转的方式配置于上述洗涤槽120的底部，用于形成洗涤水流；洗衣机驱动装置150，设置于上述洗涤槽120和外槽110的下部，用于同时或选择性地向洗涤槽120和波轮130提供用于洗涤行程、漂洗行程、解开行程及脱水行程等的驱动力。

上述洗衣机驱动装置150包括：双转子双定子方式的驱动马达140，安装于外槽110的下部，用于从内转子40和外转子50产生高速、低扭矩的双动力；作为扭矩变换装置的行星齿轮装置70，通过接收以使上述波轮130和洗涤槽120旋转驱动的方式由上述驱动马达150的内转子40和外转子50提供的高速、低扭矩的第一输入及第二输入，来以提供满足洗涤行程及漂洗行程中所需的低速、高扭矩特性的第一输出和满足脱水行程中所需的高速、低扭矩特性的第二输出的方式选择性地进行变速(扭矩变换)。

首先，行星齿轮装置70设置于驱动马达140、波轮130与洗涤槽120之间，驱动马达140的内转子40的输出通过输入内轴30向太阳齿轮74传递，外转子50的输出通过输入外轴20向齿圈72传递。

之后，向输入内轴30输入的高速、低扭矩的第一输入经过行星齿轮装置70的太阳齿轮74和行星齿轮78并被变速(扭矩变换)之后，以行星齿轮架76输出向输出内轴32传递，通过输入外轴20向齿圈72传递的高速、低扭矩的第二输入以没有产生变速(扭矩变换)的方式向输出外轴22传递。在后述内容中详细说明行星齿轮装置70的结构和动作。

如图2及图3所示，驱动马达140包括：内转子40，与输入内轴30相连接；外转子50，与输入外轴20相连接；以及定子60，在内转子40与外转子50之间隔着空隙配置，用于使内转子40和外转子50旋转驱动。上述定子60呈分别使内转子40和外转子50独立驱动的双定子结构。

由此，定子60以可利用图10所示的第一驱动器530及第二驱动器540来选择性地或独立地驱动内转子40和外转子50的方式具有外定子和内定子。以下，在后述的实施例的说明中，外定子和内定子形成为一体，但是也可以呈分离的结构。

在驱动马达140与行星齿轮装置70之间包括：输入内轴20，作为第一动力传递线，用于向行星齿轮装置70的太阳齿轮74传递内转子40的输出；以及输入外轴30，以可旋转的方式与上述输入内轴30的外周相结合，接收外转子50的输出来向行星齿轮装置70的齿圈72传递。

并且，在行星齿轮装置70与波轮130和洗涤槽120之间包括：输出内轴32，作为第二动力传递线，用于向波轮130传递行星齿轮装置70的行星齿轮架76输出；以及输出外轴22，以可旋转的方式与上述输出内轴32的外周相结合，接收齿圈72的输出来向洗涤槽120传递。

如图2至图4b所示，行星齿轮装置70包括：齿圈72，两端部与输入外轴20与输出外轴22之间相连接；太阳齿轮74，以一体的方式与上述输入内轴30相连接，在外周形成齿轮；多个行星齿轮78，根据上述太阳齿轮74的旋转，分别以旋转轴78a为中心进行自转，与上述太阳齿轮74的外部面及齿圈72的内部面齿轮啮合并进行公转；行星齿轮架76，在外周部，以可使旋转轴78a旋转的方式支撑上述多个行星齿轮78的旋转轴78a，与多个行星齿轮78一同进行公转，内周部与输出内轴32相连接，来传递变速的输出。

在这种行星齿轮装置70中，输入外轴20和输出外轴22通过齿圈72连接，从而，输入外轴20的转速直接向输出外轴22传递。因此，输入外轴20和输出外轴22的转速相同。

并且，在行星齿轮装置70的内部，输入内轴30和太阳齿轮74形成为一体，输出内轴32通过花键结合、锯齿(serration)结合等来与行星齿轮架76的内周部相连接，行星齿轮架76的外周部以可使旋转轴78a旋转的方式支撑多个行星齿轮78的旋转轴78a。最终，通过输入内轴30传递的内转子40的转速经过太阳齿轮74、多个行星齿轮78、行星齿轮架76并变速，即，减速、增加扭矩，从而向输出内轴32传递。

如上所述，输入内轴30及输出内轴32通过行星齿轮装置70互相连接，内转子40的转速在被减速后向波轮130传递，可增加波轮130的扭矩，由此，可适用于当处于洗涤及漂洗行程时需要高扭矩驱动的大容量洗衣机。

并且，若内转子40与外转子50向相同的方向旋转并使外转子50旋转，则输入外轴20进行旋转，通过行星齿轮装置70的齿圈72，外转子50的旋转力没有减速地向输出外轴22传递，与输出外轴22相连接的洗涤槽120没有减速地旋转，若内转子40的旋转力向非固定状态的太阳齿轮74输入，则通过行星齿轮及行星齿轮架，没有减速地向输出内轴32传递，波轮130也与洗涤槽120一同向相同方向高速旋转并用于脱水行程。

将在后述内容中说明行星齿轮装置70的详细作用。

在输入内轴30的外周面与输入外轴20的内周面之间，圆筒形态的第一套筒轴承80及第二套筒轴承82隔着间隔设置，从而以可使输入内轴30旋转的方式对输入内轴30进行支撑。

而且，在输出外轴22的上端及下端的内部面设置第三套筒轴承84及第四套筒轴承86，从而以可使输出内轴32旋转的方式对输出内轴32进行支撑。

在输入外轴20的外部面形成与外转子50的外转子支撑体56相连接的第一连接部90，在输入内轴30的下端形成与内转子40的内转子支撑体46相连接的第二连接部92。

第一连接部90及第二连接部92可呈通过形成于输入外轴20及输入内轴30的外部面的突起锯齿结合或者花键结合的结构，可呈通过形成键槽来互相键结合的结构。

其中，在输入外轴20的下端螺纹连接用于防止外转子支撑体56从输入外轴20脱离的第一固定螺母34，在输入内轴30的下端螺纹连接用于防止内转子40的内转子支撑体46脱离的第二固定螺母36。

在输出外轴22的上端外部面形成与洗涤槽120相连接的第三连接部94，在输出内轴32的上端外部面形成与波轮130相连接的第四连接部96。

第三连接部94及第四连接部96可呈通过形成于输出外轴22及输出内轴32的外部面的突起来锯齿结合或者花键结合的结构，可呈通过形成键槽来互相键结合的结构。

在输出外轴22与输出内轴32之间安装用于防止洗涤水漏水的第一密封件220，在输出外轴22与轴承外罩10之间安装用于防止洗涤水漏水的第二密封件221。

在输入外轴20的外部面配置第一轴承26，在输出外轴22的外部面配置第二轴承28，从而以可使输入外轴20及输出外轴22旋转的方式对输入外轴20及输出外轴22进行支撑。

第一轴承26设置于第一轴承外罩102，第二轴承28设置于第二轴承外罩10。

第一轴承外罩102包括：第一轴承放置部104，由金属材质形成，用于放置第一轴承26；盖部106，从第一轴承放置部104向外侧方向延伸，呈圆筒形态，以在行星齿轮装置70的外部面隔着规定缝隙包围的方式配置，从而保护行星齿轮装置；平板部108，从盖部106的上端向外侧方向延伸，呈圆板形态，用于固定定子60及外槽110。平板部108沿着圆周方向在第二轴承外罩10通过多个螺栓250连接。

第二轴承外罩10包括：第二轴承放置部12，由金属材质形成，用于放置第二轴承28；第二密封件固定部14，从第二轴承放置部12向外侧方向延伸，用于固定第二密封件221；连接部16，从第二密封件固定部14向下侧方向弯曲，呈圆筒形态；平板部18，从连接部16的下端向外侧方向延伸，固定于外槽110。平板部18通过螺栓250连接于第一轴承外罩102的平板部108，通过螺栓260固定于定子支撑体270及外槽110。

在此情况下，在本发明中，向输入外轴20与输出外轴22之间插入连接行星齿轮装置70的齿圈72，支撑输入外轴20的第一轴承26和支撑输出外轴22的第二轴承28由可双向旋转的轴承构成。

