清洁机器人及用于清洁机器人的控制装置、控制系统和控制方法与流程

本发明的实施例涉及机器人清洁器、机器人清洁器的控制装置、机器人清洁器的控制系统和机器人清洁器的控制方法。

背景技术：

通常，机器人已经被开发用于工业使用并且作为工厂自动化的一部分。近年来，机器人的应用领域已经扩大，并且已经开发出医疗机器人和空间机器人。此外，已经开发了可以在家庭中使用的家庭机器人。

家用机器人的代表是机器人清洁器，其中机器人清洁器是指被配置成通过在没有用户干预的情况下经过待清洁区域的同时从地板表面吸入异物(例如灰尘)来自动清洁要清洁的区域的装置。机器人清洁器通过各种传感器检测放置在清洁区域中的障碍物，并且基于检测结果控制机器人清洁器的驱动路径和清洁操作。

初始机器人清洁器在驱动其自身时执行随机清洁，并且由于障碍物的存在和地板表面的状况，可能发生待清洁的区域不被清洁。为了补偿这一点，已经开发了这样的技术，其中通过将要清洁的所有区域，即整个清洁区域划分为多个清洁区域或单元来进行清洁，或者以如下方式进行清洁：生成整个清洁区域的清洁地图，以及将所生成的清洁地图划分为已经清洁的区域和要清洁的区域。

技术实现要素：

技术问题

因此，本发明的一个方面是提供一种机器人清洁器、机器人清洁器的控制装置、机器人清洁器的控制系统和机器人清洁器的控制方法。

技术方案

本发明的其他方面将在下面的描述中部分地阐述，并且部分地将从描述中显而易见，或者可以通过本发明的实践而习得。

根据本发明的一个方面，机器人清洁器的控制装置可以包括：用户接口单元，被配置用于接收控制机器人清洁器的用户命令；控制器，被配置用于基于所述用户命令生成用于接收清洁区域的地图的控制信号；以及通信器，被配置用于基于所述控制信号从外部服务器或机器人清洁器接收所述清洁区域的地图。

此外，用户接口单元可以从用户接收地图下载命令，以从外部服务器下载清洁区域的地图。

此外，用户接口单元可以从用户接收地图生成命令，使得机器人清洁器生成清洁区域的地图。

此外，通信器可以将地图生成命令发送到机器人清洁器，并从机器人清洁器接收生成的地图。

此外，用户接口单元可以显示接收的地图。

此外，用户接口单元可以从用户接收被配置用于编辑接收到的地图的地图编辑命令。

此外，编辑过程可以包括以下中的至少一个：将接收的地图的格式转换为机器人清洁器的格式、划分清洁区域、合并清洁区域以及删除清洁区域的一部分或全部。

此外，用户接口单元可以从用户接收被配置用于设置清洁区域的清洁日程的日程设置命令。

此外，用户接口单元可以从用户接收日程推荐命令，以推荐适合于机器人清洁器的状态的清洁区域的清洁日程。

此外，清洁日程可以包括清洁顺序、清洁时间和清洁周期中的至少一个。

此外，机器人清洁器的状态可以包括设置在机器人清洁器中的电池的充电状态、电池的剩余量、机器人清洁器的清洁可用时间中的至少一个。

此外，控制器可以基于机器人清洁器的清洁历史数据来生成适合于机器人清洁器的状态的清洁区域的清洁日程。

此外，清洁历史数据可以包括清洁区域的面积、清洁区域的驱动速度、关于清洁区域的功耗以及清洁区域所需的清洁时间中的至少一个。

此外，用户接口单元可以从用户接收被配置用于编辑推荐的清洁日程的日程编辑命令。

此外，当清洁区域的环境与接收的地图或编辑的地图不匹配时，用户接口单元可以显示环境不匹配。

此外，当在清洁区域中存在不能清洁的区域时，用户接口单元可以显示存在不能清洁的区域。

根据本发明的一个方面，一种机器人清洁器可以包括：用户接口单元，被配置用于接收用户命令；以及控制器，被配置用于生成控制信号以从外部服务器下载清洁区域的地图，或者被配置用于基于所述用户命令生成所述清洁区域的地图。

此外，用户接口单元可以从用户接收地图下载命令，以从外部服务器下载清洁区域的地图。

此外，用户接口单元可以从用户接收地图生成命令，使得控制器生成清洁区域的地图。

此外，用户接口单元可以显示下载的地图或生成的地图。

此外，用户接口单元可以从用户接收被配置用于编辑所下载的地图或所生成的地图的地图编辑命令。

此外，用户接口单元可以从用户接收被配置用于设置清洁区域的清洁日程的日程设置命令。

此外，用户接口单元可以从用户接收日程推荐命令，以推荐适合于机器人清洁器的状态的、清洁区域的清洁日程。

此外，控制器可以基于机器人清洁器的清洁历史数据来生成适合于机器人清洁器的状态的、清洁区域的清洁日程。

此外，用户接口单元可以从用户接收被配置用于编辑推荐的清洁日程的日程编辑命令。

此外，当清洁区域的环境与接收的地图或编辑的地图不匹配时，用户接口单元可以显示环境不匹配。

此外，当环境不匹配时，控制器可以更新生成的地图或编辑的地图。

此外，当在清洁区域中存在不能清洁的区域时，用户接口单元可以显示存在不能清洁的区域。

此外，控制器可以控制驱动轮，使得当存在不能清洁的区域时，驱动轮进行区域运动。

根据本发明的一个方面，机器人清洁器的控制系统可以包括机器人清洁器；以及控制装置，被配置用于控制所述机器人清洁器；其中所述控制装置包括：用户接口单元，被配置用于接收用户命令；控制器，被配置用于基于所述用户命令生成用于接收清洁区域的地图的控制信号；以及通信器，被配置用于基于所述控制信号从外部服务器或机器人清洁器接收所述清洁区域的地图。

根据本发明的一个方面，机器人清洁器的控制方法可以包括：从外部服务器或机器人清洁器接收清洁区域的地图；以及显示所接收的地图。

此外，机器人清洁器的控制方法还可以包括响应于用户命令而编辑接收的地图。

此外，机器人清洁器的控制方法还可以包括响应于用户命令而设置清洁区域的清洁日程。

此外，机器人清洁器的控制方法还可以包括基于机器人清洁器的清洁历史数据而生成适合于机器人清洁器的状态的、清洁区域的清洁日程。

此外，机器人清洁器的控制方法还可以包括响应于用户命令而编辑所生成的清洁日程。

此外，机器人清洁器的控制方法还可以包括：当清洁区域的环境与接收的地图或编辑的地图不匹配时，显示环境不匹配。

此外，机器人清洁器的控制方法还可以包括：当环境不匹配时，更新生成的地图或编辑的地图。

此外，机器人清洁器的控制方法还可以包括：当在清洁区域中存在不能清洁的区域时，显示存在不能清洁的区域。

此外，机器人清洁器的控制方法还可以包括控制驱动轮，使得当存在不能清洁的区域时，驱动轮执行区域运动。

根据本发明的另一方面，机器人清洁器的控制方法可以包括从外部服务器下载清洁区域的地图或生成清洁区域的地图；以及显示所下载的地图或所生成的地图。

此外，机器人清洁器的控制方法还可以包括响应于用户命令而编辑下载的地图或生成的地图。

此外，机器人清洁器的控制方法还可以包括响应于用户命令而设置清洁区域的清洁日程。

此外，机器人清洁器的控制方法还可以包括基于机器人清洁器的清洁历史数据而生成适合于机器人清洁器的状态的、清洁区域的清洁日程。

此外，机器人清洁器的控制方法还可以包括响应于用户命令而编辑所生成的清洁日程。

此外，机器人清洁器的控制方法还可以包括：当清洁区域的环境与接收的地图或编辑的地图不匹配时，显示环境不匹配。

此外，机器人清洁器的控制方法还可以包括：当环境不匹配时，更新生成的地图或编辑的地图。

此外，机器人清洁器的控制方法还可以包括：当在清洁区域中存在不能清洁的区域时，显示存在不能清洁的区域。

此外，机器人清洁器的控制方法还可以包括控制驱动轮，使得当存在不能清洁的区域时，驱动轮执行区域运动。

有益效果

根据本发明的一个方面，可以下载或生成清洁区域的地图，并且允许用户执行地图编辑。另外，可以设置和编辑清洁日程，例如清洁区域的优先级、清洁时间和清洁周期。当设置清洁日程时，可以提供基于清洁历史数据来推荐清洁日程的功能。

根据本发明的另一方面，可以在机器人清洁器执行清洁期间自动确定环境是否改变或者清洁是否可用，并且可以主动地处理这种情况。另外，可以通过提供用户接口来提高机器人清洁器的用户便利性。

附图说明

通过结合附图对实施例的以下描述，本发明的这些和/或其它方面将变得清楚和更容易理解，在附图中：

图1是示出机器人清洁器的控制系统的视图。

图2是示出机器人清洁器的仰视图。

图3a和3b是示出机器人清洁器的仰视图。

图4是示出机器人清洁器的控制系统1的控制框图。

图5a是示出终端设备的显示器的主屏幕的视图。

图5b是示出根据执行应用来改变屏幕的视图。

图6是示出地图管理的屏幕的图。

图7是示出显示下载的地图的终端设备显示器的屏幕的图。

图8是示出地图编辑的示例的图。

图9是示出地图编辑的另一示例的视图。

图10是示出由机器人清洁器生成并显示在终端设备显示器上的地图的示例的图。

图11是示出地图编辑的另一示例的视图。

图12是示出日程管理的屏幕的图。

图13是示出用于清洁日程的设定屏幕的图。

图14a和14b是示出区域名称的设置的视图。

图15是示出清洁顺序的设定的图。

图16是示出清洁时间的设定的图。

图17是示出清洁周期的设定的图。

图18是示出完成清洁日程的设定的屏幕的图。

图19是示出在终端设备显示器上显示基于清洁历史数据的清洁日程的情形的图。

图20是示出根据环境的不匹配的屏幕的视图。

图21是示出指示了不能进行清洁的终端设备显示器的屏幕的图。

图22是示出传感器的配置示例的图。

图23是示出驱动器的配置范例的图。

图24和图25是示出用于地图管理的屏幕的图。

图26是示出根据另一实施例的机器人清洁器的控制系统的视图。

图27是示出根据另一实施例的机器人清洁器的控制系统的控制框图。

图28是示出机器人清洁器的用户接口的配置的视图。

图29是示出根据环境的不匹配的屏幕的视图。

图30是示出显示下载的地图的显示器的屏幕的图。

图31是示出地图编辑的示例的图。

图32是示出用于日程管理的屏幕范例的图。

图33a是示出清洁日程的设定屏幕范例的图。

图33b是示出完成清洁日程的设定的屏幕范例的图。

图34是示出根据环境的不匹配的屏幕的视图。

图35是示出指示了不能进行清洁的显示器的屏幕的图。

图36是示出根据实施例的机器人清洁器的控制方法的流程图。

图37是示出根据另一实施例的机器人清洁器的控制方法的流程图。

图38是示出根据替代性另一实施例的机器人清洁器的控制方法的流程图。

图39是示出根据替代性另一实施例的机器人清洁器的控制方法的流程图。

图40是示出根据替代性另一实施例的机器人清洁器的控制方法的流程图。

具体实施方式

在下文中将参考附图更全面地描述本发明，在附图中示出了本发明的示例性实施例。如本领域技术人员将认识到的，所描述的实施例可以以各种不同的方式修改，而不脱离本发明的精神或范围。

