清洁机器人和清洁机器人工作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及智能机器人技术领域，具体而言，涉及一种清洁机器人和一种清洁机器人工作方法。
【背景技术】
[0002]随着机器人技术的发展，清洁机器人已经逐渐出现在人们的生活当中，对于家庭环境而言，有扫地机器人、拖地机器人、擦窗机器人等来帮助人们完成一些简单的清扫任务，而对于大型的公共场所，其环境具有高度动态化的特点，其地面的自动清洁，应该由专用的商用清洁机器人来完成。商用清洁机器人在技术上与家庭清洁机器人有所不同:其要求更高的自主性、更强的电池续航能力，更大体积和容量、对于传感器的要求更高等特点。
[0003]由于商用清洁机器人需要容纳较多垃圾而且需要较强的续航能力，因此其体积一般较大。但是较大的体积限制了其运动范围，从而其使用场合也受到限制，例如被桌子覆盖的区域以及狭窄过道的区域，清洁机器人无法进入进行清洁，因此这些区域仍然需要人工进行参与。
【发明内容】
[0004]本发明所要解决的技术问题是如何提高清洁机器人的适用度，扩展清洁机器人的适用环境。
[0005]为此目的，本发明提出了一种清洁机器人，包括:母机器人和至少一个子机器人，所述母机器人携带所述至少一个子机器人，且所述母机器人的体积大于所述子机器人，所述母机器人还包括:
[0006]第一感知单元，用于感知目标区域的环境参数；
[0007]第一处理单元，用于根据所述环境参数判断母机器人是否能够进入所述目标区域；
[0008]第一通信单元，若所述母机器人不能进入所述目标区域，向第二通信单元传输第一指令；
[0009]所述子机器人包括:
[0010]所述第二通信单元，用于接收所述第一指令；
[0011 ]第二运动单元，在所述第二通信单元接收到所述第一指令时，带动所述子机器人脱离所述母机器人，进入所述目标区域；
[0012]第二清扫单元，用于对所述目标区域进行清扫。
[0013]优选地，所述子机器人还包括:
[0014]第二处理单元，在所述第二通信单元接收到所述第一指令时，判断所述子机器人电量是否大于第一电量；
[0015]所述第二通信单元在所述子机器人电量小于或等于所述预设电量时，向所述第一通信单元传输第二指令；
[0016]所述第二清扫单元在所述子机器人电量大于所述第一电量时，对所述目标区域进行清扫，
[0017]所述母机器人还包括:
[0018]充电单元，用于为所述子机器人充电；
[0019]第一清扫单元，在所述第一通信单元接收到所述第二指令时，清扫其他区域。
[0020]优选地，所述第二处理单元还用于记录所述子机器人脱离所述母机器人的脱离位置，以及在所述第二清扫单元清扫过程中，判断所述子机器人的电量是否大于第二电量，所述第二电量小于所述第一电量；
[0021]所述第二通信单元在所述电量小于或等于所述第二电量时，或在所述第二清扫单元完成清扫时，向所述第一通信单元传输第三指令；
[0022]所述第二运动单元在所述第二通信单元传输所述第三指令后，带动所述子机器人运动至所述脱离位置。
[0023]优选地，所述第一处理单元还用于记录所述子机器人脱离所述母机器人的脱离位置；
[0024]所述母机器人还包括:
[0025]第一运动单元，在所述第一通信单元接收到所述第三指令时，带动所述母机器人运动至所述脱离位置。
[0026]优选地，所述母机器人还包括:
[0027]容纳舱，用于容纳所述子机器人；
[0028]其中，在所述子机器人还包括:
[0029]第二感知单元，在所述子机器人运动至所述脱离位置时，感知所述母机器人是否位于所述脱离位置；
[0030]所述第二运动单元在所述母机器人位于所述脱离位置时，带动所述子机器人运动至所述容纳舱内。
[0031 ]优选地，所述母机器人还包括:
[0032]舱门，在所述舱门底部设置有转轴；
[0033]门板，连接于所述转轴，