最终，在本发明中，行星齿轮装置70可进行双向旋转，这种结构将形成不同于以往的支撑结构，在以往的全自动洗衣机中，形成行星齿轮装置维持固定的状态或者为了脱水行程而仅向一方向旋转的支撑结构。

在本发明中，如下述内容，行星齿轮装置70可双向旋转，因此，通过由双转子双定子构成的双动力结构的驱动马达140，洗涤槽120和波轮130同时或选择性地且向相同方向及相反方向旋转，并形成多种方式的洗涤水流。

以下，参照图2、图3及图5，详细说明由双转子双定子构成的双动力结构的驱动马达140。

驱动马达140包括外转子50、内转子40和定子60，定子60以可选择性地或独立驱动外转子50和内转子40的方式具有外定子和内定子。定子形成使外定子和内定子形成为一体的结构和使外定子和内定子分离的结构。

首先，如图5所示，内转子40包括：多个第一磁铁42，在定子60的内部面隔着规定缝隙配置，n极及s极交替配置；第一背轭44，配置于上述第一磁铁42的背面；以及内转子支撑体46，通过镶嵌注塑与第一磁铁42及第一背轭44形成为一体。

其中，内转子支撑体46通过由热固化树脂进行注塑来与第一磁铁42及第一背轭44形成为一体，例如，由聚酯纤维等的块状模塑料(bmc，bulkmoldingcompound)模塑材料或热塑性树脂进行注塑来与第一磁铁42及第一背轭44形成为一体。

内转子支撑体46的内侧端部与输入内轴30的第二连接部92相连接，在外侧端部的外部面固定第一磁铁42及第一背轭44，内侧收容行星齿轮装置70，从而以可体现紧凑结构的方式大致呈杯形状。

因此，若内转子40进行旋转，则输入内轴30进行旋转，当齿圈72被固定或者向与内转子40的旋转方向相反的方向进行旋转时，通过行星齿轮装置70的行星齿轮架76，被减速的输出向输出内轴32传递，与输出内轴32相连接的波轮130通过低速、高扭矩旋转力进行旋转。

其中，波轮130所需要的旋转扭矩不大，因此，可充分通过内转子40的扭矩旋转。

并且，外转子50包括：多个第二磁铁52，在定子60的外部面隔着规定缝隙配置，n极及s极交替配置；第二背轭54，配置于上述第二磁铁52的背面；以及外转子支撑体56，通过镶嵌注塑，与第二磁铁52及第二背轭54形成为一体。

其中，外转子支撑体56通过由热固化树脂进行注塑来与第二磁铁52及第二背轭54形成为一体，例如，由聚酯纤维等的块状模塑料模塑材料或热塑性树脂进行注塑来与第二磁铁52及第二背轭54形成为一体。

外转子支撑体56的内侧端部与输入外轴20的第一连接部90相连接，与输入外轴20一同旋转，在外侧端部的内部面固定第二磁铁52及第二背轭54，内侧收容行星齿轮装置70，以可体现紧凑结构的方式大致呈杯形状，外侧以可收容定子60的方式呈翻转的杯形状。

以下，说明本发明的定子。

图5为具有本发明的通过组装外定子和内定子的齿数相同的完全分割型多个分割芯而成的定子的驱动马达的直径方向剖视图，图6为用于图5的定子组装的定子芯组装体的简要剖视图，图7为图6中所使用的分割型定子芯的俯视图。

参照图5至图7，定子60包括：多个定子芯组装体61，排列成环形；以及定子支撑体270(参照图2)，多个定子芯组装体61排列成环形，外周部固定于外槽110，在内部形成贯通孔。

如图6及图7所示，上述多个定子芯组装体61分别包括：分割芯型定子芯62，排列成环形来互相结合；线轴64，以在各个分割芯型定子芯62的外周面限定线圈卷绕区域的方式进行包围，由非磁性体的天然物质形成；第一线圈66，卷绕于定子芯62的一侧(外侧)线轴；以及第二线圈68，卷绕于定子芯62的另一侧(内侧)线轴。

在模具中沿着圆周方向组装排列多个定子芯组装体61之后，定子支撑体270通过镶嵌注塑来与多个定子芯组装体61形成为一体。定子支撑体270以在中心部配置内转子40和行星齿轮装置70的方式形成贯通孔，外周部弯曲成2段来包围外转子50，前端部与第二轴承外罩10一同通过螺栓260固定于外槽110。

并且，定子支撑体270的结构除了通过镶嵌注塑来与定子芯组装体61形成为一体的结构之外，还可适用在使用树脂或金属材料来与定子芯组装体61分开制造之后使定子芯组装体61与定子支撑体270螺栓连接的结构。

如图6所示，本发明的定子60可通过以图5所示的环形形状组装使用多个分割芯而构成的多个定子芯组件61而成。

在图5及图6所示的实施例说明中，说明了由卷绕线圈66、68的定子芯排列成环形来互相连接的多个分割芯型定子芯62构成的例，但是，本发明并不局限于此，定子芯还可由一体型或部分分割型芯构成。

当比较分割芯型定子芯62和一体型定子芯时，线圈卷绕可使用廉价的普通卷绕机来能够以低成本进行制造，并可减少芯材料的损失。

在图5所示的实施例中，各个齿部分别使用一个分割型定子芯来构成，或者，几个齿部，例如，将3个齿部制造成一个分割型定子芯并对其进行组装。尤其，在u、v、w三相驱动方式的无刷直流(bldc)马达中，针对u、v、w中的一相(phase)，对3个齿部连续卷绕线圈的情况下，优选地，可将3个齿部制造成一个分割型定子芯。

如图5至图7所示，上述分割芯型定子芯62包括：第一齿部312，配置于外侧，用于卷绕第一线圈66；第二齿部310，形成于第一齿部312的相反侧内侧，用于卷绕第二线圈68；划分部314，用于划分第一齿部312和第二齿部310之间；以及结合部320、322，形成于划分部314的侧方向两侧末端部分，用于使分割芯型定子芯62之间互相连接。

本发明的定子60以分别驱动外转子50和内转子40的方式由卷绕于定子芯62的第一齿部312的第一线圈66构成外定子，由卷绕于定子芯62的第二齿部310的第二线圈68构成内定子，从而形成双定子。

并且，在图5及图6所示的第一实施例的说明中，例示了通过使各个齿的芯分离来构成多个分割芯型定子芯62，也能够以环形的背轭为基准分离来在以分离成外定子用定子芯和内定子用定子芯的方式制造之后进行组装。

在本发明中，如图10所示，从第一驱动器530及第二驱动器540分别向构成外定子的第一线圈66和构成内定子的第二线圈68施加驱动信号，以此分别驱动外转子50和内转子40。

其中，向第一线圈66施加第一驱动信号，向第二线圈68施加第二驱动信号，因此，若仅向第一线圈66施加驱动信号，则仅使外转子50进行旋转，若仅向第二线圈68施加驱动信号，则仅使内转子40进行旋转，若同时向第一线圈66和第二线圈68施加驱动信号，则外转子50和内转子40同时旋转。

在划分部314的中心形成贯通孔332，为了与定子支撑体270一体化，也可以被用作螺栓连接用。

在第一齿部312的末端部分形成与第一磁铁52相向配置的第一凸缘部318，在第二齿部310的末端部分形成与第二磁铁42相向配置的第二凸缘部316。

第一凸缘部318和第二凸缘部316以分别与外转子50的第一磁铁52和内转子40的第二磁铁42相对应的方式按规定曲率形成内向曲面及外向曲面。因此，定子芯62的内周面及外周面的真圆度增加，因此，定子60的内周面及外周面和第一磁铁52及第二磁铁42之间靠近，并可维持固定磁隙(gap)。

定子芯62之间应形成以可形成磁路的方式互相直接连接的结构。因此，结合部320、322形成使得相邻的定子芯62之间互相直接连接的结构。

作为这种结合部320、322的一例，在划分部314的一侧突出形成结合突起322，在划分部314的另一侧形成与结合突起322扣入结合的结合槽320，若将结合突起322扣入组装在结合槽320，则多个分割型定子芯62排列成环形，并具有互相直接连接的结构。

如上所述的本发明的驱动马达140可在内转子40与卷绕第一线圈66的定子60的一侧(即，内定子)之间形成第一磁路l1，在外转子50与卷绕第二线圈68的定子60的另一侧(即，外定子)之间形成第二磁路l2，来形成分别互相独立的一对磁路，因此，可分别独立驱动内转子40和外转子50。