在下文中，将参照附图详细描述机器人清洁器、机器人清洁器的控制装置、机器人清洁器的控制系统和机器人清洁器的控制方法。在整个附图中，相同的附图标记表示相同的元件。

图1是示出根据实施例的机器人清洁器的控制系统的视图，图2是示出根据实施例的机器人清洁器的仰视图，图3a和3b是示出根据另一实施例的机器人清洁器的仰视图。

参考图1至图3b，机器人清洁器的控制系统1可以包括机器人清洁器200和被配置用于控制机器人清洁器200的控制装置，其中控制装置可以以终端设备100a的类型提供。终端设备100a可以使用如图1所示的蜂窝电话，但不限于此。终端设备100a可以使用PDA、膝上型计算机、数字照相机和MP3播放器以及蜂窝电话。

终端设备100a可以包括被配置用于提供用户接口的用户接口单元110a。终端设备100a可以包括终端设备输入端111a和终端设备显示器112a，以接收用于控制机器人清洁器200的用户命令或显示机器人清洁器200的各种信息。

终端设备输入端111a可以包括用于进行从用户的输入的各种按钮或硬件设备，例如开关、踏板、键盘、鼠标、跟踪球、各种杠杆、手柄和操作杆。终端设备输入端111a可以包括图形用户界面(GUI)，例如触摸板，即用于进行从用户的输入的软件设备。触摸板可以被实现为触摸屏面板(TSP)并且与终端设备显示器112a形成共同层结构。

终端设备显示器112a可以包括阴极射线管(CRT)、数字光处理(DLP)面板、等离子体显示面板、液晶显示器(LCD)面板、电致发光(EL)面板、电泳显示器(EPD)面板、电致变色显示器(ECD)面板、发光二极管(LED)面板或有机发光二极管(OLED)面板，但不限于此。

如上所述，当终端设备显示器112a由具有与触摸板的共同层结构的触摸屏面板(TSP)实现时，终端设备显示器112a可以用作输入端以及显示器。在下文中，为了便于描述，假设终端设备显示器112a被配置为触摸屏面板。

如图1至图3b所示，机器人清洁器200可以包括主体2、驱动轮组件30、主刷20、侧刷组件10、电源250、集尘器7、通信器5和用户接口单元210。

电源250可以提供驱动电力以驱动机器人清洁器200。电源250可以包括电连接到驱动主体2和安装到主体2的各种部件的驱动器的电池，并且被配置用于向驱动器提供电力。电池可以设置有可充电蓄电池，其可以通过从基座(未示出)接收电力来充电。基座可以是当清洁程序完成时或者当电池的电量低于参考值时机器人清洁器200在其上对接的设备，并且被配置为通过使用外部或内部电源来向对接的机器人清洁器200供电。

电源250可以安装在主体2的下部，如图2至3b，但不限于此。

通信器5可以设置在主体2的上前部，并且允许主体2与外部设备(例如基座、虚拟防护装置、终端设备100a和遥控器110b)通信(参见图26)。通信器5可以将与机器人清洁器200是否完成清洁有关的信息、主体2中的电池的剩余量以及主体2的位置发送到基座，并且从基座接收对接信号，该对接信号用于诱导机器人清洁器200执行对接。

此外，通信器5可以发送和接收形成虚拟墙的虚拟防护装置和进入限制信号。当机器人清洁器200驱动时，虚拟防护装置可以通过将进入限制信号发送到当前清洁区域和特定区域之间的连接路径来形成虚拟墙，并且通信器5可以接收进入限制信号，以防止机器人清洁器200进入该特定区域。

通信器5可以经由终端设备100a或遥控器100b接收从用户输入的命令。例如，用户可以经由终端设备100a输入清洁开始/停止命令、清洁区域地图生成命令和机器人清洁器200的移动命令。通信器5可以从终端设备100a接收用户的命令，并允许机器人清洁器200执行与命令相对应的操作。稍后将描述通信器5的更详细的说明。

驱动轮组件30可以设置多个，如图2所示，两个驱动轮组件30可以设置在主体2的下部，并且相对于主体2的下部的中心对称地布置在左边缘和右边缘。驱动轮组件30可以包括使得主体2能够在清洁期间前后移动和旋转的驱动轮33和35。驱动轮组件30可以被模块化并且因此可拆卸地安装到主体2的下部。因此，当驱动轮33和35由于故障而需要修理或更换时，可以仅将驱动轮组件30从主体2的下部分离以便修理或替换而不需要拆卸主体2。驱动轮组件30可以通过使用钩接合、螺纹接合或紧配合接合而安装到主体2的下部。

脚轮31可以安装到离主体2的下部的中心的前缘部分。脚轮31可以使主体2能够保持稳定的姿势。脚轮31可以与驱动轮组件30一体地设置在单个组件中。

主刷单元20可以安装到形成在主体2的下部的吸入口23。主刷单元20可以包括主刷21和辊22。主刷21可以设置在辊22的外表面。随着辊22旋转，主刷21可以扫除地板上的灰尘并将灰尘引向吸入口23。主刷21可以由具有弹性的各种材料制成。另外，辊22可以被配置为刚性体，但是不限于此。

尽管在附图中未示出，但是在吸入口23中可以设置鼓风机，以产生吸力，从而将吸入到吸入口23的灰尘移到集尘器7。

侧刷组件10可以被模块化并且因此可拆卸地安装到主体2的下部。因此，当侧刷组件10由于故障而需要修理或更换时，仅侧刷组件10可以从主体2的下部分离以便修理或替换而不需要拆卸主体2。侧刷组件10可以通过使用钩接合、螺纹接合或紧配合接合而安装到主体2的下部。尽管图2示出了两个侧刷组件10安装到脚轮31的左侧和右侧的边缘部分，但是可选地，两个或更多个侧刷组件10可以以间隔一定距离地安装在主体2的底表面上。也就是说，安装件10的数量可以不受限制。

侧刷组件10可以包括旋转轴11和侧刷12。随着旋转轴11旋转，侧刷12可以与旋转轴11一起围绕旋转轴11旋转。随着辊22旋转，侧刷12可以将地板上(机器人清洁器200在所述地板上驱动)的灰尘朝向吸入口23清扫。

如图3a和图3b所示，侧刷组件10可以进一步包括侧臂13，以形成突出的侧刷组件10。换句话说，侧臂13可以安装到主体2以可以以一定角度旋转，旋转轴11和侧刷12可以安装到侧臂13，使得旋转轴11和侧刷12根据侧臂13的旋转而从主体2突出并返回到主体2。

集尘器7可以安装在主体2的后侧，并且构造成过滤并收集通过主刷单元20和侧刷组件10引导到吸入口23的异物，例如灰尘。

各种传感器可以安装在主体2上。各种传感器可以包括障碍物检测传感器261、地板检测传感器262和视觉传感器263中的至少一个。

障碍物检测传感器261可以被配置为检测放置在机器人清洁器200的驱动路径中的障碍物(例如家具、墙壁表面和墙壁边缘)，并且由能够识别距离的超声波传感器实现，但是不限于此。

障碍物检测传感器261可以在主体2的前部和侧面设置为多个，以形成主体2的周边。在多个障碍物检测传感器261的前表面上，可以设置传感器窗口以保护和防止障碍物检测传感器261受外面损害。

地板检测传感器262可以被配置为检测地板表面和机器人清洁器200之间的距离或地板表面的倾斜度，并且被配置为检测地板表面的状况例如峭壁或门槛的存在)。至少一个地板检测传感器262可以设置在主体2的底表面上或者主体2的内部。当设置地板检测传感器262为多个时，多个地板检测传感器262中的一些可以通过被配置为检测距离的光学传感器实现并且多个地板检测传感器262中的一些可以由被配置为检测倾斜的倾斜传感器实现。例如，如图2至图3b所示，地板检测传感器262可以包括设置在主体2的底表面上的光学传感器262a、262b和262c以及设置在主体2内部的倾斜传感器262d。

视觉传感器263可以表示被配置为识别机器人清洁器200的位置并生成机器人清洁器200的驱动或清洁区域的地图的传感器。视觉传感器263可以由能够获取图像数据的装置(例如相机)实施，并且设置在主体2的上部。换句话说，视觉传感器263可以从主体2的上部的图像数据提取特征点并通过使用该特征点来识别机器人清洁器200的位置。视觉传感器263可以允许生成清洁区域的地图，并允许识别机器人清洁器200在地图上的当前位置。稍后将描述可以安装在主体2上的障碍物检测传感器261、地板检测传感器262和视觉传感器263的更详细的说明。

用户接口单元210可以设置在主体2的上部。用户接口单元210可以包括被配置为接收用户命令的输入端211和被配置为显示机器人清洁器200的各种状态的显示器212，因此用户接口单元210可以提供用户接口。例如，可以通过显示器212显示电池的充电状态、集尘器7是否充满灰尘、机器人清洁器200的清洁模式、机器人清洁器200的睡眠模式。输入端211及显示器212的实施可以与终端设备输入端111a和终端设备显示器112a的实施方式相同，因此将省略对其的描述。

以上已经描述了根据实施例的机器人清洁器的控制系统1的外观，并且在下文中将参考框图详细描述机器人清洁器200的构造。

图4是示出根据实施例的机器人清洁器的控制系统1的控制框图。

参考图4，机器人清洁器的控制系统1可以包括通过有线和/或无线通信连接的终端设备100a和机器人清洁器200。终端设备100a可以包括终端设备通信器120a、终端设备控制器130a、终端设备存储器140a和用户接口单元110a。机器人清洁器200可以包括电源250、传感器单元260、通信器220、控制器230、驱动器270和存储器240。

终端设备通信器120a可以通过有线和/或无线通信向/从机器人清洁器200或外部服务器发送和接收各种信号和数据。例如，终端设备通信器120a可以响应于经由用户接口单元110a的用户命令，从外部服务器(例如web服务器和移动通信服务器)下载用于管理机器人清洁器200的应用。终端设备通信器120a可以从外部服务器下载清洁区域的地图。

终端设备通信器120a可以将用户的“地图生成”命令发送到机器人清洁器200，并接收所生成的地图。另外，终端设备通信器120a可以将由用户编辑的地图发送到机器人清洁器200。终端设备通信器120a可以向机器人清洁器200发送设置或编辑的清洁日程。终端设备通信器120a可以从机器人清洁器200接收清洁历史数据。清洁历史数据可以包括根据机器人清洁器200的清洁历史而形成的清洁区域的面积、清洁区域的驱动速度、功率消耗和所需的清洁时间。

