32]优选地，母机器人I还包括:
[0133]舱门17，在舱门底部设置有转轴；
[0134]门板18，连接于转轴，
[0135]其中，第一处理单元11还用于在子机器人2脱离容纳舱16或进入容纳舱16时，控制门板18向远离容纳舱16方向转动，直至门板18的一端接触地面，
[0136]其中，第二运动单元21用于带动子机器人2沿门板18运动，以脱离或进入容纳舱16。
[0137]根据本实施例，一方面可以通过门板封闭容纳舱的舱门；另一方面可以通过门板作为子机器人脱离和返回容纳舱的途径。
[0138]如图3和图4所示，在母机器人I的两个侧壁上可以分别设置有电机183，电机183通过连接杆182连接至门板18，第二处理单元可以通过向电机183传输控制信号，以使电机183通过连接杆182带动门板转动。并且门板18的面积可以大于舱门17的面积，以便完全封闭舱门，以及为子机器人I提供足够宽的返回路径。
[0139]需要说明的是，在本实施例中，脱离位置可以是指子机器人完全离开门板的位置。
[0140]优选地，如图5所示，门板18与地面接触的一端，远离地面的一侧为弧面。
[0141]根据本实施例，可以降低子机器人从地面运动至门板上的阻力，便于子机器人运动至门板上，进而返回容纳舱。
[0142]优选地，如图5所示，门板18远离地面一侧的表面为粗糙面。
[0143]根据本实施例，可以提高子机器人在门板上运动的摩擦力，避免子机器人在门板上运动时发生打滑，以便子机器人顺利返回容纳舱。
[0144]优选地，门板18与地面所成角度大于0°且小于或等于14°。
[0145]根据本实施例，可以保证门板所形成的坡度不会太大，以满足子机器人的爬坡能力，使得子机器人能够顺利返回容纳舱。
[0146]优选地，第一感知单元10在子机器人进入容纳舱16的过程中，还用于感知子机器人2在门板18上的位置；
[0147]第一处理单元11在子机器人2运动至门板18的预设位置时，控制门板10向靠近容纳舱16方向转动，如图6所示。
[0148]根据本实施例，可以在子机器人运动至门板的预设位置时，通过转动门板为子机器人提供助力，使得子机器人能够容易地返回容纳舱。
[0149]其中，预设位置可以根据子机器人到容纳舱的位置确定，例如子机器人到容纳舱10厘米的位置为预设位置;也可以根据子机器人在门板上的位置确定，例如门板上到地面和到舱门距离相等的位置。
[0150]优选地，第二感知单元24在子机器人向容纳舱16运动时，感知子机器人2与舱门17的相对关系；
[0151]第二处理单元23根据相对关系计算子机器人2的与预设路线的偏移量；
[0152]第二运动单元21根据偏移量调整子机器人2的运动方向。
[0153]由于子机器人返回的脱离位置和母机器人返回的脱离位置可能存在细微差异，子机器人仅仅按照预定路线可能无法顺利返回容纳舱。根据本实施例，子机器人可以在返回容纳舱的过程中自动调整运动路线，以保证子机器人在舱门上运动时不会跌落，从而顺利返回容纳舱。上述相对关系可以是子机器人到舱门的距离、到舱门两侧边的距离、到舱门两侧边的角度等。
[0154]例如第二感知单元可以感知到容纳舱17左侧边的距离dl和到右侧边的距离d2，那么如图7A所示，在dl=d2的情况下，第二处理单元判定子机器人2在门板18上运动的路线与预设路线是相符的，那么继续按照当前运动路线运动;如图7B所示，在dl>d2的情况下，第二处理单元可以判定子机器人2在门板18上向右侧偏移，则可以向第二运动单元发送信号，以将子机器人向左侧调整。
[0155]例如第二感知单元可以感知到容纳舱17左侧边的角度α和到右侧边的角度β，那么如图8Α所示，在α = β的情况下，第二处理单元判定子机器人2在门板18上运动的路线与预设路线是相符的，那么继续按照当前运动路线运动;如图SB所示，在α〈β的情况下，第二处理单元可以判定子机器人2在门板18上向右侧偏移，则可以向第二运动单元发送信号，以将子机器人向左侧调整。