具体地，第一磁路l1经过n极的第一磁铁42、卷绕第一线圈66的第一齿部310、划分部314的内侧部分、与n极的第一磁铁42相邻的s极的第一磁铁42及第一背轭44。

而且，第二磁路l2经过n极的第二磁铁52、与n极的第二磁铁52相向并卷绕第二线圈68的第二齿部312、划分部314的外侧部分、s极的第二磁铁52及第二背轭54。

但是，上述第一磁路l1及第二磁路l2可根据通过使每一个齿的u、v、w相各不相同来进行卷绕的1卷线线圈方法、使每两个齿的u、v、w相各不相同来进行卷绕的2卷线线圈方法及使每三个齿的u、v、w相各不相同来进行卷绕的3卷线线圈方法和驱动方式来改变卷绕于第一齿部310及第二齿部312的第一线圈66及第二线圈68。

上述第一实施例的驱动马达140形成使内转子40的输出向输入内轴30传递并使外转子(outorrotor)50的输出向输入外轴20传递的结构。

通常，在全自动洗衣机中，比起驱动与洗涤物及洗涤水的接触面积小的波轮130，驱动与洗涤物及洗涤水的接触面积大的洗涤槽120需要更大的高扭矩驱动。

并且，与小直径的内转子(innerrotor)50相比，在大直径的外转子(outorrotor)50产生高扭矩输出。

因此，若利用第一实施例的驱动马达140，用于驱动洗涤槽120的从大直径的外转子50产生的高扭矩输出通过输入外轴20和行星齿轮装置70的齿圈72及输出外轴22来向洗涤槽120传递，从小直径的内转子40产生的低扭矩输出通过输入内轴30和行星齿轮装置70的太阳齿轮74、行星齿轮78及行星齿轮架76改变扭矩，从而，高扭矩的输出通过输出内轴32向波轮130传递，需要相对高扭矩驱动的洗涤槽120的驱动变得顺畅。因此，在本发明中，当处于洗涤及漂洗行程时，可形成同时适用波轮130及洗涤槽120的多种洗涤及漂洗水流。

在图5至图7所示的实施例说明中，在定子60利用多个分割芯型定子芯62来准备多个定子芯组装体61之后，通过使多个定子芯组装体61与定子支撑体270相结合，形成外定子和内定子的齿数相同的结构，但是，本发明并不局限于此，本发明可进行多种变更。

优选地，如上述第一实施例或图8所示的第二实施例所示，利用内转子40的输出，经过行星齿轮装置70并最终为了获得具有低速、高扭矩旋转特性的输出，使内定子的齿数尽可能最大。

优选地，为了获得具有低速、高扭矩旋转特性的输出，驱动内转子40的内定子的齿数尽可能最大。

图8为本发明第二实施例的洗衣机驱动装置的轴方向剖视图。

第二实施例的洗衣机驱动装置150a包括：双转子双定子方式的驱动马达140，安装于外槽110的下部，以驱动波轮130和洗涤槽120的方式从内转子40和外转子50产生高速、低扭矩的双动力；作为扭矩变换装置的行星齿轮装置70，以接收通过上述驱动马达150的内转子40和外转子50提供的高速、低扭矩的第一输入及第二输入来提供满足洗涤行程及漂洗行程中需要的低速、高扭矩特性的第一输出和满足脱水行程中需要的高速、低扭矩特性的第二输出的方式选择性地进行减速(扭矩变换)。

第二实施例的洗衣机驱动装置150a在包括双转子双定子方式的驱动马达140和行星齿轮装置70方面与第一实施例的洗衣机驱动装置150相同。

第二实施例与第一实施例之间的差别如下，即，在驱动马达140中，支撑定子60的定子支撑体在第一实施例中呈多个定子芯组装体61排列成环形、外周部固定于外槽110、在内部形成贯通孔的结构，但是，在第二实施例中，代替贯通孔，在内部形成支撑体。

在第二实施例中，定子支撑体200包括：外侧定子支撑体210，配置于定子芯组装体61的外侧；以及内侧定子支撑体211，配置于定子芯组装体61的内侧。

外侧定子支撑体210包括：外侧芯固定部212，通过镶嵌注塑形成为一体，与多个定子芯组装体61的外侧面相连接；第一连接部件214，在外侧芯固定部212形成2处弯曲，以在内侧包围外转子50的方式延伸；以及外槽固定部216，在第一连接部件214直角弯曲之后，向放射方向延伸，从而通过螺栓280固定于外槽110。

并且，内侧定子支撑体211包括：内侧芯固定部213，通过镶嵌注塑形成为一体，与多个定子芯组装体61的内侧面相连接；第二连接部件215，在内侧芯固定部213形成2处弯曲，以在内侧包围内转子40的方式延伸；以及轴承安装部217，在第二连接部件215直角弯曲之后，向中心方向延伸，从而安装第一轴承26。

上述第一轴承26设置于内侧定子支撑体211的轴承安装部217，以可使输入外轴20旋转的方式对输入外轴20进行支撑，可改善驱动马达140和行星齿轮装置70的组装性，不需要用于安装第一轴承26的额外的轴承外罩，从而可减少部件数量并可简化结构。

尤其，具有第一轴承26的内侧定子支撑体211配置于内转子40与外转子50之间，从而以可使行星齿轮装置70旋转的方式支撑行星齿轮装置70，在洗涤及漂洗行程中，即使在内转子40和外转子50向相反方向旋转的情况下，也可以稳定地进行支撑。因此，通过稳定支撑驱动马达140和行星齿轮装置70来减少噪音产生因素。

外侧定子支撑体210与用于从控制单元向第一线圈66及第二线圈68施加第一驱动信号及第二驱动信号的连接器(未图示)形成为一体。

在第一实施例中，外转子支撑体56的内侧端部与输入外轴20相结合，从而向齿圈72传递外转子50的输出，但是在第二实施例中，外转子支撑体56的内侧端部呈包围输入外轴20和齿圈72并结合的圆筒结合结构，能够以内周部的宽广接触面积来与圆筒的底部相结合，从而起到防止因第一轴承26而使得外转子支撑体56的内侧端部从输入外轴20脱离来进行固定的挡止部作用。因此，可省略如第一实施例的第一固定螺母34的连接。

在上述第二实施例中，外转子50的外转子支撑体56与齿圈72相结合，外转子50的输出(即，旋转力)将直接传递，因此，成为在动力传递效率方面最为优选的结构。

并且，在第二实施例中，在内转子支撑体46的内部面中，用于使内转子支撑体46与输入内轴30相连接的金属连接板48通过镶嵌注塑形成为一体。

尤其，在第二实施例中，在定子支撑体200形成用于对旋转的内转子40进行保护的护具218。优选地，护具218以不使得用于将内转子40固定于输入内轴30的第二固定螺母36露出的方式在外侧芯固定部212沿着轴方向延伸形成。

如第二实施例的洗衣机驱动装置150a，若具有护具218，则可防止转子与相邻的其他部件之间的干扰，由此，可在靠近驱动马达的位置设置其他部件，从而可提高空间使用度。

在上述第一实施例及第二实施例的洗衣机驱动装置150、150a中，驱动马达140的内转子40的输出通过输入内轴30向行星齿轮装置70的太阳齿轮74施加，外转子50的输出通过输入外轴30向行星齿轮装置70的齿圈72施加或者直接向行星齿轮装置70的齿圈72施加，但本发明并不局限于此，可变更成图12所示的第三实施例。

图9为本发明第三实施例的洗衣机驱动装置的轴方向剖视图。

参照图9，第三实施例的洗衣机驱动装置150b包括：双转子双定子方式的驱动马达140b，用于产生第一旋转动力及第二旋转动力；以及行星齿轮装置70，接收上述第一旋转动力及第二旋转动力来产生洗衣机的洗涤行程和脱水行程所需的第一输出及第二输出。

与第一实施例及第二实施例相反，第三实施例的驱动马达140b形成如下结构，即，在使外转子50的输出(第一旋转动力)通过输入内轴30向行星齿轮装置70的太阳齿轮74施加之后，通过行星齿轮78并被减速，由此以第一输出来通过输出内轴32向波轮130传递，内转子40的输出(第二旋转动力)在通过输入外轴20向行星齿轮装置70的齿圈72施加之后不会被减速，由此以第二输出来通过输出外轴22向洗涤槽120传递。