终端设备通信器120a可以将从用户输入的“清洁开始”命令或“清洁结束”命令发送到机器人清洁器200。

为此，终端设备通信器120a可以包括各种通信模块，例如无线因特网模块、短距离通信模块和移动通信模块。

无线因特网模块表示被配置为通过经由通信协议(例如无线LAN(WLAN)、Wi-Fi、无线宽带(Wibro)、微波接入世界互连(Wimax)和高速下行链路分组接入(HSDPA))连接到外部网络来执行通信的模块。

短距离通信模块表示被配置为根据短距离通信协议(例如蓝牙、射频识别(RFID)、红外数据协会(IrDA)、超宽带(UWB)或ZigBee)与短距离内的外部设备执行通信的模块。

移动通信模块表示被配置为通过根据各种移动通信协议(例如第三代(3G)、第三代合作伙伴计划(3GPP)和长期演进(LTE))连接到移动通信网络来执行通信的模块。

然而，通信模块不限于此，并且因此通信终端设备通信器120a可以采用除了上述之外的其他类型的通信模块，只要能够执行机器人清洁器200和外部服务器之间的通信即可。

终端设备控制器130a可以控制终端设备100a的整体操作。终端设备控制器130a可以基于通过用户接口单元110a输入的用户命令来控制终端设备100a的各个组件，即，终端设备通信器120a、终端设备显示器112a和终端设备存储器140a。

终端设备控制器130a可以生成用于终端设备通信器120a的控制信号。例如，当用户输入“地图下载”命令时，终端设备控制器130a可以生成控制信号，使得终端设备通信器120a从外部服务器下载清洁区域的地图。当用户输入“地图生成”命令时，终端设备控制器130a可以生成控制信号，终端设备通信器120a将地图生成命令发送到机器人清洁器200。终端设备控制器130a可以生成控制信号，终端设备通信器120a从机器人清洁器200接收清洁历史数据。

终端设备控制器130a可以生成用于终端设备显示器112a的控制信号。例如，终端设备控制器130a可以生成控制信号，终端设备显示器112a输出与用户输入相对应的屏幕。终端设备控制器130a可以生成控制信号，使得终端设备显示器112a执行改变屏幕。终端设备控制器130a可以生成控制信号，使得终端设备显示器112a显示接收的地图或存储或编辑的地图。终端设备控制器130a可以生成控制信号，使得终端设备显示器112a显示存储或编辑的清洁日程。

终端设备控制器130a可以生成用于终端设备存储器140a的控制信号。终端设备控制器130a可以生成控制信号，使得终端设备存储器140a存储接收的地图或编辑的地图。终端设备控制器130a可以生成控制信号，使得终端设备存储器140a存储设置的清洁日程或编辑的清洁日程。当接收到清洁历史数据时，终端设备控制器130a可以生成控制信号，使得终端设备存储器140a存储接收到的清洁历史数据。

终端设备控制器130a可以基于清洁历史数据而生成清洁顺序和清洁日程。当用户输入“日程推荐”时，终端设备控制器130a可以控制终端设备通信器120a，使得终端设备通信器120a接收清洁历史数据，并且终端设备控制器130a可以基于接收到的清洁历史数据生成清洁日程，其适合于机器人清洁器200的当前状态，例如电源250的充电状态。

终端设备控制器130a可以是包括其上形成有集成电路的至少一个芯片的各种类型的处理器。终端设备控制器130a可以设置在一个处理器中，或者分开设置在多个处理器中。

终端设备存储器140a可以临时或非临时地存储用于终端设备100a的操作的数据和程序。例如，终端设备存储器140a可以存储用于管理机器人清洁器200的应用程序。终端设备存储器140a可以存储接收的地图或编辑的地图，并存储设置的清洁日程或编辑的清洁日程。终端设备存储器140a可以存储接收到的清洁历史数据。

终端设备存储器140a可以存储用于基于清洁历史数据而生成清洁日程的程序。另外，终端设备存储器140a可以存储用于基于用户输入来输出屏幕或改变屏幕的程序。

终端设备存储器140a可以包括闪存类型、硬盘类型、多媒体卡微型类型、卡类型存储器(例如SD或XD存储器)、随机存取存储器(RAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁存储器、磁盘或光学磁盘中至少一种存储介质。然而，终端设备存储器140a的类型不限于此，因此其可以以本领域已知的任何其它形式来实现。终端设备100a可以操作在因特网上执行存储功能的网络存储器。

用户接口单元110a可以从用户接收用于控制机器人清洁器200的各种命令。例如，用户可以经由用户接口单元110a输入用于下载清洁区域的地图的“地图下载”命令、用于生成地图的“地图生成”命令以及用于编辑地图的“地图编辑”。另外，用户可以经由用户接口单元110a输入“日程设置”命令以设置清洁日程、“日程建议”命令来生成适合于机器人清洁器200的状态的清洁日程、“日程编辑”以编辑清洁日程。

用户接口单元110a可以显示机器人清洁器200的各种信息。例如，用户接口单元110a可以显示机器人清洁器200将在其上驱动的清洁区域的地图。用户接口单元110a可以显示接收的地图或编辑的地图。用户接口单元110a可以输出用于设置清洁日程的屏幕或用于编辑的屏幕。用户接口单元110a可以显示设置的日程或编辑的日程。

在下文中，将参照图5a-20描述根据用户输入改变屏幕、用于编辑地图的屏幕、用于设置清洁日程的屏幕或用于编辑的屏幕。

图5a是示出终端设备的显示器的主屏幕的视图。

参考图5a，包括终端设备输入端111a和终端设备显示器112a的用户接口110可以设置在终端设备100a的前表面上。终端设备输入端111a可以设置有多个按钮。此时，按钮可以是硬件按钮或软件按钮。终端设备显示器112a可以被配置为触摸屏面板，以便检测用户的输入。

用于管理机器人清洁器200的应用可以安装在终端设备100a中。此时，用于管理机器人清洁器200的应用将简称为“机器人清洁器应用”。终端设备显示器112a可以在主屏幕上显示所安装的应用，并且为用户访问应用提供方便。例如，终端设备显示器112a可以利用“机器人清洁器”图标来显示所安装的应用。

用户可以通过触摸“机器人清洁器”的图标来执行机器人清洁器应用。当执行机器人清洁器应用时，终端设备显示器112a可以将屏幕改变为如图5b所示的屏幕。图5b是示出根据执行应用来改变屏幕的视图。

“主屏幕”图标190a可以显示在终端设备显示器112a的上端，以便返回主屏幕。也就是说，当选择“主屏幕”图标190a时，屏幕可以返回到图5a所示的屏幕。“地图管理”图标160、“日程管理”图标170和“开始/结束”图标180可以顺序地显示在“主屏幕”图标190a的下侧。“地图管理”图标160可以被配置为管理机器人清洁器200将在其中驱动的区域或将由机器人清洁器200清洁的区域(即清洁区域)的地图。“日程管理”图标170可以被配置为管理清洁日程，例如至少一个分开的清洁区域的清洁顺序。另外，“开始/结束”图标180可以被配置为输入用户的清洁开始或清洁结束命令。

用户可以选择“地图管理”图标160，以将终端设备显示器112a的屏幕改变为地图管理屏幕。图6是示出用于地图管理的屏幕的图。

参考图6，被配置为返回到上一屏幕的“主屏幕”图标190a和“上一屏幕”图标190b可以被显示在终端设备显示器112a的上端。也就是说，当选择“上一屏幕”图标190b时，屏幕可以返回到前一屏幕。“地图下载”图标161a、“地图生成”图标161b和“地图编辑”图标161c可以顺序地显示在“主屏幕”图标190a和“上一屏幕”图标190b的下端。“地图下载”图标161a可以被配置为输入用于下载清洁区域的地图的用户命令，“地图生成”图标161b可以被配置为输入用于生成清洁区域的地图的用户命令，“地图编辑”图标161c可以被配置为编辑下载或生成的地图或存储在终端设备存储器140a中的地图。

用户可以通过选择“地图下载”图标161a来允许终端设备100a下载清洁区域的地图。终端设备100a可以通过终端设备通信器120a从外部服务器下载清洁区域的地图，并且终端设备存储器140a可以根据“地图下载”图标的选择临时或非临时地存储下载的地图161a。下载的地图可以显示在终端设备显示器112a上，如图7所示。

图7是示出显示下载的地图的终端设备显示器的屏幕的图，图8是示出地图编辑的示例的图。

参考图7，在终端设备显示器112a的上端中，可以显示“主屏幕”图标190a、“上一屏幕”图标190b和被配置为存储所显示的地图的“保存”图标190c。也就是说，当选择“保存”图标190c时，终端设备显示器112a上显示的地图可以存储在终端设备存储器140a中。

在下端，可以显示经由终端设备通信器120a下载的地图162a。从外部服务器下载的地图162a可以以机器人清洁器200不能识别的格式提供，并且在这种情况下，用户可能需要将地图162a处理或编辑为机器人清洁器200识别的格式。

如图8所示，用户可以参考下载的地图162a沿着要清洁的区域的周边绘制一条线，并且显示轮廓。可以通过用户显示的轮廓来设置至少一个清洁区域，并且可以在设置清洁区域的同时显示用于区分每个区域的名称，例如Z1、Z2、Z3、Z4和Z5。每个区域的名称可以由终端设备控制器130a自动生成然后显示，或者可以根据用户的手动输入显示每个区域的名称。另外，通过输入清洁区域的水平方向和垂直方向长度或面积，可以将地图编辑成机器人清洁器200可以识别的格式。此时，用户可以输入整个清洁区域的长度或面积，或每个清洁区域的长度或面积。

用户可以进一步执行编辑以在编辑的地图162b上划分或合并清洁区域，并且用户可以通过点击“保存”图标190c来存储编辑的地图162b。

如上所述，地图编辑过程可以包括将地图格式转换为机器人清洁器200的格式、划分清洁区域以及合并划分的清洁区域，但不限于此。地图编辑可以包括其他类型的编辑，例如，删除清洁区域的一部分。

图9是示出地图编辑的另一示例的视图。图9是示出通过删除清洁区域的一部分而执行的编辑的视图。

参考图9，在终端设备显示器112a的上端，可以显示“主屏幕”图标190a、“上一屏幕”图标190b、“保存”图标190c和用于在编辑时删除的“删除”图标190d。在下端，可以显示被编辑为机器人清洁器200的格式的地图162b。

用户可以选择在地图162b中包括的清洁区域中要删除的区域，例如Z3区域，并且将Z3区域拖动到“删除”图标190d，使得用户可以删除地图162b中的Z3区域。

再次参考图6，用户可以选择“地图生成”图标161b，使得机器人清洁器200生成清洁区域的地图。用户可以通过选择“地图生成”图标161b来输入被配置为生成清洁区域的地图的命令。终端设备通信器120a可以将用户的“地图生成”命令发送到机器人清洁器200，并且机器人清洁器200可以根据该命令在驱动时生成清洁区域的地图。

当地图生成完成时，机器人清洁器200可以将生成的地图发送到终端设备100a。经由终端通信器120a接收的地图可以临时或非临时地存储在终端设备存储器140a中。接收到的地图可以显示在终端设备显示器112a上，如图10所示。

