充电机械手夹持式RGV搬运器的制作方法

本发明涉及立体车库技术领域，尤其涉及一种充电机械手夹持式rgv搬运器。

背景技术：

在大型仓储类智能化的机械式停车设备中，需要装备受程序控制的自动智能化运行的汽车搬运器，目前较为普遍采用的汽车智能搬运器主要有载车板型、梳齿型和抱夹轮胎型。

梳齿式智能搬运器主要利用停车位上的固定梳齿架和搬运器上的升降梳齿上下交错运动，完成车辆的存取过程。由于能够直接搬运车辆，所以效率高速度快，成为目前立体停车设备中应用最普遍的一种汽车搬运方式。

但现有的梳齿式智能搬运器由于采用的是电缆供电的方式，存在以下问题：电缆会对梳齿式智能搬运器的行程和方向造成限制，智能搬运器的行程短，限制了立体车库的停车存放的距离，影响立体车库的存车空间的大小。还有，现有的梳齿式智能搬运器大多采用agv(agv是automatedguidedvehicle的缩写，意即“自动导引运输车”)搬运器，对地面平整度要求高，存在行走定位精度低、生产成本较高的问题。

因此，急需一种可充电、行走定位精确且成本低的充电机械手夹持式rgv(railguidedvehicle，意即有轨穿梭小车)搬运器。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种可充电、行走定位精确且成本低的充电机械手夹持式rgv搬运器。

为实现上述目的，本发明提供了一种充电机械手夹持式rgv搬运器，用于对立体车库内的车辆进行搬运，所述立体车库内设有轨道，所述充电机械手夹持式rgv搬运器的底部设有可沿所述轨道行走的行走轮，所述充电机械手夹持式rgv搬运器的两侧呈对称地设有用于对车辆的车轮进行夹持的机械手组件，所述机械手组件上设有导向滚轮，所述充电机械手夹持式rgv搬运器内设有控制器、用于为所述充电机械手夹持式rgv搬运器提供电能的电池及无线充电接收端，所述无线充电接收端与所述电池呈电性连接且二者之间形成第一充电通路，所述立体车库内还设有与所述无线充电接收端相互配对的无线充电发射端，相互配对的所述无线充电接收端与所述无线充电发射端之间形成第二充电通路，所述无线充电发射端用于与外界电源电性连接且二者之间形成第三充电通路，所述控制器呈电性的设置于所述电池与所述无线充电接收端之间形成的第一充电通路上，借由所述控制器控制所述第一充电通路的导通与断开，借由所述第一充电通路、所述第二充电通路及所述第三充电通路的同时导通，实现对所述电池的无线充电。

较佳地，所述充电机械手夹持式rgv搬运器的侧边设有用于为所述充电机械手夹持式rgv搬运器进行导向的侧导轮。

较佳地，所述机械手组件包括第一机械手及第二机械手，所述第一机械手与所述第二机械手相对设置，所述导向滚轮包括第一导向滚轮组及第二导向滚轮组，所述第一导向滚轮组设置于所述第一机械手上，所述第二导向滚轮组设置于所述第二机械手上。

较佳地，所述第一机械手相对所述第二机械手的一侧设有第一斜面，所述第一导向滚轮组设置于所述第一斜面上。

较佳地，所述第一导向滚轮组设有两排并呈上、下布置地设置于所述第一斜面上。

较佳地，所述第二机械手相对所述第一机械手的一侧设有第二斜面，所述第二导向滚轮组设置于所述第二斜面上。

较佳地，所述第二导向滚轮组设有两排并呈上、下布置地设置于所述第二斜面上。

与现有技术相比，本发明的充电机械手夹持式rgv搬运器内设置控制器、电池及无线充电接收端，无线充电接收端与电池之间形成第一充电通路，无线充电接收端与无线充电发射端之间形成第二充电通路，所述无线充电发射端与外界电源之间形成第三充电通路，当充电机械手夹持式rgv搬运器需要充电时，通过控制器控制第一充电通路导通，并使无线充电接收端与无线充电发射端配对，使得第一充电通路、第二充电通路及第三充电通路的同时导通，实现对电池的无线充电，从而为充电机械手夹持式rgv搬运器供电能；当充电机械手夹持式rgv搬运器不需要充电时，通过控制器控制第一充电通路断开即可，与现有的用电缆供电的智能搬运器相比，本发明的充电机械手夹持式rgv搬运器取消了电缆供电部分，消除了电缆对本发明的充电机械手夹持式rgv搬运器的行程和方向的限制；与现有的agv智能搬运器相比，本发明的充电机械手夹持式rgv搬运器的行走方式是通过行走轮沿轨道行走的方式，行走定位精确，对地面平整度没有要求，占用宽度和高度尺寸小，更适用于立体穿梭存取车；另，本发明的充电机械手夹持式rgv搬运器可通过机械手组件对车辆的车轮进行夹持。