第三实施例的驱动马达140b与第二实施例类似，用于支撑定子60的定子支撑体200由外侧定子支撑体和内侧定子支撑体构成，在内侧定子支撑体的轴承安装部设置第一轴承，从而以可旋转的方式支撑输入内轴30和行星齿轮装置70。

在第三实施例的洗衣机驱动装置150b中，对于与第一实施例及第二实施例相同的部分赋予相同的附图标记，并省略详细说明。

在第三实施例的洗衣机驱动装置150b中，洗涤槽120和内转子40通过行星齿轮装置70的齿圈72相连接，波轮130和外转子50通过行星齿轮装置70的太阳齿轮74和行星齿轮78相连接。

在第一实施例及第二实施例的洗衣机驱动装置150、150a中，内转子40的旋转力向波轮130传递，外转子50的旋转力向洗涤槽120传递，但是，在第三实施例的洗衣机驱动装置150b中，外转子50的旋转力向波轮130传递，内转子40的旋转力向洗涤槽120传递。

第一实施例及第二实施例的内转子支撑体46及外转子支撑体56呈2段弯曲结构，第三实施例的内转子支撑体46a及外转子支撑体56a呈圆形的板形状。

以下，参照图10至图12，说明本发明的洗衣机的控制方法。

图10为本发明的洗衣机控制装置的框电路图，图11为示出本发明的整个洗衣机驱动方法的流程图。

参照图10，本发明的洗衣机控制装置包括：第一驱动器530，用于产生向卷绕于内定子芯621的第一线圈66施加的第一驱动信号；第二驱动器540，用于产生向卷绕于外定子芯631的第二线圈68施加的第二驱动信号；以及控制单元500，用于对上述第一驱动器530、第二驱动器540及洗衣机整体进行控制。

上述控制单元500在对如上所述的第一驱动器530及第二驱动器540进行控制的同时控制洗衣机整体的方式来起到系统控制部的作用，或者，上述控制单元500可由在从洗衣机本体的系统控制部接收根据使用人员设定的洗涤程序确定的洗涤控制信号之后据此向第一驱动器530及第二驱动器540施加单独的控制信号的驱动器专用控制装置构成。上述控制单元500可由微计算机或微处理器等的信号处理装置构成，为了产生脉宽调制(pwm)控制信号而内置脉宽调制控制部或单独具有脉宽调制控制部。

如上所述，本发明的驱动马达140为由双转子双定子构成的双动力结构的无刷直流马达，例如，通过u、v、w3相驱动方式控制马达。因此，定子60的第一线圈66及第二线圈68分别由u、v、w3相线圈构成。

本发明的定子60为双定子，上述双定子包括：外定子，以分别驱动外转子50和内转子40的方式具有第一线圈66；以及内定子，具有第二线圈68。

最终，由内定子和通过外定子进行旋转的内转子40形成内马达，由外定子和通过外定子进行旋转的外转子50形成外马达，上述外马达和内马达分别使马达结构的设计遵循以无刷直流方式进行控制，例如，对第一驱动器530及第二驱动器540实现6步方式的驱动控制。

上述第一驱动器530及第二驱动器540分别由逆变器构成，上述逆变器由以图腾杆结构连接的3对开关晶体管构成，各个逆变器的u、v、w3相输出向第一线圈66及第二线圈68的u、v、w3相施加。

例如，控制单元500分别以从由霍尔传感器(hallsensor)形成的第一转子位置传感器510及第二转子位置传感器520检测的外转子50和内转子40的旋转位置为基础来向第一驱动器530及第二驱动器540施加脉宽调制方式的控制信号，第一驱动器530及第二驱动器540接收控制信号来向第一线圈66及第二线圈68的u、v、w3相线圈施加u、v、w3相输出，以此使外转子50和内转子40旋转驱动。

控制单元500在存储装置存有用于执行各种洗涤程序的程序，所有洗涤程序基本上包括洗涤行程、漂洗行程、脱水行程，并且，在各个行程的前后包括供水行程和排水行程，根据洗涤程序，多次反复执行洗涤行程、漂洗行程、脱水行程中的至少一个。

参照图11，说明如上所述的本发明的洗衣机的作用。

参照图11，本发明的洗衣机首先在步骤s200中接通洗衣机的电源。

在上述状态下，控制单元500通过根据使用人员的选择输入的洗涤控制信号判断是否执行当前洗涤或漂洗行程(步骤s202)。

上述判断结果，在执行洗涤或漂洗行程的情况下，上述控制单元500检测未示出的洗涤物的重量(负荷量)，根据检测的洗涤物的重量(负荷量)设定水位步骤并开始供水。

并且，根据洗涤物的重量(负荷量)和洗涤物的种类，根据使用人员设定的洗涤行程设定洗涤行程步骤。完成设定的供水，若设定洗涤漂洗步骤，则开始设定的洗涤行程。

即，根据设定的洗涤或漂洗行程，驱动第一驱动器530及第二驱动器540的逆变器(步骤s204)。

因此，上述第一驱动器530及第二驱动器540产生三相交流电力，所产生的三相交流电力向定子60的第一线圈66及第二线圈68施加，由于选择性地、独立地产生并施加，因此通过多种洗涤程序中的一个方法驱动来进行洗涤。

详细说明对利用双转子双定子方式的驱动马达140和行星齿轮装置70的洗涤方法。

之后，上述控制单元500在使所有转子停止的状态下判断当前是否执行脱水行程，或者，若在上述步骤s202中判断为并不处于洗涤行程或漂洗行程，则判断是否要执行脱水行程(步骤s208)。

若上述判断的结果为需要执行脱水行程，则上述控制单元500以仅驱动外转子50或使外转子50和内转子40以相同方向/相同转速旋转的方式控制第一驱动器530及第二驱动器540来向第一线圈66和第二线圈68施加相同的驱动信号，由此通过行星齿轮装置70来使洗涤槽120和波轮130向一方向旋转，从而执行脱水行程(步骤s212)。

而且，上述控制单元500判断脱水行程的执行时间是否已过(步骤s214)，在脱水行程的时间已过的情况下，结束洗涤物的洗涤动作。

参照第一实施例的洗衣机驱动装置，说明上述本发明的洗涤或漂洗行程如下。

在执行洗涤或漂洗行程的情况下，上述控制单元500根据洗涤或漂洗行程来驱动第一驱动器530及第二驱动器540的逆变器。

因此，上述第一驱动器530及第二驱动器540产生三相交流电力，所产生的三相交流电力选择性地、独立地向定子60的第一线圈66及第二线圈68施加。由此，通过定子60的第一线圈66及第二线圈68驱动的内转子40及外转子50的输出分别提供具有高速、低扭矩特性的旋转力。

首先，当执行洗涤或漂洗行程时，若从第一驱动器530向内定子的第一线圈66施加三相交流电力，则内转子40进行旋转，内转子40的高速、低扭矩特性的输出向与内转子40相连接的输入内轴30传递。即，内转子40的输出以第一转速的第一输入来通过输入内轴30向行星齿轮装置70的太阳齿轮74施加。

在此情况下，若通过电子制动器固定外转子50，则与此相连接的输入外轴20被固定，且与此相连接的齿圈72也会固定。由此，若通过从内转子40向太阳齿轮74输入第一转速的第一输入(即，高速、低扭矩特性的输入)来使太阳齿轮74进行旋转，则多个行星齿轮78进行自转并进行基于齿圈72的内周部的公转，与行星齿轮78的旋转轴78a相连接的行星齿轮架76也向与内转子40的旋转方向相同的方向进行旋转。在此情况下，行星齿轮架76的转速根据随着太阳齿轮和齿圈的齿数设定的变速比减速，从而，从行星齿轮架76产生具有低速、高扭矩特性的第二转速的第一输出。