图10是示出由机器人清洁器生成并显示在终端设备显示器上的地图的示例的图，图11是示出地图编辑的另一示例的视图。

参考图10，在终端设备显示器112a的上端，可以显示“主屏幕”图标190a，“上一屏幕”图标190b和“保存”图标190c。

在下端，可以显示通过机器人清洁器200的驱动生成的地图163a。可以在终端设备显示器112a中显示用于区分每个区域的名称，例如Z1、Z2、Z3、Z4和Z5，同时显示生成的地图163a。每个区域的名称可以由终端设备控制器130a自动生成然后显示，或者可以根据用户的手动输入显示每个区域的名称。

同时，由于地图163a由机器人清洁器200直接生成，所以地图163a的格式可以被机器人清洁器200识别。因此，用户不需要执行用于转换格式的编辑。然而，用户可以执行编辑，诸如划分、合并或删除清洁区域。

如图11所示，用户可以通过在生成的地图163a的Z5区域中要划分的位置中绘制闭合线来划分Z5区域。在划分区域时，可以再次显示名称(例如Z5和Z6)以区分划分的区域。用于区分划分的区域的名称可以由终端设备控制器130a自动生成然后显示，或者根据用户的手动输入被显示。用户可以通过点击“保存”图标190c来存储被划分编辑的地图163b。

再次参考图6，用户可以通过选择“地图编辑”图标161c来编辑存储在终端设备存储器140a中的地图。此时，存储的地图可以表示最终存储的地图。因此，所存储的地图可以包括从外部服务器下载的地图、由机器人清洁器200生成的地图或者在下载的地图或生成的地图中执行编辑的地图。当用户选择“地图编辑”图标161c时，终端设备显示器112a可以在屏幕上显示最终存储的地图，并等待用户的编辑。

在上文中，已经参照图6-11描述了地图管理屏幕，并且上述描述仅仅是地图管理屏幕的示例。地图管理屏幕不限于此，因此每个屏幕的配置和配置的位置可以变化。

再次参考图5b，用户可以通过选择多个图标中的“日程管理”图标170，将终端设备显示112a的屏幕改变为日程管理的屏幕。图12是示出日程管理的屏幕的图。

如图12所示，在终端设备显示器112a的上端中，可以显示“主屏幕”图标190a和“上一屏幕”图标190b。

在“主屏幕”图标190a和“上一屏幕”图标190b的下侧中，可以顺序地显示“日程设置”图标171a、“日程推荐”图标171b和“日程编辑”图标171c。“日程设置”图标171a可以被配置用于设置清洁日程，例如清洁顺序、清洁时间和清洁周期。“日程建议”图标171b可以被配置用于输入被配置为生成适合于机器人清洁器200的状态的清洁日程的用户命令。“日程编辑”图标171c可以被配置用于编辑存储在终端设备存储器140a中的地图。

用户可以通过选择“日程设置”图标171a来设置关于清洁区域的清洁日程。终端设备显示器112a可以根据用户对“日程设置”图标171a的选择而执行如图13所示的改变屏幕。

图13是示出清洁日程的设定屏幕的图。

参考图13，在终端设备显示器112a的上端，可以显示“主屏幕”图标190a、“上一屏幕”图标190b和“保存”图标190c。“保存”图标190c可以被配置用于存储设置的清洁日程，并且当选择“保存”图标190c时，经由终端设备显示器112a设置的清洁日程可以存储在终端设备存储器140a中。

在下端，可以显示用于设置清洁日程的表172。用于设置清洁日程的表可以被称为“日程表”。日程表172可以包括“区域”172a、“区域名称”172b、“清洁顺序”172c、“清洁时间”172d和“清洁周期”172e。

“区域”172a可以表示形成地图的清洁区域，其中该地图可以表示最终存储在终端设备存储器140a中的地图。在下文中，为了描述的方便，假设地图如图10所示地最终被存储。多个清洁区域Z1、Z2、Z3、Z4和Z5可以显示在“区域”172a中。

“区域名称”172b可以表示清洁区域的功能名称。Z1、Z2、Z3、Z4和Z5可以是用于区分清洁区域的名称，但是可能难以通过使用名称Z1、Z2、Z3、Z4和Z5来直观地识别哪个清洁区域实际上对应于哪个功能空间。例如，可能难以直观地识别Z1区域是对应于厨房、房间还是客厅。因此，用户可以在“区域名称”172b中新输入清洁区域的功能名称。

“清洁顺序”172c可以表示执行清洁的顺序。“清洁时间”172d可以表示执行清洁的一段时间，“清洁周期”172e可以表示执行清洁的周期。

当用户选择“日程设置”图标171a时，终端设备控制器130a可以随机地生成清洁日程并控制终端设备显示器112a，使得终端设备显示器112a显示与清洁日程相对应的日程表。也就是说，终端设备显示器112a可以显示如图13所示的随机日程表172。

通过对应于清洁区域Z1、Z2、Z3、Z4和Z5，“区域名称”172b可以被生成并显示为房间1、房间2、房间3、房间4和房间5，“清洁顺序”172c可以被生成并显示为1、2、3、4和5，“清洁时间”172d可以被生成并显示为10AM、连续、连续、连续和连续，并且“清洁周期”172e可以被生成并显示为每天、每天、每天、每天和每天。

用户可以通过从随机显示的日程表172中选择要改变的单元并通过将其改变为期望的名称、期望的顺序、期望的时间和期望的周期来完成清洁日程的设置。将参考图14a-18描述其详细说明。

图14a和14b是示出区域名称的设置的视图，图15是表示清洁顺序的设定的图，图16是表示清洁时间的设定的图，图17是表示清洁周期的设定的图，图18是表示完成清洁日程的设定的屏幕的图。

在用户想要改变图13的日程表172中的区域的名称的状态下，即，当选择单元A时，用户想要改变单元格A的名称，屏幕可以改变为如图14a所示的屏幕。改变后的屏幕可以配置有显示“区域名称”的部分173a、向其输入清洁区域的功能名称的部分173c和在其上显示用户输入的部分173b。当用户输入用户想要为一个单元设置的名称(例如“厨房”)时，用户可以改变相应单元的名称。

根据单元A的选择，屏幕可以改变为如图14b所示的屏幕。改变后的屏幕可以配置有显示“区域名称”的部分173a和向其输入清洁区域的功能名称的部分173d以及在其上显示用户输入的部分173b。此时，可以提供向其输入清洁区域的功能名称的部分173d，以允许用户直接输入辅音和元音。

在用户想要改变图13的日程表172中的清洁顺序的状态下，即，当用户选择单元D时，他想要改变单元D的清洁顺序，屏幕可以改变为如图15所示的屏幕。改变的屏幕可以配置有显示“清洁顺序”的部分174a、向其输入清洁顺序的部分174c和在其上显示用户输入的部分174b。当用户输入用户想要为一个单元设置的清洁顺序(例如“4”)时，用户可以改变相应单元的清洁顺序。

在用户想要改变图13的日程表172中的清洁时间的状态下，即，当用户选择单元F时，他想要改变单元F的清洁时间，则屏幕可以改变为如图16所示的屏幕。改变后的屏幕可以配置有显示“清洁时间”的部分175a、向其输入清洁时间的部分175c和在其上显示用户输入的部分175b。当用户输入用户想要为一个单元设置的清洁时间(例如“2PM”)时，用户可以改变相应单元的清洁时间。

在用户想要改变图13的日程表172中的清洁周期的状态下，即，当用户选择单元G时，他想要改变单元G的清洁周期，则屏幕可以改变为如图17所示的屏幕。改变的屏幕可以配置有显示“清洁周期”的部分176a和向其输入清洁周期的部分176b。当用户输入用户想要为一个单元设置的清洁周期(例如“每隔一天”)时，用户可以改变相应单元的清洁时间。

根据与上述相同的过程，在图13中，单元A、单元B和单元C的区域名称172b可以从“房间3”改变为“厨房”、从“房间4”改变为“房间3”及从“房间5”改变到“起居室”。单元D和单元E的清洁顺序172c可以从“4”改变为“3”以及从“3”改变为“4”。单元F的清洁时间172d可以从“10AM”改变为“2PM”，并且单元G的清洁周期172e可以从“每天”改变为“每隔一天”。根据清洁日程的设置，终端设备显示器112a可以根据清洁日程表(即如图18所示改变的日程表172)显示日程表172。

用户可以通过点击“保存”图标190c来存储设置的清洁日程。

再次参考图12，用户可以选择“日程推荐”图标171b，使得生成和推荐适合于机器人清洁器200的状态的清洁日程。通过选择“日程推荐”图标171b，用户可以输入被配置用于推荐清洁日程的命令。终端设备通信器120a可以向机器人清洁器200发送用户的“日程表推荐”命令，并且机器人清洁器200可以响应于该命令而发送清洁历史数据。接收到的清洁历史数据可以被发送到终端设备控制器130a，并且终端设备控制器130a可以基于清洁历史数据(例如清洁区域的面积、用于该清洁区域的驱动速度、功率消耗和所需的清洁时间)来生成适合于机器人清洁器200的当前状态(例如电源250的充电状态、电池剩余量或清洁可利用的时间)的清洁日程并控制终端设备显示器112a以便终端设备显示器显示该清洁日程。

图19是示出在终端设备显示器上显示基于清洁历史数据的清洁日程的情形的图。

参考图19，在终端设备显示器112a的上端，可以显示“主屏幕”图标190a、“上一屏幕”图标190b和“保存”图标190c。

在下端，可以以日程表172的形式显示基于清洁历史数据生成的清洁日程，以向用户推荐清洁日程。清洁日程可以与应用于产生清洁日程的机器人清洁器200的状态值(即，机器人清洁器200的电池剩余量或清洁可用时间)一起显示。

用户可以不改变地存储基于清洁历史数据生成和推荐的清洁日程，或者用户可以在改变清洁日程的一部分或全部之后存储清洁日程。改变清洁日程的方法可以与图13-18所示的方法相同或相似，因此，将省略其详细描述。

再次参考图12，用户可以通过选择“日程编辑”图标171c来编辑存储在终端设备存储器140a中的清洁日程。当用户选择“日程编辑”图标171c时，终端设备显示器112a可以以日程表172的形式显示所存储的清洁日程，并等待用户的编辑或改变输入。此时，存储的清洁日程可以表示最终存储的清洁日程。以下为了便于说明，假设最终存储如图18所示的清洁日程。

在上文中，已经参照图12-19描述了日程管理屏幕，上述描述仅仅是该日程管理屏幕的范例。日程管理屏幕不限于此，因此每个屏幕的配置和配置的位置可以变化。

再次参考图5B，用户可以通过选择图5B所示的多个图标中的“开始/结束”图标180来允许机器人清洁器200开始清洁或完成清洁。当机器人清洁器200执行清洁时，用户选择“开始/结束”图标180的内容可以与输入清洁结束命令相同。当从用户输入清洁结束命令时，终端设备控制器130a可以通过终端通信器120a向机器人清洁器200发送结束清洁的控制信号。机器人清洁器200可以响应于该命令而结束清洁并移动到基座。