附图说明

图1是本发明的充电机械手夹持式rgv搬运器的正视图。

图2是本发明的充电机械手夹持式rgv搬运器的俯视图。

图3是图1中a处的放大图。

图4是图2中b处的放大图。

图5是图2中c处的放大图。

具体实施方式

为了详细说明本发明的技术内容、构造特征，以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。

请参阅图1及图2，本发明的充电机械手夹持式rgv搬运器100用于对立体车库内的车辆进行搬运，立体车库内设有轨道201，充电机械手夹持式rgv搬运器100的底部设有可沿轨道201行走的行走轮1，充电机械手夹持式rgv搬运器100的两侧呈对称地设有用于对车辆的车轮进行夹持的机械手组件6，机械手组件6上设有导向滚轮，充电机械手夹持式rgv搬运器100内设有控制器2、用于为充电机械手夹持式rgv搬运器100提供电能的电池3及无线充电接收端4，无线充电接收端4与电池3呈电性连接且二者之间形成第一充电通路，立体车库内还设有与无线充电接收端4相互配对的无线充电发射端，相互配对的无线充电接收端4与无线充电发射端之间形成第二充电通路，无线充电发射端用于与外界电源电性连接且二者之间形成第三充电通路，控制器2呈电性的设置于电池3与无线充电接收端4之间形成的第一充电通路上，借由控制器2控制第一充电通路的导通与断开，借由第一充电通路、第二充电通路及第三充电通路的同时导通，实现对电池3的无线充电。其中，无线充电发射端可设置于立体车库的横移台车(图中未示)或升降机(图中未示)上，本发明的充电机械手夹持式rgv搬运器100可行驶至横移台车或升降机上，使得横移台车或升降机上的无线充电发射端(图中未示)与无线充电接收端4相互配对，以便于第一充电通路、第二充电通路及第三充电通路可同时导通，实现对电池3的无线充电。通过无线充电发射端与无线充电接收端4实现无线充电的具体原理为公知的，故在此不累赘。更具体的如下：

请参阅图2及图5，充电机械手夹持式rgv搬运器100的侧边设有用于为充电机械手夹持式rgv搬运器100进行导向的侧导轮5。充电机械手夹持式rgv搬运器100可通过侧导轮5来沿立体车库的侧壁202滑动，通过侧导轮5来提高充电机械手夹持式rgv搬运器100的行走精度。

请参阅图2至图4，机械手组件6设有四个，分别位于本发明的充电机械手夹持式rgv搬运器100的前后两侧，从而可对车辆的前后车辆进行夹持。机械手组件6包括第一机械手61及第二机械手62，第一机械手61与第二机械手62相对设置，导向滚轮包括第一导向滚轮组611及第二导向滚轮组621，第一导向滚轮组611设置于第一机械手61上，第二导向滚轮组621设置于第二机械手62上。具体地，第一机械手61相对第二机械手62的一侧设有第一斜面612，第一导向滚轮组611设置于第一斜面612上，第一导向滚轮组611设有两排并呈上、下布置地设置于第一斜面612上。第二机械手62相对第一机械手61的一侧设有第二斜面622，第二导向滚轮组621设置于第二斜面622上，第二导向滚轮组621设有两排并呈上、下布置地设置于第二斜面622上。第一机械手61与第二机械手62之间形成一个用于夹持车辆的车轮的空间，可通过调整第一机械手61与第二机械手62之间的距离，以使用不同车辆的车轮的大小，而第一机械手61上的第一导向滚轮组611和第二机械手62上的第二导向滚轮组621可对车辆的车辆起导向作用，可避免位于第一机械手61和第二机械手62上的车辆晃动。

结合图1至图5，本发明的充电机械手夹持式rgv搬运器100的具体工作原理如下：

当充电机械手夹持式rgv搬运器100停留在横移台车(或升降机)上时，若充电机械手夹持式rgv搬运器100需要充电，通过控制器2控制第一充电通路导通，并使无线充电接收端4与无线充电发射端配对，使得第一充电通路、第二充电通路及第三充电通路的同时导通，实现对电池3的无线充电，从而为充电机械手夹持式rgv搬运器100供电能；当充电机械手夹持式rgv搬运器100不需要充电时，通过控制器2控制第一充电通路断开即可，与现有的用电缆供电的智能搬运器相比，本发明的充电机械手夹持式rgv搬运器100取消了电缆供电部分，消除了电缆对本发明的充电机械手夹持式rgv搬运器100的行程和方向的限制；与现有的agv智能搬运器相比，本发明的充电机械手夹持式rgv搬运器100的行走方式是通过行走轮1沿轨道201行走的方式，行走定位精确，对地面平整度没有要求，占用宽度和高度尺寸小，更适用于立体穿梭存取车；另，本发明的充电机械手夹持式rgv搬运器100可通过机械手组件6对车辆的车轮进行夹持。

以上所揭露的仅为本发明的较佳实例而已，不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，均属于本发明所涵盖的范围。