随着行星齿轮装置70的行星齿轮架76向输出内轴32传递第一输出，波轮130接收低速、高扭矩输出，来以高效率进行洗涤或漂洗行程。

随着上述第一转速的第一输入被减速为第二转速的第一输出，扭矩会增加，从而满足洗涤行程及漂洗行程中所需要的低速、高扭矩特性。

当固定上述齿圈72时，从行星齿轮装置70的行星齿轮架78得到的变速比(即，减速比)如以下数学式1。

数学式1：

其中，zr为齿圈的齿数，zs为太阳齿轮的齿数。

例如，通过第二驱动器540向外转子50和齿圈72施加电子制动的方法可使用如下方法，即，断开从第二驱动器540向定子60的第二线圈68施加的三相交流电力或者使第二线圈68产生短路来使得与外转子50相连接的齿圈72停止的方法。

另一方面，在本发明中，当执行洗涤或漂洗行程时，可通过控制齿圈72来控制通过行星齿轮架76输出的行星齿轮装置70的第一输出的变速量(优选地，减速量)，来代替通过电子制动固定与外转子50相连接的齿圈72的方法。

即，外转子50的输出通过输入外轴20以第二输入向行星齿轮装置70的齿圈72施加。向齿圈72施加的第二输入可被用为用于控制行星齿轮装置70的第一输出的减速量的控制输入。

在此情况下，例如，在第二输入的旋转方向形成与第一输入的旋转方向的相反的方向且第二输入的第二转速为第一输入的第一转速的1/2的情况下，通过行星齿轮架76输出的行星齿轮装置70的第一输出的旋转方向形成与第一输入相反的方向，且得到被减速为1/5的转速的输出。例如，在太阳齿轮输入/行星齿轮架输出结构的行星齿轮装置中，假设行星齿轮架输出的变速比(即，减速比)被设定为5:1，则当第一输入为250rpm、第二输入为(－)125rpm时，行星齿轮架输出为(－)50rpm。

并且，在第二输入的旋转方向与第一输入的旋转方向相同且第二输入的第二转速小于第一输入的第一转速的情况下，第一输出以在旋转方向上与第一输入相同的方式得到转速按照比借助电子制动器使第二输入的第二转速成为0的情况下的减速比(5:1)更小的减速比进行了减速的输出。例如，当第一输入为800rpm、第二输入为200rpm时，行星齿轮架输出为320rpm。

如上所述，在本发明中，为了洗涤或漂洗行程，当将内转子40的旋转力利用为动力源来从行星齿轮装置70得到减速的第二转速的第一输出时，可通过电子制动器控制外转子50的正向转速或者通过使外转子50逆转或正转的方法来控制第一输出的转速和扭矩。

在本发明中，在太阳齿轮输入/行星齿轮架输出结构的行星齿轮装置70中，若行星齿轮架76输出的变速比(即，减速比)为5:1，则在从内转子40向太阳齿轮74输入的第一输入的转速为1000rpm的情况下，当齿圈72处于停止状态时，行星齿轮装置70的第一输出的转速为200rpm，若向齿圈72施加正向的10rpm的旋转力，则行星齿轮装置70的第一输出的转速约为208rpm，若向齿圈72施加逆时针方向的(－)10rpm的旋转力，则行星齿轮装置70的第一输出的转速约为190rpm。

如上所述，例如，可在不对齿圈72进行固定的情况下，使齿圈72以10rpm左右的转速来向与太阳齿轮74的旋转方向相同的方向形成最小的旋转，或者以使齿圈72向与太阳齿轮74的旋转方向相反的方向进行(－)10rpm左右的逆转的方式，即，以使齿圈72向与内转子40的旋转方向相反的方向进行(－)10rpm左右的逆转的方式使外转子50向逆时针方向驱动，由此可通过增加或减少通过行星齿轮架76输出的行星齿轮装置70的第一输出的转速来微细地控制减速量。

即，当从内转子40向太阳齿轮74输入第一转速的第一输入时，通过间歇性地解除电子制动器，来并不完全固定齿圈72，使得齿圈72向与太阳齿轮74的旋转方向相同的方向进行旋转，则通过行星齿轮架76的行星齿轮装置70的第一输出的转速大于完全固定齿圈72的情况下的第二转速，与此相反，若使齿圈72向与太阳齿轮74的旋转方向相反的方向进行逆转，则通过行星齿轮架76的行星齿轮装置70的第一输出的转速将小于第二转速。

在本发明中，当为了执行洗涤或漂洗行程而通过减少向太阳齿轮74输入的第一转速的第一输入来增加扭矩时，优选地，作为控制输入来向齿圈72施加的第二输入的第二转速应被设定为小于向太阳齿轮74输入的第一输入的第一转速。在此情况下，向齿圈72施加的第二输入的方向可与向太阳齿轮74输入的第一输入的方向相同或相反。

在此情况下，在向齿圈72施加的第二输入的旋转方向与向太阳齿轮74输入的第一输入的旋转方向相反且向齿圈72施加的第二输入的第二转速为向太阳齿轮74输入的第一输入的第一转速的1/4的情况下，行星齿轮架输出为0rpm，即，实现最大减速。

例如，当第一输入为800rpm、第二输入为(－)200rpm时，行星齿轮架输出为0rpm。

并且，在向齿圈72施加的第二输入的旋转方向与向太阳齿轮74输入的第一输入的旋转方向相反且向齿圈72施加的第二输入的第二转速小于向太阳齿轮74输入的第一输入的第一转速的1/4的情况下，行星齿轮架输出的旋转方向与向太阳齿轮74输入的第一输入的方向相同，可得到比固定齿圈72的状态下的输出更减速的输出。

例如，当第一输入为600rpm、第二输入为(－)87rpm时，行星齿轮架输出为50.4rpm。

尤其，在向齿圈72施加的第二输入的旋转方向与向太阳齿轮74输入的第一输入的旋转方向相反并使得向齿圈72施加的第二输入的第二转速大于向太阳齿轮74输入的第一输入的第一转速的1/4且小于1/2的情况下，行星齿轮架输出的旋转方向与向太阳齿轮74输入的第一输入的旋转方向相反，可得到比固定齿圈72的状态下的输出更减速的输出。

例如，当第一输入为1200rpm、第二输入为(－)400rpm时，行星齿轮架输出为(－)80rpm。

另一方面，当执行脱水行程时，在行星齿轮装置70中，齿圈72接收高速、低扭矩特性地输入，以没有减速(扭矩变换)的方式通过行星齿轮架78产生满足脱水行程中需要的高速、低扭矩特性的第二输出。

在此情况下，为了使行星齿轮装置70接收高速、低扭矩特性的输入来以没有减速(扭矩变换)的方式进行输出，需将太阳齿轮74设定为非固定状态，即，可自由旋转的状态，或者以使太阳齿轮74以与齿圈72相同的方向和相同的转速进行旋转的方式进行设定。

由此，从第二驱动器540向外定子的第二线圈68施加驱动信号，来使外转子50(即，齿圈72)以高速、低扭矩特性的1000rpm进行正向旋转，而对第一线圈66不施加驱动信号，来使内转子40自由旋转，或者使内转子40以与外转子50相同的1000rpm进行正向旋转。

最终，若仅向行星齿轮装置70的齿圈72传递高速、低扭矩特性的旋转力，或者向齿圈72和太阳齿轮74传递相同的高速、低扭矩特性的第一输入的旋转力，则以可旋转的方式被第一套筒轴承80、第二套筒轴承82、第三套筒轴承84、第四套筒轴承86和第一轴承26及第二轴承28支撑的齿圈72或行星齿轮装置70整体以没有减速的方式以1000rpm进行旋转。

因此，齿圈72的高速、低扭矩特性的旋转力通过输出外轴22向洗涤槽120传递来执行脱水行程，或者根据行星齿轮装置70整体的旋转，高速、低扭矩特性的旋转力通过输出外轴22和输出内轴32向洗涤槽120和波轮130传递来执行脱水行程。

最终，随着外转子50和内转子40的高速、低扭矩特性的第一输入以在行星齿轮装置70中没有减速(扭矩变换)的方式向洗涤槽120和波轮130传递来执行脱水行程，从而可高效执行脱水行程。

整理本发明的行星齿轮装置的作用如下。

首先，随着向齿圈施加的输入的方向与太阳齿轮输入的方向相反且齿圈的转速大于太阳齿轮转速，行星齿轮架输出的方向与齿圈输入的方向相同，从属于齿圈的转速，以与齿圈的转速成比例的方式得到比太阳齿轮转速增速的转速，在齿圈转速小于太阳齿轮转速的情况下，行星齿轮架转速的方向与齿圈输入的方向相同，以与齿圈的转速成比例的方式得到比太阳齿轮转速减速的转速。