当机器人清洁器200不执行清洁时，用户选择“开始/结束”图标180的内容可以与输入清洁开始命令相同。当从用户输入清洁开始命令时，终端设备控制器130a可以通过终端通信器120a，根据存储的地图和存储的清洁日程，向机器人清洁器200发送开始清洁的控制信号。存储的地图可以表示最终存储的地图，并且存储的清洁日程可以表示最终存储的清洁日程。

机器人清洁器200可以利用控制信号接收存储的地图和存储的清洁日程，并且根据接收到的地图和清洁日程开始清洁。在机器人清洁器200执行清洁期间，可能存在所接收的信息与实际清洁环境不匹配的情况。例如，根据基座的位置的改变，机器人清洁器200的清洁开始位置可以改变，并且在清洁开始位置和每个清洁区域之间的距离可以改变。也就是说，机器人清洁器200不能基于接收到的地图执行清洁。

在这种情况下，机器人清洁器200可以向终端设备100a发送指明环境不匹配的消息，并且终端设备显示器112a可以响应于终端设备控制器130a的控制信号而输出如图20所示的屏幕。

图20是示出根据环境的不匹配的屏幕的视图。

参考图20，在终端设备显示器112a的上端，可以显示“主屏幕”图标190a和“上一屏幕”图标190b。

在“主屏幕”图标190a和“上一屏幕”图标190b的下端中，可以显示短语“环境不匹配。你是否要更新地图？”和“是”、“否”图标(这些图标用于输入用户关于是否更新地图的答案)。也就是说，当用户输入“否”时，机器人清洁器200可以基于用户命令而停止当前执行的清洁，并移动到基座。当用户输入“是”时，机器人清洁器200可以基于用户命令而执行坐标转换并更新地图。稍后将描述更新地图的详细说明。

在机器人清洁器200执行清洁期间，可能发生不能清洁的区域。例如，当被设置为第一清洁区域的Z1区域的入口被关闭时，机器人清洁器200可能不允许进入Z1区域，因此机器人清洁器200不能执行清洁。在这种情况下，机器人清洁器200可以向终端设备100a发送指明不能进行清洁的消息，并且终端设备显示器112a响应于终端设备控制器130a的控制信号可以输出图21的屏幕。

图21是示出表明不能进行清洁的终端设备显示器的屏幕的图。

参考图21，在终端设备显示器112a的上端，可以显示“主屏幕”图标190a和“上一屏幕”图标190b。

在“主屏幕”图标190a和“上一屏幕”图标190b的下端中，可以显示短语“存在不能清洁的区域。你是否要更改区域？”和“是”图标及“否”图标，这样的设置是用于输入关于是否改变区域的用户回答。也就是说，当用户输入“否”时，机器人清洁器200可以基于用户命令停止当前执行的清洁，并移动到基座。当用户输入“是”时，机器人清洁器200可以基于所接收的清洁日程而移动到下一清洁区域，然后执行清洁。在上述示例中，在Z1区域的清洁不可能的状态下，当用户输入“是”时，机器人清洁器200可以移动下一清洁区域，即Z2区域，然后执行清洁Z2区。

再次参考图4，机器人清洁器200可以包括电源250、通信器220、控制器230、驱动器270和存储器240。

如上所述，电源250可以被设置为电池，并且提供驱动电力以驱动机器人清洁器200。

通信器220可以经由有线和/或无线通信向终端设备100a和外部设备发送各种信号和数据以及从终端设备100a和外部设备接收各种信号和数据。例如，通信器220可以从终端设备100a接收用户的“地图生成”命令，然后将生成的地图发送到终端设备100a。通信器220可以接收终端设备100a中存储的地图和终端设备100a中存储的清洁日程。存储的地图可以表示最终存储的地图，并且存储的清洁日程可以表示最终存储的清洁日程。通信器220可以向终端设备100a发送机器人清洁器200的当前状态值和清洁历史数据。

另外，通信器220可以从终端设备100a接收用户的清洁开始命令或清洁结束命令。在机器人清洁器200执行清洁期间，当存在环境不匹配的条件时，通信器220可以发送表明环境不匹配的消息到终端设备100a。同样地，当发生不能清洁的区域时，通信器220可以向终端设备100a发送指明不能进行清洁的消息。

为此，通信器220可以包括各种通信模块，例如无线因特网模块、短距离通信模块和移动通信模块，并且无线因特网模块、短距离通信模块和移动通信模块与上面说明的相同。

图22是表示传感器的范例结构的图。参考图22，传感器260可以包括障碍物检测传感器261、地板检测传感器262和视觉传感器263。

障碍物检测传感器261可以多个地设置在主体2的外周表面上，并且被配置用于检测存在于机器人清洁器200的前面或侧面的障碍物。障碍物检测传感器261可以将检测到的检测信息发送到控制器230。

根据是否与障碍物接触，障碍物检测传感器261可以由接触型传感器、非接触型传感器或接触型传感器和非接触传感器的组合来提供。接触型传感器可以指被配置用于当主体2与障碍物碰撞时检测障碍物的传感器，非接触型传感器可以指被配置用于在主体2与障碍物之间没有碰撞的情况下检测障碍物的传感器或被配置用于在主体2和障碍物之间碰撞之前事先检测到障碍物的传感器。

非接触型传感器可以包括超声波传感器、光学传感器或RF传感器。当障碍物检测传感器261由超声波传感器实现时，障碍物检测传感器261可以向驱动路径发射超声波，并通过接收反射的超声波来检测障碍物。当障碍物检测传感器261由光学传感器实现时，障碍物检测传感器261可以发射红外光或可见光，并通过接收反射光来检测障碍物。当障碍物检测传感器261由RF传感器实现时，障碍物检测传感器261可以通过使用多普勒效应发射特定频率(例如微波)的无线电波，并通过检测反射波的频率的变化来检测障碍物。

地板检测传感器262可以包括主体2的底表面中的各种形状的光学传感器262a、262b和262c，以检测地板表面和机器人清洁器200之间的距离或者地板表面和机器人清洁器200的底部表面之间的距离。例如，光学传感器262a、262b和262c可以采用使用红外范围光的红外传感器向地板表面发射红外光，并且通过使用反射的红外光来检测距离地板表面的距离。光学传感器262a、262b和262c可以配置有相同类型的传感器，例如，相同类型的红外传感器，或者配置有不同类型的传感器。

地板检测传感器262可以包括倾斜传感器262d，其被配置用于测量机器人清洁器200的倾斜角度，即在主体2和水平表面之间形成的倾斜。例如，倾斜传感器262d可以采用倾斜开关、加速度传感器和陀螺仪传感器。当主体2的倾斜角度等于或大于特定角度时，倾斜开关可以被接通，当主体2的倾斜角度小于特定角度时，倾斜开关可以被关闭。加速度传感器可以检测主体2的移动速度的变化和施加到主体2的重力的加速度，陀螺仪传感器可以根据主体2的移动来检测旋转方向和旋转角度。通过使用倾斜开关、加速度传感器和陀螺仪传感器来测量倾斜的技术是本领域公知的，因此将省略其详细描述。

由地板检测传感器262检测到的距离或角度可以被发送到控制器230。

视觉传感器263可以被设置成能够获取图像数据的设备(例如相机)并且被安装在主体2的上部以识别机器人清洁器200的位置。视觉传感器263可以从机器人清洁器200的上部的图像数据提取特征点，并通过使用特征点识别机器人清洁器200的位置。由视觉传感器263检测到的位置信息可以被发送到控制器230。

传感器260的传感器值(例如障碍物检测传感器261、地板检测传感器262和视觉传感器263的传感器值)可以被传送到控制器230，并且控制器230可以基于传感器值而生成清洁区域的地图。基于传感器值的地图生成方法是已知技术，因此将省略其详细描述。图22示出了传感器260的示例，并且传感器260可以进一步包括不同类型的传感器，或者传感器260中可以省略那些传感器中的一些，只要有一个传感器能够生成清洁区域的地图。

图23是示出驱动器的结构范例的图。参考图23，驱动器270可以包括被配置用于控制驱动轮组件30的驱动的驱动轮驱动器271、被配置用于控制主刷20的驱动的主刷驱动器272以及被配置用于控制侧刷组件10的驱动的侧刷驱动器273。

驱动轮驱动器271可以在控制器230的控制下通过控制安装在主体2的下部上的驱动轮33和35来允许机器人清洁器200移动。当用户的“地图生成”命令或“清洁开始”命令被传送到机器人清洁器200时，驱动轮驱动器271可以控制驱动轮33和35的驱动，并且因此机器人清洁器200可以在清洁区域中驱动。驱动轮驱动器271可以被包括在驱动轮组件30中，然后模块化。

主刷驱动器272可以在控制器230的控制下驱动安装到主体2的吸入口23的侧面的辊22。根据辊22的旋转，主刷21可以在旋转时清洁地板表面。侧刷驱动器273可以在控制器230的控制下驱动侧刷组件10的旋转轴11。侧刷12可以通过旋转轴11的旋转而旋转并且清洁地板表面。当设置侧臂13时，侧刷驱动器273可以在控制器230的控制下控制侧臂13的驱动。当用户的“清洁开始”命令被传递到机器人清洁器200时，主刷驱动器272可以控制辊22的驱动，并且主刷驱动器272可以控制旋转轴11或侧臂13的驱动。

控制器230可以控制机器人清洁器200的整个操作。控制器230可以控制机器人清洁器200的每个部件，例如通信器220、驱动器270和存储器240。

控制器230可以生成用于驱动器270的控制信号。例如，当接收到“地图生成”命令时，控制器230可以生成关于驱动轮驱动器271的控制信号，使得驱动轮驱动器271驱动驱动轮33和35。在驱动轮33和35的驱动期间，控制器230可以从传感器260接收传感器值，然后基于传感器值产生清洁区域的地图。当接收到“清洁开始”命令时，控制器230可以控制主刷驱动器272，使得主刷驱动器272驱动主刷20。控制器230可以控制侧刷驱动器273，使得侧刷驱动器273驱动侧刷组件10。

控制器230可以生成用于通信器220的控制信号。当接收到“地图生成”命令时，控制器230可以基于传感器值生成清洁区域的地图，并且控制器230可以控制通信器220使得通信器220将所生成的地图发送到终端设备100a。当接收到“日程推荐”命令时，控制器230可以生成用于发送清洁历史数据的控制信号。

在执行清洁期间，控制器230可以确定环境是否不匹配。当环境不匹配时，控制器230可以控制通信器220，使得通信器220向终端设备100a发送指明环境不匹配的消息。用户可以确认指明环境不匹配的消息，并且确定是否更新地图。当接收到“地图更新”命令时，控制器230可以基于用户的命令更新地图。当环境不匹配时，控制器230可以自动更新地图。

图24和图25是示出地图更新处理的视图。

参照图24和图25，由控制器230生成或从终端设备100a发送的地图可以形成相对于机器人清洁器200的清洁起点作为原点的坐标。例如，如图24所示，当假设清洁区域由Z1、Z2、Z3、Z4和Z5形成时，并且当Z5区域的S1点是机器人清洁器200的清洁起点时，地图可以形成相对于S1点作为原点(0,0)的坐标。也就是说，地图中的任何点可以具有关于作为原点(0,0)的S1点的坐标值。清洁起点可以是基座的位置。

