关系计算与预设路线的偏移量；
[0073]所述子机器人根据所述偏移量调整运动方向。
[0074]优选地，所述至少一个子机器人为多个子机器人，每个所述子机器人的形状、体积和/或功能不同，所述工作方法还包括:
[0075]所述母机器人计算所述环境参数与每个所述子机器人的匹配度，确定匹配度最高的子机器人；
[0076]所述母机器人向所述匹配对最高的子机器人发送所述第一传输指令。
[0077]通过上述实施例的技术方案，可以通过体积不同的母机器人和子机器人实施清洁作业。由于母机器人体积较大，具有较大的垃圾盛放空间、较高的电量和较强的动力，因此清洁能力和续航能力较强，可以用于清洁一般区域。对于母机器人无法进入的目标区域，可以由母机器人携带的子机器人进行清洁，由于子机器人体积较小，因此可以顺利进入目标区域，以便完成对目标区域的清洁作业。
【附图说明】
[0078]通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中:
[0079]图1示出了根据本发明一个实施例的清洁机器人的示意框图；
[0080]图2示出了根据本发明一个实施例的母机器人和子机器人信号传输示意图；
[0081]图3示出了根据本发明一个实施例的清洁机器人的结构示意图；
[0082]图4示出了根据本发明一个实施例的门板的结构示意图；
[0083]图5示出了根据本发明又一个实施例的门板的结构示意图；
[0084]图6示出了根据本发明又一个实施例的母机器人控制门板的示意图；
[0085]图7A和7B示出了根据本发明一个实施例的校正路线的示意图；
[0086]图8A和SB示出了根据本发明又一个实施例的校正路线的示意图；
[0087]图9示出了根据本发明一个实施例的清洁机器人工作方法的示意流程图；
[0088]图10示出了根据本发明一个实施例的清洁机器人工作方法的具体示意流程图；
[0089]图11示出了根据本发明一个实施例的控制门板的示意流程图；
[0090]图12示出了根据本发明一个实施例的校正路线的示意流程图。
【具体实施方式】
[0091]为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和【具体实施方式】对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0092]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
[0093]如图1所示，根据本发明一个实施例的清洁机器人100，包括:母机器人I和至少一个子机器人2(图1中仅示出了一个子机器人2的框图，实际上可以包括多个子机器人2)，母机器人I携带至少一个子机器人2，且母机器人I的体积大于子机器人2，母机器人I还包括:
[0094]第一感知单元10，用于感知目标区域的环境参数；
[0095]第一处理单元11，用于根据环境参数判断母机器人I是否能够进入目标区域；
[0096]第一通信单元12，若母机器人I不能进入目标区域，向第二通信单元20传输第一指令；
[0097]子机器人2包括:
[0098]第二通信单元20，用于接收第一指令；
[0099]第二运动单元21，在第二通信单元20接收到第一指令时，带动子机器人2脱离母机器人1，进入目标区域；
[0100]第二清扫单元22，用于对目标区域进行清扫。
[0101]如图2所示，母机器人I中的第一处理单元11与第一感知单元10、充电单元13、第一清扫单元14、第一运动单元15、门板18以及第一通信单元12存在通信连接。子机器人中第二处理单元23与第二运动单元21、第二清扫单元22、第二感知单元24和第二通信单元20存在通信连接。第一通信单元12和第二通信单元20存在通信连接，第一通信单元和第二通信单元可以通过蓝牙、红外、Zigbee、GRPS、WIFI等方式进行通信。
[0102]根据本实施例，可以通过体积不同的母机器人和子机器人实施清洁作业。由于母机器人体积较大，具有较大的垃圾盛放空间、较高的电量和较强的动力，因此清洁能力和续航能力较强，可以用于清洁一般区域。