并且，随着向齿圈施加的输入的方向与太阳齿轮输入的方向相同且齿圈的转速大于太阳齿轮转速，行星齿轮架输出的方向与齿圈输入的方向相同，从属于齿圈的转速，以与齿圈的转速成比例的方式得到比太阳齿轮转速增速的转速，在齿圈转速大于太阳齿轮转速的情况下，行星齿轮架转速的方向与齿圈输入的方向相同，且大于齿圈转速，通过在太阳齿轮转速下减速来得到小于太阳齿轮转速的转速。

另一方面，在本发明中，行星齿轮装置70被可双向旋转的第一轴承26及第二轴承28支撑，因此，能够以多种方式控制波轮130及洗涤槽120的旋转方向和旋转速度，可形成多种洗涤水流。

尤其，在以下的说明中，在波轮130和洗涤槽120向不同方向(相反反向)及不同速度驱动的情况下，可形成多种图案的强力水流。例如，生成基于波轮的强力垂直上升/下降水流和基于洗涤槽的涡流，从而可谋求洗涤度提高和漂洗性能提高。

在本发明的相反方向洗涤水流形成方法中，基本上，通过内转子40的驱动，使波轮130向一方向，例如，顺方向，即，顺时针方向(cw)旋转驱动，在预先设定的时间内，在维持马达开启时间(ontime)之后，具有用于方向转换的规定的停止时间(offtime)。

在此情况下，波轮130的旋转速度，例如，根据至800rpm的目标转速需要多长时间，与此联动旋转的洗涤物和洗涤水与此联动来进行强力旋转。如图13至图15所示，若在短时间内急剧上升，则会发生强力波浪，从而向洗涤物施加大的摩擦力，如图16所示，若旋转速度逐渐上升，则可防止向洗涤物施加大的摩擦力，从而可在需要如羊毛(wool)的柔性洗涤的情况下适用。

并且，将内转子40的转速增加至目标转速800rpm的方法可适用如图13的超调(overshooting)驱动、如图14所示的根据时间逐渐提高转速的依次启动方法、图16的多级的加速(ramp-up)驱动等的启动方法中的一种。

在本发明中，波轮130至少旋转3秒钟之后，为了具有用于方向转换的规定的停止时间而停止内转子40。

停止内转子40的方法可选择通过断开对于内定子的驱动电源来停止的方法、利用第一驱动器530来实施对于内转子40的电子制动的方法中的一种。

在此情况下，若以可在短时间内使波轮130停止的方式利用第一驱动器530来实施对于内转子40的电子制动，则发生上部的洗涤物向下部移动的滚动并可实现洗涤物和洗涤剂的混合，同时，形成强力的三维立体水流。

另一方面，通过外转子50向逆时针方向驱动的洗涤槽120以与波轮130的驱动不同的的周期驱动。洗涤槽120直至波轮130的驱动时间，即，马达开启时间结束之前维持停止状态，在波轮130的驱动结束之前启动来向与波轮130的旋转方向的相反方向旋转驱动之后，在波轮130的驱动结束之后，进行短时间启动。

在此情况下，使洗涤槽120向逆方向旋转的外转子50的逆时针方向驱动最少限度实现，例如，通过(－)50rpm驱动。

如上上述，首先，若通过内定子驱动转子40来使波轮130在规定时间内向顺时针方向，即，顺时针方向驱动，则洗涤槽120内部的洗涤物和洗涤水进行旋转，同时，发生借助离心力沿着洗涤槽120的壁面上升之后向中心部降落的瀑布形态的流动。当这种洗涤物和洗涤水的移动实现旋转和下降时，借助摩擦力和势能实现洗涤物和洗涤剂的混合及洗涤。

在规定时间内，使波轮130以规定速度旋转之后，例如，若断开对于内定子的驱动电源或者使用电子制动器来停止，则洗涤物和洗涤水通过惯性在短时间内继续旋转。

在此情况下，在波轮130的驱动结束之前启动，至波轮130的驱动结束之后，在短时间内，若外转子50向逆方向旋转，则洗涤槽120也向逆时针方向(ccw)旋转并沿着洗涤槽120的内壁面发生向逆时针方向，即，向逆时针方向流动的第二水流。最终，基于波轮130的驱动的顺时针方向和圆周方向的第一水流和基于洗涤槽120的逆旋转驱动的逆时针方向的第二水流碰撞并发生大的涡流。

在本发明中，外转子50的逆时针方向驱动为使能量消耗最小化，以最少限度的驱动器件和转速，例如，以(－)50转速进行1秒钟左右的驱动，基于波轮的强力垂直上升/下降的第一方向的第一水流和基于洗涤槽的第二方向的第二水流碰撞并发生涡流，使能量消耗最小化并可形成洗涤度高的水流。

如上所述，通过相反方向驱动产生的大的涡流形成洗涤度高的强力的三维立体洗涤水流。

之后，在经过规定的停止时间之后，为了相反方向驱动，波轮130向逆时针方向，即，向逆时针方向旋转驱动，在预先设定的时间内，维持马达开启时间之后，具有用于方向转换的规定的停止时间，洗涤槽120也在波轮130的逆时针方向驱动结束之前启动并在波轮130的驱动结束之后，在短时间内，向顺时针方向，即，顺时针方向旋转驱动，并通过相反方向的驱动，发生洗涤度高的大的涡流。

若完成上述波轮130的顺时针方向及逆时针方向驱动，则完成1周期，2周期的驱动与上述1周期相同地进行或者组合其他方式的洗涤水流形成方法来进行。

在本发明中，例如，马达开启时间(ontime)为3秒钟至10秒钟范围，停止时间(offtime)处于0.5秒钟至1.5秒钟的范围。

以下，参照图12a及图12b，说明利用本发明的双动力的逆时针方向水流洗涤行程。

参照图12a及图12b，首先，控制单元500驱动第一驱动器530来向第一线圈66施加三相交流电力，使内转子40向顺时针方向，即，向顺时针方向旋转，由此使波轮130向顺时针方向旋转(步骤s81)。

例如，使内转子40按预先设定的转速，例如，800rpm旋转的方法可适用图13的超调驱动、图14的根据时间逐渐提高转速的依次启动方法、图16的多级的加速驱动等的启动方法中的一种。

之后，在预先设定的第一时间t1内，即，将内转子40(即，波轮)的转速维持在800rpm(步骤s82)。如上所述，若波轮130向一方向旋转，则洗涤槽120内部的洗涤物和洗涤水进行旋转，同时，借助离心力沿着洗涤槽120的壁面上升之后，进行向中心部下降(自由落体)的瀑布形态的移动并使洗涤物反复旋转和自由降落，从而通过基于摩擦来和势能的能量的自由落体进行洗涤。

在经过预先设定的第一时间t1的情况下，控制单元500驱动第二驱动器540来向第二线圈68施加三相交流电力，使外转子50向逆时针方向，即，逆时针方向以(－)50rpm旋转，从而使洗涤槽120向逆时针方向旋转(步骤s83)。

最终，基于波轮130的驱动的顺时针方向和圆周方向的第一水流和基于洗涤槽120的驱动的逆时针方向的第二水流碰撞并发生大的涡流。如上所述，通过相反方向的驱动产生的大的涡流形成洗涤度高的强力的三维立体水流。

通常，洗涤槽填充多的洗涤物和水，与波轮相比，总量和体积大，因此，当初期起动时，需要高扭矩驱动，驱动洗涤槽的外转子配置于内转子的外侧，因此，与内转子相比，驱动扭矩大。因此，洗涤槽可通过外转子的扭矩充分旋转。

之后，判断波轮130的顺时针方向旋转是否经过预先设定的内转子40的开启时间，即，内转子的开启时间(步骤s84)。

判断结果，在经过内转子的开启时间的情况下，进行使内转子40停止的步骤s85来使波轮130停止。

在本发明中，在断开内转子40的驱动来停止波轮130的情况下，将内转子设定为电子制动器或自由转动状态的情况下，内转子通过惯性力进行规定时间的旋转，在外转子50向逆时针方向旋转的期间，继续发生涡流。