[0034]其中，所述第一处理单元还用于在所述子机器人脱离所述容纳舱或进入所述容纳舱时，控制所述门板向远离所述容纳舱方向转动，直至所述门板的一端接触地面，
[0035]其中，所述第二运动单元用于带动所述子机器人沿所述门板运动，以脱离或进入所述容纳舱。
[0036]优选地，所述门板与地面接触的一端，远离地面的一侧为弧面。
[0037]优选地，所述门板远离所述地面一侧的表面为粗糙面。
[0038]优选地，所述门板与地面所成角度大于0°且小于或等于14°。
[0039]优选地，所述第一感知单元在所述子机器人进入所述容纳舱的过程中，还用于感知所述子机器人在所述门板上的位置；
[0040]所述第一处理单元在所述子机器人运动至所述门板的预设位置时，控制所述门板向靠近所述容纳舱方向转动。
[0041]优选地，所述第二感知单元在所述子机器人向所述容纳舱运动时，感知所述子机器人与所述舱门的相对关系；
[0042]所述第二处理单元根据所述相对关系计算所述子机器人的与预设路线的偏移量；
[0043]所述第二运动单元根据所述偏移量调整所述子机器人的运动方向。
[0044]优选地，所述至少一个子机器人为多个子机器人，每个所述子机器人的形状、体积和/或功能不同，所述第一处理单元用于计算所述环境参数与每个所述子机器人的匹配度，确定匹配度最高的子机器人；
[0045]所述第一通信单元向所述匹配对最高的子机器人发送所述第一传输指令。
[0046]本发明还提出了一种清洁机器人工作方法，适用于上述清洁机器人，所述工作方法包括:
[0047]母机器人感知目标区域的环境参数；
[0048]根据所述环境参数判断母机器人是否能够进入所述目标区域，若所述母机器人不能进入所述目标区域，向子机器人传输第一指令；
[0049]子机器人在接收所述第一指令时，脱离所述母机器人，进入所述目标区域，以对所述目标区域进行清扫。
[0050]优选地，上述工作方法还包括:
[0051]所述子机器人在接收到所述第一指令时，判断电量是否大于第一电量，在电量小于或等于所述预设电量时，向所述母机器人传输第二指令，在电量大于所述第一电量时，对所述目标区域进行清扫；
[0052]所述母机器人在接收到所述第二指令时，为所述子机器人充电，和/或清扫其他区域。
[0053]优选地，上述工作方法还包括:
[0054]所述子机器人记录脱离所述母机器人的脱离位置，以及在清扫过程中，判断电量是否大于第二电量，所述第二电量小于所述第一电量；
[0055]所述子机器人在所述电量小于或等于所述第二电量时，或在完成清扫时，向所述母机器人传输第三指令；
[0056]所述子机器人在传输所述第三指令后，运动至所述脱离位置。
[0057]优选地，上述工作方法还包括:
[0058]所述母机器人记录所述子机器人脱离所述母机器人的脱离位置；
[0059]所述母机器人在接收到所述第三指令时，运动至所述脱离位置。
[0060]优选地，所述母机器人还包括容纳舱，则所述工作方法还包括:
[0061 ] 所述子机器人在所述子机器人运动至所述脱离位置时，感知所述母机器人是否位于所述脱离位置，在所述母机器人位于所述脱离位置时，带动所述子机器人运动至所述容纳舱内。
[0062]优选地，所述母机器人还包括:
[0063]舱门，在所述舱门底部设置有转轴；
[0064]门板，连接于所述转轴，
[0065]所述工作方法还包括:
[0066]所述母机器人在所述子机器人脱离所述容纳舱或进入所述容纳舱时，控制所述门板向远离所述容纳舱方向转动，直至所述门板的一端接触地面；
[0067]所述子机器人沿所述门板运动，以脱离或进入所述容纳舱。
[0068]优选地，上述工作方法还包括:
[0069]在所述子机器人进入所述容纳舱的过程中，所述母机器人感知所述子机器人在所述门板上的位置，在所述子机器人运动至所述门板的预设位置时，控制所述门板向靠近所述容纳舱方向转动。
[0070]优选地，上述工作方法还包括
[0071 ]所述子机器人在向所述容纳舱运动时，感知与所述舱门的相对关系；
[0072]所述子机器人根据所述相对