技术总结
一种摆动式擦窗机器人玻璃边缘触碰检测处理方法，包括：在玻璃边缘检测过程中加入容错判断模式；在摆动式擦窗机器人擦除作业过程中允许擦窗机器人擦窗底盘对玻璃边缘位置进行一次误判；通过控制擦窗机器人的另一个擦窗底盘向行进方向进行相同于第一足M1的运动，判定第一足M2是否抵达玻璃边缘，当且仅当第一足M1和第一足M2同时判定为抵达玻璃边缘，才判定此处为玻璃边缘位置并置相应标志位；当抵达玻璃边缘后，根据设定条件执行交叉移动计数方法，第一足M1和第一足M2遵循“先退先进，后退后进”的原则；最后，根据交叉移动计数方法执行次数，在有效减少玻璃边缘位置误判的情况下，实现摆动式擦窗机器人的向下运动。
技术研发人员：禹鑫燚;李壮;欧林林;罗特
受保护的技术使用者：浙江工业大学
文档号码：201610998859
技术研发日：2016.11.14
技术公布日：2017.03.15