如上所述，本发明断开内转子40的驱动来停止波轮130的情况下，向外转子50施加逆时针方向旋转来使能量消耗最小化并获得使基于双动力驱动的相反方向驱动效果。

之后，判断是否经过外转子50的开启时间，即，外转子的开启时间经过(步骤s86)。判断结果，在经过外转子的开启时间的情况下，进行使外转子50停止的步骤s87来使洗涤槽120停止。

接着，判断是否经过内转子40的预先设定的停止时间(步骤s88)。

判断结果，在经过预先设定的马达停止时间的情况下，波轮130向逆时针方向旋转，洗涤槽120向顺时针方向旋转的步骤按与上述步骤s81至步骤s88相反的步骤s89至步骤s97进行。

在步骤s97中，在经过预先设定的停止时间的情况下，判断是否预定洗涤物松开行程(步骤s98)，在洗涤物松开行程预定的情况下，进行步骤s99来进行洗涤物解开行程。

在通过利用双动力的相反方向的驱动发生洗涤水流的情况下，可发生洗涤物缠绕。因此，在检测洗涤物缠绕或者预想洗涤物缠绕的情况下，进行洗涤物松开行程。洗涤物松开行程时波轮130和洗涤槽120向相同方向以相同速度旋转来解开缠绕的洗涤物。

上述洗涤行程完成步骤s81至步骤s97的1周期洗涤行程，根据洗涤行程，2周期的驱动与上述1周期相同地进行，或者单动力或双动力的其他方式的洗涤水流形成方法组合进行。

之后，判断是否经过洗涤时间的步骤s100，在完成洗涤时间的情况下，结束洗涤行程并进行后续处理行程，在未经过洗涤时间的情况下，进行步骤s81来反复上述步骤。

在以下的实施例中，参照图13至图16所示的波轮和洗涤槽的转速时序图，说明上述第一实施例的洗衣机驱动装置150的利用双动力的相反方向的洗涤水流形成方法。

在此情况下，如图4b所示，行星齿轮装置70使用4个行星齿轮76，齿数由太阳齿轮15、齿圈64、行星齿轮24制造，减速比(变速比)为5:1。

实施例1

参照图13的用于相反方向洗涤水流形成的转速时序图，本发明实施例1的相反方向洗涤水流形成方法中，基本上，波轮130向一方向，例如，向顺时针方向，即，顺时针方向旋转驱动，在预先设定的时间内，维持马达开启时间之后，具有用于方向转换的规定的停止时间。

图13中，图表p为用于驱动波轮130的内转子40的转速，图表s为用于驱动洗涤槽(spinbasket)的外转子50的转速。

之后，波轮130向另一方向，例如，向逆时针方向，即，逆时针方向旋转驱动，在预先设定的时间内，维持马达开启时间之后，具有用于方向转换的规定的停止时间。

若完成上述波轮130的顺时针方向及逆时针方向驱动，则完成1周期，2周期的驱动驱动与上述1周期相同地进行或者使用其他方式的洗涤水流形成方法。

在实施例1为将对于波轮130的驱动的马达开启时间为3秒钟，停止时间为1秒钟的例，对于洗涤槽120的驱动约为1秒钟。

例如，马达开启时间处于3秒钟至10秒钟的范围，停止时间处于0.5秒钟至1.5秒钟的范围。

在此情况下，洗涤槽120以与波轮130的驱动不同的周期驱动。洗涤槽120直至波轮130的驱动周期，即，马达开启时间结束之前维持停止的状态，向与波轮130的旋转方向相反方向旋转驱动。

若使内转子40向顺时针方向，即，顺时针方向，例如，1000rpm旋转，则通过行星齿轮装置70并以5:1减速(扭矩变换)，波轮130以200rpm的旋转速度旋转。在此情况下，随着第二驱动器540通过电子制动器固定外转子50，齿圈72固定与此相连接的输入外轴20，齿圈72和洗涤槽120也维持固定的状态。

在此情况下，优选地，以使波轮130的初期驱动强力的方式利用超调方法来使内转子40以1000rpm驱动之后，将800rpm的状态维持预先设定的时间。

由此，若波轮130的转速以1/5减速，以低速、高扭矩的强力启动力进行一方向旋转，则洗涤物和洗涤水与此联动来进行强力旋转。在本发明的实施例1中，若波轮130至少旋转3秒钟之后停止，则洗涤物和洗涤水通过惯性继续旋转。即，以尽可能短的时间内使波轮130的停止的方式利用第一驱动器530来实施对于内转子40的电子制动器，则形成强力三维立体水流。

在此情况下，根据需要，在波轮130的停止时间之前，与初期驱动时类似地，内转子40从800rpm向1000rpm超调驱动之后进行停止，可形成更强的三维立体水流。

尤其，在本发明中，波轮130的驱动时间，即，马达开启时间结束之前的0.5秒钟，维持停止状态的洗涤槽120向与波轮130的旋转方向相反的方向，例如，若以(－)50rpm驱动来向一方向旋转的洗涤物和洗涤水施加从外周的逆时针方向的旋转力，则在洗涤物和洗涤水发生强力涡流。在此情况下，对于洗涤槽120的逆时针方向驱动在波轮130的驱动停止之后，至少维持0.5秒钟并持续发生涡流。

在此情况下，随着外转子50与内转子40的相反方向驱动，对于上述洗涤槽120的逆时针方向的旋转通过输入外轴20和齿圈72没有减速地向洗涤槽120传递。并且，在向齿圈72施加逆时针方向旋转力的状态下，若从内转子40向太阳齿轮74施加顺时针方向旋转力，行星齿轮装置70中从行星齿轮架78减速，向波轮130施加的输出的转速进一步减少，与此相反，随着扭矩的增加，更加强力的顺时针方向旋转力向洗涤物和洗涤水施加。

即，内转子40在马达开启时间的结束时间点之前，向顺时针方向从800rpm向1000rpm增加转速，若外转子50向与内转子40相反方向以(－)50转速驱动，则波轮130通过行星齿轮装置70以5:1减速(扭矩变换)，波轮130以160rpm以低速、高扭矩旋转。

如上述实施例1，在本发明中，洗涤物和洗涤水的中心的一方向的旋转使用波轮130并以高扭矩强力地驱动，在波轮的驱动结束时间点之前，使洗涤槽120向逆时针方向旋转，来从洗涤物和洗涤水的外周引导逆时针方向的波浪并形成强力涡流，最终，在本发明中，以最少限度驱动洗涤槽120来形成具有强力洗涤力的三维立体洗涤水流并使电力消耗最小化，可提高洗涤效率。

实施例2

参照图14，实施例2的相反方向的洗涤水流形成方法与图13所示的实施例1类似。

在实施例1中，马达开启时间的初期驱动时和结束之前，将内转子40从800rpm至1000rpm超调驱动之后停止，在第二实施例中，不实施超调驱动。为了发生涡流，使洗涤槽120向与波轮130的旋转方向相反的方向驱动在马达开启时间的初期驱动时和结束之前分别在1秒钟范围内实施，以再增加1次涡流发生次数的方式改变驱动方法。

即，在实施例2中，随着内转子40的驱动，使波轮130向顺时针方向以800rpm旋转，同时，外转子50向逆时针方向驱动1秒钟，使洗涤槽120向逆时针方向以(－)50rpm旋转，并且，与实施例1相同，在内转子40的马达开启时间结束之前的0.5秒钟开始，在马达开启时间结束之后，延长至0.5秒钟，来使内转子40向逆时针方向驱动1秒钟，从而使洗涤槽120向逆时针方向旋转(－)50rpm。

在实施例1及实施例2中，优选地，从800rpm例如经过0.3秒钟减少转速的状态下，适用电子制动器，在此情况下，在急剧驱动内转子40的情况下，使停止时间相对长度。

并且，实施例2的相反方向洗涤水流形成方法在波轮130的顺时针方向旋转、停止、逆时针方向旋转、停止的1周期洗涤行程完成之后，与1周期洗涤行程相同的洗涤行程根据洗涤行程反复适用，也可以组合其他种类的洗涤水流或洗涤物松开行程。