当机器人清洁器200的环境改变时，即当机器人清洁器200的清洁起点改变时，机器人清洁器200不能根据地图的坐标值驱动。例如，虽然机器人清洁器200根据地图的坐标值确定目标点的位置和方向，然后机器人清洁器200移动到确定的位置和方向，但是机器人清洁器200可能不到达目标点。因此，机器人清洁器200可能需要根据机器人清洁器200的环境的变化来执行坐标变换，其中执行坐标变换可以被称为“地图更新”。

如图25所示，当清洁开始位置从Z5区域中S1点改变为S2点时，控制器230可以根据用户命令或不考虑用户命令而相对于作为原点(0,0)的S2点自动执行坐标转换并更新地图。

在执行清洁期间，控制器230可以确定是否存在不能清洁的区域。当存在不能清洁的区域时，控制器230可以控制通信器220，使得通信器220发送指明存在不能清洁的区域的消息。用户可以确认存在不能清洁的区域，并且确定是否移动清洁区域。当接收到“区域移动”命令时，控制器230可以生成用于基于用户命令移动到下一优先级的清洁区域的控制信号。当存在不能清洁的区域时，控制器230可以自动地生成用于移动到下一优先级的清洁区域的控制信号。

控制器230可以产生用于存储器240的控制信号。控制器230可以产生控制信号，使得存储器240存储所产生的地图。控制器230可以生成控制信号，使得存储器240存储从终端设备100a发送的地图和清洁日程。

控制器230可以是包括其上形成有集成电路的至少一个芯片的各种类型的处理器。控制器230可以设置在一个处理器中或者分别设置在多个处理器中。

存储器240可以临时或非临时地存储用于机器人清洁器200的操作的数据和程序。例如，存储器240可以临时或非临时地存储机器人清洁器200的状态值。存储器240可以存储清洁历史数据，并且清洁历史数据可以周期性地或不定期地更新。当控制器230生成地图或更新地图时，存储器240可以存储所生成的地图或更新的地图。存储器240可以存储从终端设备100a发送的地图或清洁日程。

存储器240可以存储用于生成或更新地图的程序。另外，存储器240可以存储用于生成或更新清洁历史数据的程序。存储器240可以存储用于确定环境是否匹配的程序，或者存储确定其是否是不能清洁的区域的程序。

存储器240可以包括闪存型、硬盘型、多媒体卡微型、卡型存储器(例如SD或XD存储器)、随机存取存储器(RAM)、静态存储器随机存取存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁存储器、磁盘或光盘中的至少一种存储介质。然而，存储器240的类型不限于此，因此其可以以本领域中已知的任何其他形式来实现。存储器240可以操作在因特网上执行存储功能的web存储器。

图26是示出根据另一实施例的机器人清洁器的控制系统的视图，图27是示出根据另一实施例的机器人清洁器的控制系统的控制框图。在描述根据另一实施例的机器人清洁器的控制系统时，相同的附图标记用于与上述实施例相同或相似的结构和功能，并且将省略其详细描述。

参考图26和27，机器人清洁器的控制系统1可以包括机器人清洁器200和被配置用于控制机器人清洁器200的控制装置，其中控制装置可以设置在输入设备100b的类型中，例如遥控器。

输入设备100b可以包括输入设备通信器120b、输入设备控制器130b和输入设备输入端111b，并且机器人清洁器200可以包括电源250、传感器260、通信器220、控制器230、用户接口单元210、驱动器270和存储器240。

输入设备控制器130b可以控制输入设备通信器120b，使得输入设备通信器120b将经由输入设备输入端111b输入的用户命令发送到机器人清洁器200。输入设备控制器130b可以是各种类型的处理器，包括在其上形成集成电路的至少一个芯片。

输入设备输入端111b可以包括用于从用户输入的各种按钮或硬件设备，例如开关、踏板、键盘、鼠标、轨迹球、各种杠杆、手柄和操纵杆。输入设备输入端111b可以包括图形用户界面(GUI)，例如触摸板，即从用户输入的软件设备。

图26仅示出了输入设备输入端111b的示例，因此输入设备输入端111b可以具有与图26的输入设备输入端111b不同的形状。在图26中，输入设备输入端111b以按钮类型示出，但是输入设备输入端111b可以以不同类型提供，如上所述。除了上述按钮之外，还可以包括另一个输入按钮，例如“保存”按钮，或者可以省略一些输入按钮。

输入设备通信器120b可以根据控制信号将经由输入设备输入端111b输入的用户命令发送到机器人清洁器200。输入设备通信器120b可以输入用户命令，例如机器人清洁器200的电源开/关命令、清洁开始或结束命令、地图下载命令、地图生成命令、地图编辑命令、日程设置命令、日程表推荐命令和日程表编辑命令。

输入设备通信器120b可以包括短距离通信模块，例如蓝牙、射频识别(RFID)、红外数据协会(IrDA)、超宽带(UWB)或ZigBee。

机器人清洁器200可以包括用户接口单元210。用户接口单元210可以包括被配置用于接收用户命令的输入端211和被配置用于显示机器人清洁器200的各种状态的显示器212。根据上述实施例的经由终端设备显示器112a的屏幕可以显示在机器人清洁器200的显示器212上，并且稍后将描述其详细说明。

输入端211可以包括用于用户输入的各种按钮或硬件设备，例如开关、踏板、键盘、鼠标、跟踪球、各种杠杆、手柄和操纵杆。终端设备输入端111a可以包括图形用户界面(GUI)，例如触摸板，即从用户输入的软件设备。触摸板可以被实现为触摸屏面板(TSP)并且与终端设备显示器112a形成共同层结构。

显示器212可以包括阴极射线管(CRT)、数字光处理(DLP)面板、等离子体显示面板、液晶显示器(LCD)面板、电致发光(EL)面板、电泳显示器(EPD)面板、电致变色显示器(ECD)面板、发光二极管(LED)面板或有机发光二极管(OLED)面板，但不限于此。

如上所述，当显示器212由具有与触摸板的共同层结构的触摸屏面板(TSP)实现时，显示器212可以用作输入端以及显示器。在下文中，为了便于描述，假设显示器212被配置作为触摸屏面板。

电源250可以被设置为可充电电池，并且被配置用于提供驱动电力以驱动机器人清洁器200。

通信器220可以从输入设备100b接收用户命令。例如，通信器220可以经输入设备100b接收用户命令，例如“电源开/关”命令、“清洁开始”、“清洁结束”命令、“地图下载”命令、“地图生成”命令、“地图编辑”命令、“日程设置”命令、“日程推荐”命令和“日程编辑”命令。

通信器220可以通过有线和/或无线通信向/从外部设备(例如基座)或外部服务器(例如web服务器和移动通信服务器)发送和接收各种信号和数据。通信器220可以从外部服务器下载清洁区域的地图。

通信器220可以包括各种通信模块，例如，无线因特网模块、短距离通信模块和移动通信模块。无线因特网模块、短距离通信模块和移动通信模块的描述与上述描述相同。

传感器260可以检测在驱动路径中是否存在障碍物、到障碍物的距离、到地板表面的距离、机器人清洁器200的倾斜度以及机器人清洁器200的位置。传感器260可以包括以下中至少一个：被配置用于检测放置在机器人清洁器200的前面或侧面的障碍物的障碍物检测传感器261、被配置用于检测在地板表面和机器人清洁器200之间的距离或机器人清洁器200的倾角的地板检测传感器262、配置用于检测机器人清洁器200的位置的视觉传感器263。上面已经描述了障碍物检测传感器261、地板检测传感器262和视觉传感器263的说明，将省略其详细描述。

传感器260的传感器值，即障碍物检测传感器261、地板检测传感器262和视觉传感器263的传感器值可以被发送到控制器230，并且控制器230可以基于传感器值而生成清洁区域的地图。

驱动器270可以包括被配置用于控制驱动轮组件30的驱动的驱动轮驱动器271、被配置用于控制主刷20的驱动的主刷驱动器272以及被配置用于控制侧刷组件10的驱动的侧刷驱动器273。

控制器230可以控制机器人清洁器200的整个操作。控制器230可以控制机器人清洁器200的每个部件，即驱动器270、通信器220、显示器212和存储器240。

控制器230可以生成用于驱动器270的控制信号。例如，当用户输入“地图生成”命令时，控制器230可以生成用于驱动器270的控制信号，使得驱动器270驱动驱动轮33和35。在驱动轮33和35驱动期间，控制器230可以从传感器260接收传感器值，然后基于传感器值产生清洁区域的地图。当用户输入“清洁开始”命令时，控制器230可以控制主刷驱动器272，使得主刷驱动器272驱动主刷20。控制器230可以控制侧刷驱动器273，使得侧刷驱动器273驱动侧刷组件10。

控制器230可以生成用于通信器220的控制信号。例如，当用户输入“地图下载”命令时，控制器230可以生成控制信号，使得通信器220从外部服务器下载清洁区域的地图。

控制器230可以产生用于显示器212的控制信号。例如，控制器230可以产生控制信号，使得显示器212输出与用户输入相对应的屏幕，或者显示器212改变与用户输入相对应的屏幕。控制器230可以生成控制信号，使得显示器212显示生成的地图、下载的地图或存储或编辑的地图。控制器230可以产生控制信号，使得显示器212显示设置的清洁日程或存储或编辑的清洁日程。

控制器230可以生成用于存储器240的控制信号。控制器230可以生成控制信号，使得存储器240存储下载的地图、生成的地图或编辑的地图。控制器230可以产生控制信号，使得存储器240存储设置的清洁日程或编辑的清洁日程。

通信器220可以基于清洁历史数据而生成清洁顺序和清洁日程。当用户输入“日程推荐”时，控制器230可以基于接收到的清洁历史数据来产生适合于机器人清洁器200的当前状态(例如电源250的充电状态)的清洁日程。

在执行清洁期间，控制器230可以确定环境是否匹配。当环境不匹配时，控制器230可以自动更新地图。在执行清洁期间，控制器230可以确定是否存在不能清洁的区域。当存在不能清洁的区域时，控制器230可以自动地生成被配置用于移动到下一优先级的清洁区域的控制信号。

控制器230可以是包括其上形成有集成电路的至少一个芯片的各种类型的处理器。控制器230可以设置在一个处理器中或者分别设置在多个处理器中。

存储器240可以临时或非临时地存储用于机器人清洁器200的操作的数据和程序。例如，存储器240可以临时或非临时地存储机器人清洁器200的状态值。存储器240可以存储清洁历史数据，并且清洁历史数据可以周期性地或不定期地更新。当通信器220下载地图时，或者当控制器230生成地图或更新地图时，存储器240可以存储下载的地图、生成的地图或更新的地图。存储器240可以存储编辑的地图。存储器240可以存储设置的清洁日程和编辑的清洁日程。

存储器240可以存储用于生成地图或更新地图的程序。存储器240可以存储用于生成或更新清洁历史数据的程序。存储器240可以存储用于基于清洁历史数据来生成清洁日程的程序。存储器240可以存储用于基于用户输入而输出屏幕或切换屏幕的程序。存储器240可以存储用于确定环境是否匹配的程序，或者用于确定其是否是不能被清洁的区域的程序。存储器240的实现与上述实施例相同，将省略其详细说明。