[0156]优选地，至少一个子机器人2为多个子机器人2，每个子机器人2的形状、体积和/或功能不同，第一处理单元11用于计算环境参数与每个子机器人2的匹配度，确定匹配度最高的子机器人2;
[0157]第一通信单元12向匹配对最高的子机器人2发送第一传输指令。
[0158]根据本实施例，母机器人所携带的多个子机器人可以互不相同，以便适用于更多的环境。例如对于较为低矮的区域，可以通过高度较低的子机器人进行清洁;对于较为狭窄的区域，可以通过宽度较小的子机器人进行清洁;对于湿度较低的区域，可以通过加湿机器人进行清洁。
[0159]如图9所示，本发明还提出了一种清洁机器人工作方法，适用于上述清洁机器人，工作方法包括:
[0160]SI，母机器人感知目标区域的环境参数；
[0161]S2，根据环境参数判断母机器人是否能够进入目标区域，若母机器人不能进入目标区域，向子机器人传输第一指令；
[0162]S3，子机器人在接收第一指令时，脱离母机器人，进入目标区域，以对目标区域进行清扫。
[0163]优选地，如图10所示，上述工作方法还包括:
[0164]S31，子机器人在接收到第一指令时，判断电量是否大于第一电量；
[0165]S32，在电量小于或等于预设电量时，向母机器人传输第二指令，在电量大于第一电量时，对目标区域进行清扫；
[0166]S33，母机器人在接收到第二指令时，为子机器人充电，和/或清扫其他区域。
[0167]优选地，上述工作方法还包括:
[0168]S4，子机器人记录脱离母机器人的脱离位置，以及
[0169]S5，在清扫过程中，判断电量是否大于第二电量，第二电量小于第一电量；
[0170]S6，子机器人在电量小于或等于第二电量时，或在完成清扫时，向母机器人传输第三指令；
[0171]S7，子机器人在传输第三指令后，运动至脱离位置。
[0172]优选地，上述工作方法还包括:
[0173]S8，母机器人记录子机器人脱离母机器人的脱离位置；
[0174]S9，母机器人在接收到第三指令时，运动至脱离位置，以回收子机器人。
[0175]优选地，母机器人还包括容纳舱，则工作方法还包括:
[0176]子机器人在子机器人运动至脱离位置时，感知母机器人是否位于脱离位置，在母机器人位于脱离位置时，带动子机器人运动至容纳舱内。
[0177]优选地，母机器人还包括:
[0178]舱门，在舱门底部设置有转轴；
[0179]门板，连接于转轴，
[0180]如图11所示，工作方法还包括:
[0181]Sll，母机器人在子机器人脱离容纳舱或进入容纳舱时，控制门板向远离容纳舱方向转动，直至门板的一端接触地面；
[0182]子机器人沿门板运动，以脱离或进入容纳舱。
[0183]优选地，上述工作方法还包括:
[0184]S12，在子机器人进入容纳舱的过程中，母机器人感知子机器人在门板上的位置，在子机器人运动至门板的预设位置时，控制门板向靠近容纳舱方向转动。
[0185]优选地，如图12所示，上述工作方法还包括
[0186]SI3，子机器人在向容纳舱运动时，感知与舱门的相对关系；
[0187]S14，子机器人根据相对关系计算与预设路线的偏移量，例如可以通过聚类算法得出；
[0188]S15，子机器人根据偏移量调整运动方向。
[0189]优选地，至少一个子机器人为多个子机器人，每个子机器人的形状、体积和/或功能不同，工作方法还包括:
[0190]母机器人计算环境参数与每个子机器人的匹配度，确定匹配度最高的子机器人；
[0191]母机器人向匹配对最高的子机器人发送第一传输指令。
[0192]以上结合附图详细说明了本发明的技术方案，考虑到现有技术中，清洁机器人的体积较大，较大的体积限制了其运动范围，从而其使用场合也受到限制，导致某些区域仍然需要人工进行参与。通过上述实施例的技术方案，可以通过体积不同的母机器人和子机器人实施清洁作业。由于母机器人体积较大，具有较大的垃圾盛放空间、较高的电量和较强的动力，因此清洁能力和续航能力较强，可以用于清洁一般区域。对于母机器人无法进入的目标区域，可以由母机器人携带的子机器人进行清洁，由于子机器人体