在实施例2中，在完成1周期洗涤行程之后，当处于第二周期洗涤行程时，马达开启时间的波轮130的驱动转速适用于改变速度的洗涤水流方式。

在使用无刷直流马达的驱动装置中，可简单体现转子的转速可变，可适用用于驱动波轮130的内转子40的转速从800rpm降低至500rpm并再次提高至800rpm的速度调节，由此，可发生以规定间隔形成的波浪的洗涤水流。

实施例2的相反方向的洗涤水流形成方法中，剩余部分与实施例1相同，因此省略对其的说明。

实施例3

参照图15，实施例3的相反方向洗涤水流形成方法整体上与实施例1及实施例2类似。

实施例3与实施例1及实施例2的差异如下，当马达开启时间的初期驱动时和结束之前，代替内转子40从800rpm向1000rpm超调驱动，提高将内转子40的转速提高至最大1000rpm来驱动波轮130的旋转速度和驱动扭矩。

并且，在马达开启时间的中间部分，内转子40的转速从1000rpm降低至800rpm，通过插入高速度调节区间pd，发生具有如大的波浪的强力波纹的洗涤水流。

尤其，在实施例3中，马达开启时间小于实施例1及实施例2，停止时间更长。当马达开启时间时，波轮130的转速在比实施例1及实施例2大200rpm的旋转速度中停止，马达开启时间为3秒钟，停止时间为1.5秒钟，对于洗涤槽120的驱动约为1秒钟。

即，停止时间也在电子制动器加上自由转动和启动准备期间并分配大于上述实施例1及实施例2的1.5秒钟。上述自由转动在波轮130的电子制动器之后，以形成惯性旋转的方式解除所有控制。

并且，波轮130的转速从200rpm的高转速中考虑到停止来具有至少2步骤的倾斜度并减少，以达到停止状态的方式进行控制。

如上所述，在实施例3中，缩减驱动波轮130的马达开启时间并在200rpm的高的转速中实施紧急停止，并且，与上述实施例1及实施例2相同，洗涤槽120从波轮130的驱动结束之前开始至驱动结束之后向逆时针方向以(－)50rpm旋转。

如上述实施例3，在本发明中，洗涤物和洗涤水的中心的一方向旋转使用波轮130强力地在短时间内驱动之后，紧急制动波轮并在波轮的驱动结束时间点之前，使洗涤槽120向逆时针方向驱动，若从洗涤物和洗涤水的外周引导逆时针方向的波浪，则可形成强力涡流。最终，在本发明中，使波轮130的驱动时间最少限度来使电力消耗最小化，来形成具有强力水流的的三维立体水流，从而提高洗涤效率。

实施例4

参照图6，实施例4的相反方向洗涤水流形成方法整体上与实施例1至实施例3类似。

实施例4与实施例1至实施例3的不同点如下，当马达开启时间的初期驱动时和结束之前，代替内转子40的初期驱动从800rpm向1000rpm超调驱动，内转子40的旋转速度最大提高1000rpm来提高用于驱动波轮130的转速和驱动扭矩。

并且，当处于马达开启时间时，当驱动波轮时，将内转子40的转速至预先设定的1000rpm以多步骤的加速方式增加速度，为了旋转方向的转换，当波轮130停止时，以在最短时间进行紧急制动来达到停止状态的方式通过控制来形成强力水流。

内转子40以预先设定的转速旋转的方法可使用根据上述加速启动、时间逐渐提高转速的依次启动方法等的已知的启动方法中的一种。

尤其，马达开启时间的波轮130的转速在200rpm的高的转速中停止，马达开启时间为4.5秒钟，停止时间为1.5秒钟，对于洗涤槽的驱动约为1秒钟。

即，在实施例4中，优选地，考虑基于波轮130的紧急制动的停止，停止时间大于实施例1至实施例3。

在上述实施例4中，与实施例3类似地，对于洗涤物和洗涤水的中心的一方向旋转使用波轮130强力地驱动之后，紧急制动波轮并在波轮驱动的结束时间点之间，使洗涤槽120向逆方向驱动，来从洗涤物和洗涤水的外周引导逆时针方向的波浪并形成强力涡流。最终，在本发明中，组合波轮130的强力紧急制动和洗涤槽120的逆时针方向驱动来形成具有强力洗涤力的三维立体洗涤水流，从而可提高洗涤效率。

如上所述，实施例3中，运行率为67％，实施例4中，运行率为75％。当具有相同洗涤物并进行洗涤行程时，运行率为67％的实施例3方式中，消耗电力为23watt，运行率75％的实施例4方式中的消耗电力为20watt。

当形成洗涤水流时，若改变马达开启时间和停止时间的比例来适当设定洗衣机的运行率，则可谋求消耗电力节减和洗涤度的提高。

在本发明中，为使消耗电力最小化并提高效率，运行率至少为60％，优选地，67％以上。并且，优选地，波轮的转速和洗涤槽转速大于3:1。

另一面，上述水流形成中，在马达启动扭矩调节和旋转维持区间中，若以可变速度驱动波轮130，则可形成节奏水流，并可节减能量。并且，改变波轮130的旋转转速，如强→中→弱→强→中→弱等，若混用强、中、弱水流，则以更低的能量脐带高的洗涤度及漂洗度。

在上述实施例中，驱动波轮和洗涤槽的马达的停止方法利用电子制动器，也可通过停止时间需要很长时间的自转方式进行停止。并且，当马达停止时，除电子制动器之外，可使用已知的其他方法。

本发明的洗衣机中，当使内转子40初始启动时，向洗涤槽120内部投入洗涤物，在波轮130承受负荷的情况下，内转子40的旋转力向洗涤槽120传递，内转子40几乎在无负荷状态下启动，因此，可降低启动电流(startingcurrent)，由此可减少消耗电力。

并且，本发明中，进行正逆旋转之间，通过适当设定波轮的停止时间来减少洗涤物的缠绕，洗涤物旋转并在洗涤槽内均匀地松开，通过改变洗涤物的姿势和位置来提高洗涤效率。

并且，在本发明中，通过改变波轮130的转速，可形成节奏水流，最终可体现节奏洗涤。即，在波轮130的旋转速度急剧改变的情况下，形成强力水流及节奏水流并防止洗涤物的损伤。

波轮130和洗涤槽120的旋转速度可变通过在控制单元500控制第一驱动器530及第二驱动器540来向第一线圈66及第二线圈68施加的第一驱动信号及第二驱动信号的电压大小及电流量改变来实现。

在波轮130和洗涤槽120的转速缓慢改变地控制的情况下，可形成柔和的水流并防止洗涤物受损。

在上述实施例说明中，说明了使用驱动马达140的第一实施例及第二实施例的洗衣机驱动装置150、150a的洗涤方法，在本发明中，利用使用驱动马达140b的第三实施例的洗衣机驱动装置150b的洗涤方法也以相同方式适用。

并且，在上述实施例的说明中，洗衣机驱动装置150、150a具有行星齿轮装置，将内转子40的输出减速后向波轮130传递，但是，上述本发明的洗涤水流行程方法中，在洗涤物的负荷小的洗衣机的情况下，也可以适用在洗衣机驱动装置150、150a中排除行星齿轮装置70的结构。

在上述实施例说明中，作为发生一对输出的双动力源，径向间隙类型的双转子双定子结构的无刷直流马达为驱动马达，轴向间隙类型双转子双定子结构的无刷直流马达为驱动马达，只要是发生一对输出的动力源，可使用其他结构、其他方式的任何驱动马达。

如上所述，在本发明的洗衣机驱动装置中，通过使从双转子双定子方式的驱动马达140、140b产生的高速、低扭矩特性的双动力输出在通过行星齿轮装置70后转换成满足洗涤行程及漂洗行程中需要的低速、高扭矩特性的第一输出和脱水行程中需要的高速、低扭矩特性的第二输出，来向波轮130及洗涤槽120进行施加，从而能够以高效率执行洗涤行程、漂洗行程及脱水行程。

以上，举出特定的优选实施例来示出并说明了本发明，本发明并不局限于上述实施例，在不超出本发明的精神的范围内，本发明所属技术领域的普通技术人员可进行多种变更和修改。

产业上的可利用性

本发明适用于可通过组合双动力驱动马达和行星齿轮装置来以高效率提供在洗衣机的洗涤及脱水行程中所需要的不同特性的驱动力，并可形成多种洗涤水流的洗衣机驱动装置及其的控制，尤其，适用于电动洗衣机。