在下文中，将参照图28-35描述用于地图管理和日程管理的用户接口单元210。

图28是示出机器人清洁器的用户接口的配置的视图。

参考图28，用户接口单元210可以包括输入端211和显示器212。输入端211可以设置有多个按钮。此时，按钮可以是硬件按钮或软件按钮。如图28所示，输入端211可以包括返回主屏幕的“主屏幕”按钮、用于开始清洁或完成清洁的开始/结束按钮以及返回到上一屏幕的“上一屏幕”按钮。

由于显示器212配置有触摸屏面板，因此显示器212可以检测用户的输入。如图28所示，显示器212的主屏幕可以包括“地图管理”图标360和“日程管理”图标370。另外，在显示器212的上端中，可以显示电源250的充电状态，即电池指示器390a的剩余量。

用户可以通过选择“地图管理”图标360来将显示器212的屏幕改变为地图管理屏幕。图25是示出用于地图管理的屏幕的图。

参考图29，在显示器212的上端，可以显示电池剩余量390a。在下侧，可以顺序显示“地图下载”图标361a、“地图生成”图标361b和“地图编辑”图标361c。

用户可以通过选择“地图下载”图标361a来允许机器人清洁器200下载清洁区域的地图。机器人清洁器200可以根据用户选择“地图下载”图标361a，通过通信器220从外部服务器下载清洁区域的地图，并且存储器240可以临时或非临时地存储下载的地图。下载的地图可以显示在显示器212上，如图30所示。

图30是示出显示下载的地图的显示器的屏幕的图，图31是示出地图编辑的示例的图。

参考图30，在显示器212的上端，可以显示电池指示器390a的剩余量和“保存”图标390b。也就是说，当选择“保存”图标390b时，显示在显示器212上的地图可以存储在存储器240中。

在“保存”图标390b的下侧中，可以显示经由通信器220下载的地图362a。如上所述，从外部服务器下载的地图162a可以以机器人清洁器200不能识别的格式提供。在这种情况下，可能需要用户将地图362a处理或编辑为机器人清洁器200识别的格式。

为此，用户可以参考下载的地图362a沿着待清洁的区域的周边画线，并显示轮廓。可以通过用户显示的轮廓来设置至少一个清洁区域，并且可以在设置清洁区域的同时显示用于区分每个区域的名称，例如Z1、Z2、Z3、Z4和Z5。每个区域的名称可以由控制器230自动生成然后显示，或者可以根据用户的手动输入显示每个区域的名称。另外，通过输入清洁区域的水平方向和垂直方向长度或清洁区域的面积，可以将地图编辑为能够被机器人清洁器200识别的格式。此时，用户可以输入整个清洁区域的长度或面积，或每个清洁区域的长度或面积。

用户可以进一步执行编辑以在编辑的地图362b上划分或合并清洁区域，并且用户可以通过点击“保存”图标390b来存储编辑的地图362b。

如上所述，地图编辑可以包括将地图格式转换为机器人清洁器200的格式、划分清洁区域以及合并划分的清洁区域，但不限于此。地图编辑可以包括其他类型的编辑，例如删除清洁区域的一部分。

再次参考图29，用户可以选择“地图生成”图标361b，使得机器人清洁器200生成清洁区域的地图。用户可以通过选择“地图生成”图标361b输入被配置用于生成清洁区域的地图的命令，并且控制器230可以响应该命令而生成关于驱动轮驱动器271的控制信号，使得驱动轮驱动器271驱动驱动轮33和35。在驱动轮33和35驱动期间，控制器230可以从传感器260接收传感器值，并且基于传感器值生成清洁区域的地图。

所生成的地图可以临时或非临时存储在存储器240中，并且如图31所示，所生成的地图可以显示在显示器212上。同时，由于所生成的地图以机器人清洁器200识别的格式提供，因此用户不需要执行用于转换格式的编辑。然而，用户可以执行编辑，诸如划分、合并或删除清洁区域。编辑的地图可以根据用户的命令手动存储或不考虑用户的命令自动存储。

如图29所示，用户可以通过选择“地图编辑”图标361c来编辑存储在存储器240中的地图。此时，存储的地图可以表示最终存储的地图。因此，所存储的地图可以包括从外部服务器下载的地图、由控制器230生成的地图或者在下载的地图或生成的地图中执行编辑的地图。当用户选择“地图编辑”图标361c时，显示器212可以在屏幕上显示最终存储的地图，并等待用户的编辑。

再次参考图28，用户可以通过选择“日程管理”图标370将显示器212的屏幕改变为日程管理屏幕。图32是示出用于日程管理的屏幕的示例的图。

如图32所示，显示器212可以显示电池指示器390a的剩余量，并且在下侧，显示器212可以顺序地显示“日程设置”图标371a、“日程推荐”图标371b和“日程编辑”图标371c。

用户可以通过选择“日程设置”图标371a来设置关于清洁区域的清洁日程。根据用户对“日程设置”图标371a的选择，显示器212可以改变如图33a所示的屏幕。

图33a是示出清洁日程的设定屏幕范例的图。

参考图33a，在显示器212的上端，可以与电池指示器390a的剩余量一起显示“保存”图标390c。“保存”图标390c可以被配置用于存储设置的清洁日程，并且当选择“保存”图标390c时，经由显示器212设置的清洁日程可以存储在存储器240中。

在“保存”图标390c的下侧，可以显示用于设置清洁日程的表，即“日程表”372。日程表372可以包括“区域”372a、“区域名称”372b、“清洁顺序”372c、“清洁时间”372d和“清洁周期”372e。在“区域”372a中，可以显示清洁区域，例如形成该地图的多个清洁区域Z1、Z2、Z3、Z4和Z5。在这种情况下，地图可以表示最终存储的地图。用户可以在“区域名称”372b中新输入清洁区域的功能名称。

当用户选择“日程设置”图标371a时，控制器230可以随机地生成清洁日程，并控制显示器212，使得显示器212显示与清洁日程对应的日程表。也就是说，显示器212可以显示如图33a所示的随机日程表372。

通过对应于清洁区域Z1、Z2、Z3、Z4和Z5，“区域名称”372b可以被生成并显示为房间1、房间2、房间3、房间4和房间5，“清洁顺序”372c可以生成并显示为1、2、3、4和5，“清洁时间”372d可以被生成并显示为10AM、连续、连续、连续和连续，“清洁周期”372e可以生成并显示为每天、每天、每天、每天和每天。

用户可以通过从随机显示的日程表372中选择要改变的单元并且通过改变成期望的名称、期望的顺序、期望的时间和期望的周期来完成清洁日程的设置。设置清洁日程的详细描述对应于上述图14a-18中的描述，因此将省略其详细描述。

图33b是示出完成清洁日程的设定的屏幕范例的图。

参考图33b，单元A、单元B和单元C的区域名称372b可以从“房间3”改变为“厨房”，从“房间4”改变为“房间3”，并从“房间5”改变为“起居室”。单元D和单元E的清洁顺序372c可以从“4”改变到“3”和从“3”改变到“4”。单元F的清洁时间372d可以从“10AM”改变为“2PM”，单元G的清洁周期372e可以从“每天”改变为“每隔一天”。根据清洁日程的设置，显示器212可以根据清洁日程显示日程表372，即如图33b所示改变的日程表372。

用户可以通过点击“保存”图标390b来存储设置的清洁日程。

再次参考图32，用户可以选择“日程推荐”图标371b，使得生成并推荐适合于机器人清洁器200的状态的清洁日程。通过选择“日程推荐”图标371b，用户可以输入被配置用于推荐清洁日程的命令。控制器230可以基于清洁历史数据(例如清洁区域的面积、用于清洁区域的驱动速度、功耗和所需的清洁时间)而生成适合于机器人清洁器200的当前状态(例如电源250的充电状态、电池剩余量或清洁可用时间)的清洁日程，并且控制显示器212使得显示器212显示该清洁日程。

用户可以不改变地存储基于清洁历史数据而生成和推荐的清洁日程，或者用户可以在改变清洁日程的一部分或全部之后存储清洁日程。

参考图32，用户可以通过选择“日程编辑”图标371c来编辑存储在存储器240中的清洁日程。当用户选择“日程编辑”图标371c时，显示器212可以以日程表372的形式显示存储的清洁日程，并等待用户的编辑或改变输入。此时，存储的清洁日程可以表示最终存储的清洁日程。

用户可以通过选择多个按钮中的“开始/结束”按钮来允许机器人清洁器200开始清洁或完成清洁。当机器人清洁器200执行清洁时，用户选择“开始/结束”按钮的内容可以与输入清洁结束命令相同。当从用户输入清洁结束命令时，机器人清洁器200可以响应于该命令而结束清洁并移动到基座。

当机器人清洁器200不执行清洁时，用户选择“开始/结束”按钮的内容可以与输入清洁开始命令相同。当从用户输入清洁开始命令时，控制器230可以将被配置用于根据存储的地图和存储的清洁日程开始清洁的控制信号发送到驱动器270。所存储的地图可以表示最终存储的地图，存储的清洁日程可以表示最终存储的清洁日程。

在机器人清洁器200执行清洁期间，可能存在所接收的信息与实际清洁环境不匹配的情况。例如，根据基座的位置的变化，机器人清洁器200的清洁开始位置可以改变，并且清洁开始位置和每个清洁区域之间的距离可以变化。也就是说，机器人清洁器200不能基于接收到的地图执行清洁。在这种情况下，响应于控制器230的控制信号，显示器212可以输出如图34所示的屏幕。

图34是示出根据环境的不匹配的屏幕的视图。

参考图34，显示器212可以显示短语“环境不匹配。您要更新地图吗？”以及“是”图标和“否”图标，这些被配置用于输入关于是否更新地图的用户答案。也就是说，当用户输入“否”时，机器人清洁器200可以基于用户命令而停止当前执行的清洁，并移动到基座。当用户输入“是”时，机器人清洁器200可以基于用户命令而执行坐标转换并更新地图。机器人清洁器200可以基于更新的地图完成当前执行的清洁。

在机器人清洁器200执行清洁期间，可能发生不能清洁的区域。例如，如图33b所示，当被设置为第一清洁区域的Z1区域的入口被关闭时，机器人清洁器200可能不允许进入Z1区域，因此机器人清洁器200不能执行清洁。在这种情况下，响应于控制器230的控制信号，显示器212可以输出图35中的屏幕。

图35是示出不能进行清洁的显示器的屏幕的图。

参考图35，显示器212可以显示短语“存在不能清洁的区域。您要更改区域吗？”和“是”图标和“否”图标，这些被配置用于输入关于是否改变区域的用户答案。也就是说，当用户输入“否”时，机器人清洁器200可以基于用户命令而停止当前执行的清洁，并移动到基座。当用户输入“是”时，机器人清洁器200可以基于所接收的清洁日程而移动到下一清洁区域，然后执行清洁。在上述示例中，在不能进行Z1区域的清洁的状态下，当用户输入“是”时，机器人清洁器200可以移动到下一个清洁区域，即Z2区域，然后执行清洁Z2区域。