[0103]第一感知单元感知的目标区域的环境参数可以包括目标区域高度、宽度、形状、湿度、颗粒物浓度等参数，还可以是目标区域是否存在物体，以及物体的高度、宽度、形状等参数。
[0104]对于母机器人无法进入的目标区域(例如较低、较窄或形状特殊的区域)，可以由母机器人携带的子机器人进行清洁，由于子机器人体积较小(和/或具有特定形状)，因此可以顺利进入目标区域，以便完成对目标区域的清洁作业。
[0105]优选地，子机器人2还包括:
[0106]第二处理单元23，在第二通信单元20接收到第一指令时，判断子机器人电量是否大于第一电量；
[0107]第二通信单元20在子机器人电量2小于或等于预设电量时，向第一通信单元12传输第二指令；
[0108]第二清扫单元22在子机器人2电量大于第一电量时，对目标区域进行清扫，
[0109]母机器人I还包括:
[0110]充电单元13，用于为子机器人2充电；
[0111]第一清扫单元14，在第一通信单元12接收到第二指令时，清扫其他区域。
[0112]本实施例中第一电量至少为满足子机器人运行至目标区域，完成对目标区域清洁所需的电量，进一步还可以包括子机器人返回母机器人所需的电量。
[0113]根据本实施例，在子机器人的电量小于或等于第一电量时，母机器人可以为其充电，从而保证子机器人脱离母机器人后能够完成对目标区域的清洁作业。其中的第一清洁单元和第二清洁单元可以是吸尘结构，也可以是清洗结构，也可以是吸尘和清洗二合一的结构。
[0114]第二处理单元除了可以判断子机器人电量情况，还可以判断子机器人剩余清洗液量、距离清洁完成的时间等。
[0115]优选地，第二处理单元23还用于记录子机器人2脱离母机器人I的脱离位置，以及在第二清扫单元22清扫过程中，判断子机器人I的电量是否大于第二电量，第二电量小于第一电量；
[0116]第二通信单元20在电量小于或等于第二电量时，或在第二清扫单元完成清扫时，向第一通信单元12传输第三指令；
[0117]第二运动单元21在第二通信单元20传输第三指令后，带动子机器人2运动至脱离位置。
[0118]在第一通信单元发出第一通信指令时，第一处理单元可以向第一运动单元发送停止运动指令，以便子机器人脱离母机器人，以及记录脱离位置。
[0119]在子机器人的电量大于第一电量时，第二通信单元可以向第一单元传输请求离开指令，以便母机器人释放子机器人(例如打开容纳舱舱门的门板)。
[0120]由于实际清洁过程中，子机器人可能会遇到一些意外情况，导致电量消耗过快(例如电量小于或等于第二电量)，从而无法完成对剩余区域的清洁和/或无法返回脱离位置。根据本实施例，可以保证子机器人能够顺利返回脱离位置，以便返回母机器人进行充电，在完成充电后，继续清洁剩余区域。
[0121]优选地，第一处理单元11还用于记录子机器人2脱离母机器人I的脱离位置；
[0122]母机器人I还包括:
[0123]第一运动单元15，在第一通信单元12接收到第三指令时，带动母机器人I运动至脱离位置。
[0124]根据本实施例，可以保证母机器人在子机器人完成清洁作业后，或电量不足时，运动至脱离位置，以便顺利回收子机器人。
[0125]优选地，母机器人I还包括:
[0126]容纳舱16，用于容纳子机器人2;
[0127]其中，在子机器人2还包括:
[0128]第二感知单元24，在子机器人2运动至脱离位置时，感知母机器人I是否位于脱离位置；
[0129]第二运动单元21在母机器人I位于脱离位置时，带动子机器人2运动至容纳舱内。
[0130]根据本实施例，可以通过容纳舱容纳子机器人，以减少母机器人和子机器人在水平方向上占用的空间。
[0131]第一感知单元和第二感知单元可以包括避障传感器(例如红外传感器、视觉传感器、超声波传感器、激光雷达传感器)，防跌落传感器(也称为下视传感器)，缓冲传感器，自治行驶陀螺仪等。
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