在上文中，已经参照图28-35描述了机器人清洁器200的用户接口单元210、经由用户接口单元210对机器人清洁器200的控制、显示器212的输出屏幕。然而，用户可以经由输入端211输入用户命令并且控制机器人清洁器200。在这种情况下，显示器212的输出屏幕可以与图28-35中所示的描述相同。因此，将省略其详细描述。

在上文中，已经用所示的框图描述了具有机器人清洁器200和控制机器人清洁器200的控制装置的机器人清洁器200的控制系统1，并且在下文中将以给定的流程图描述机器人清洁器的控制方法。

图36是示出根据实施例的机器人清洁器的控制方法的流程图。图36的流程图710示出了用于地图管理的机器人清洁器的控制方法。

参考图36，终端设备100a可以确定是否从用户接收“地图下载”命令(711)。

当接收到“地图下载”命令时，终端设备100a可以从外部服务器(例如web服务器或移动通信服务器)下载清洁区域的地图(712)。

当不接收“地图下载”命令时，终端设备100a可以确定是否从用户接收“地图生成”命令(713)。

当接收到“地图生成”命令时，终端设备100a可以将“地图生成”命令发送到机器人清洁器200，并且接收响应于命令而生成的清洁区域的地图(714)。

当没有接收到“地图生成”命令时，过程可以进行到操作716。即，终端设备100a可以确定是否从用户接收“地图编辑”命令(716)。

当终端设备100a根据从712到714的操作从外部服务器或机器人清洁器200接收到地图时，终端设备100a可以将接收到的地图存储在终端设备存储器140a中，并将接收到的地图显示在终端设备显示器112a上(715)。在这个时候，地图可以根据用户输入被存储或显示，或者不考虑用户输入而被存储或显示。

接下来，终端设备100a可以确定是否从用户接收“地图编辑”命令(716)。

当接收到“地图编辑”命令时，终端设备100a可以确定所存储的地图是否存在于终端设备存储器140a中(717)。

当存储的地图存在于终端设备存储器140a中时，终端设备100a可以编辑所存储的地图并存储编辑的地图(718)。此时，要编辑的地图可以表示最终存储的地图。终端设备100a可以编辑地图，例如将地图格式转换为机器人清洁器200的格式、划分清洁区域、合并划分的清洁区域以及删除清洁区域的一部分。

当存储的地图不存在于终端设备存储器140a中时，过程可以进行到结束操作。另外，当根据操作716的确定结果接收到“地图编辑”命令时，过程可以进行到结束操作。

图37是示出根据另一实施例的机器人清洁器的控制方法的流程图。图37中的流程图720示出根据另一实施例的用于地图管理的机器人清洁器的控制方法，图37中的用户命令可以经由输入设备100b输入或直接输入到机器人清洁器200。

参考图37，机器人清洁器200可以确定是否从用户接收“地图下载”命令(721)

当接收到“地图下载”命令时，机器人清洁器200可以从外部服务器(例如web服务器或移动通信服务器)下载清洁区域的地图(722)。

当未接收到“地图下载”命令时，机器人清洁器200可以确定是否从用户接收“地图生成”命令(723)。

当接收到“地图生成”命令时，机器人清洁器200可以响应于用户命令而生成清洁区域的地图(724)。机器人清洁器200可以驱动驱动轮33和35。在驱动轮33和35驱动期间，机器人清洁器200可以基于传感器260的传感器值生成清洁区域的地图。

当没有接收到“地图生成”命令时，过程可以进行到操作726，即，机器人清洁器200可以确定是否从用户接收“地图编辑”命令(726)。

当根据从722到724的操作完成下载地图或生成地图时，机器人清洁器200可以将下载的地图或生成的地图存储在存储器240中，并且在显示器上显示下载的地图或生成的地图212(725)。在这个时候，地图可以根据用户输入被存储或显示，或者不考虑用户输入而被存储或显示。

接下来，机器人清洁器200可以确定是否从用户接收“地图编辑”命令(726)。

当接收到“地图编辑”命令时，机器人清洁器200可以确定存储的地图是否存在于存储器240中(727)。

当存储的地图存在于存储器240中时，机器人清洁器200可以编辑所存储的地图并存储编辑的地图(728)。此时，要编辑的地图可以表示最终存储的地图。机器人清洁器200可以编辑地图，例如将地图格式转换为机器人清洁器200的格式、划分清洁区域、合并划分的清洁区域以及删除清洁区域的一部分。

当存储的地图不存在于存储器240中时，过程可以进行到结束操作。另外，当根据操作726的确定接收到“地图编辑”命令时，过程可以进行到结束操作。

图38是示出根据替代性另一实施例的机器人清洁器的控制方法的流程图。图38中的流程图730示出了根据替代性另一实施例的用于日程管理的机器人清洁器的控制方法。图38中的用户命令可以经由控制装置(即终端设备100a或输入设备100b)输入或者直接输入到机器人清洁器200。可以假设图38的操作的对象是终端设备100a或机器人清洁器200。也就是说，当经由终端设备100a输入用户命令时，终端设备100a可以成为操作的对象，当经由输入设备100b输入用户命令时或用户命令直接输入到机器人清洁器200时，机器人清洁器200可成为操作的对象。

参考图38，终端设备100a或机器人清洁器200可以确定是否从用户接收“日程设置”命令(731)。

当接收到“日程设置”命令时，终端设备100a或机器人清洁器200可显示用于设置清洁日程的设置屏幕(732)。终端设备100a可以在终端设备显示器112a上显示设置屏幕。机器人清洁器200可以在显示器212上显示设置屏幕。

当未接收“日程设置”命令时，终端设备100a或机器人清洁器200可以确定是否从用户接收“日程推荐”命令(733)。

当接收到“日程推荐”命令时，终端设备100a或机器人清洁器200可显示推荐的清洁日程(734)。

当经由终端设备100a接收到“日程推荐”命令时，终端设备100a可以将用户命令发送到机器人清洁器200，机器人清洁器200可以发送具有机器人清洁器200的当前状态值的清洁历史数据。终端设备100a可以接收清洁历史数据，并且基于接收到的清洁历史数据来生成适合于机器人清洁器200的状态的清洁日程。终端设备100a可以在终端设备显示器112a上显示所生成的清洁日程作为推荐的清洁日程。

当机器人清洁器200经由输入设备100b接收到“日程推荐”命令时，或者当机器人清洁器200直接接收到“日程推荐”命令时，机器人清洁器200可以基于预先存储在存储器240中的清洁历史数据而生成适合于机器人清洁器200的状态的清洁日程。机器人清洁器200可以在显示器212上显示所生成的清洁日程作为推荐的清洁日程。

在操作732显示设置屏幕之后，在操作734显示推荐的日程之后，或者当根据操作733的确定结果未接收到“日程推荐”命令时，终端设备100a或机器人清洁器200可以确定是否接收“日程编辑”命令(735)。

当接收到“日程编辑”命令时，终端设备100a或机器人清洁器200可以基于用户命令而编辑清洁日程，然后存储编辑的清洁日程(736)。

当存储的清洁日程存在于终端设备存储器140a中时，终端设备100a可以根据用户输入来编辑存储的清洁日程。在这个时候，要编辑的清洁日程可以表示最终存储的清洁日程。同时，当存储的清洁日程不存在于终端设备存储器140a中时，终端设备100a可以根据用户输入来编辑随机生成的清洁日程。

当存储的清洁日程存在于存储器240中时，机器人清洁器200可以根据用户输入来编辑存储的清洁日程。在这个时候，要编辑的清洁日程可以表示最终存储的清洁日程。同时，当存储的清洁日程不存在于存储器240中时，机器人清洁器200可以根据用户输入来编辑随机生成的清洁日程。

当确定未接收到“日程编辑”命令时，根据操作735的确定结果，过程可以进行到结束操作。

图39是示出根据替代性另一实施例的机器人清洁器的控制方法的流程图。也就是说，图39中的流程图740是示出机器人清洁器的控制方法，以确定环境是否匹配。

参考图39，机器人清洁器200可以确定是否接收“清洁开始”命令(741)。

当未接收到“清洁开始”命令时，过程可以进行到结束操作。当接收到“清洁开始”命令时，基于存储器240中存储的地图和存储的清洁日程，机器人清洁器200可以在清洁区域中移动的同时清洁(742)。在这个时候，所存储的地图可以表示最终存储的地图，并且所存储的清洁日程可以表示最终存储的清洁日程。机器人清洁器200可以基于清洁日程中包括的清洁顺序在清洁区域中顺序移动。

当在清洁区域移动时，机器人清洁器200可以确定环境是否匹配(743)。也就是说，机器人清洁器200可以确定所存储的地图是否与实际清洁环境匹配。

当环境不匹配时，机器人清洁器200可以执行坐标转换并更新存储的地图(745)。在这种情况下，更新的地图可以存储在存储器240中，并且机器人清洁器200可以基于更新的地图再次执行操作742。

当环境匹配时，机器人清洁器200可以清洁相应的区域(744)。

当完成相应区域的清洁时，机器人清洁器200可以基于清洁日程确定是否存在要清洁的另一个区域(746)。当不存在另一个区域时，过程可以进行到结束操作。相反，当存在另一区域时，过程可以返回到操作742。

图39示出了机器人清洁器200自动更新地图，但是可选地，机器人清洁器200可以基于来自用户的“地图更新”命令来更新地图。图39示出了机器人清洁器200成为操作的对象，但是终端设备100a可以成为操作的对象。

图40是示出根据替代性另一实施例的机器人清洁器的控制方法的流程图。也就是说，图40中的流程图750是示出机器人清洁器的控制方法以确定是否可以进行清洁的图。

参考图40，机器人清洁器200可以确定是否接收“清洁开始”命令(751)。

当未接收到“清洁开始”命令时，过程可以进行到结束操作。当接收到“清洁开始”命令时，机器人清洁器200可以基于存储器240中存储的地图和存储的清洁日程在清洁区域中移动的同时执行清洁(752)。在这个时候，所存储的地图可以表示最终存储的地图，并且所存储的清洁日程可以表示最终存储的清洁日程。机器人清洁器200可以基于清洁日程中包括的清洁顺序在清洁区域中顺序移动。

当在清洁区域移动时，机器人清洁器200可以确定是否可以清洁相应的区域(753)。

当可以清洁相应的区域时，机器人清洁器200可以清洁相应的区域(754)。

当根据操作753的确定结果确定相应区域不能被清洁时，或者当根据操作754完成相应区域的清洁时，机器人清洁器200可以基于清洁日程确定是否存在要清洁的另一个区域(755)。当不存在另一个区域时，过程可以进行到结束操作。相反，当存在另一区域时，过程可以返回到操作752。

图40示出了机器人清洁器200在清洁区域中自动移动，但是可选地，机器人清洁器200可以基于来自用户的“区域移动”命令在清洁区域中移动。图40示出了机器人清洁器200成为操作的对象，但是终端设备100a可以成为操作的对象。

虽然已经示出和描述了本发明的一些实施例，但是本领域技术人员应当理解，在不脱离本发明的原理和精神的情况下，可以对这些实施例进行改变，本发明的范围由权利要求及其等同物定义。