技术总结
一种采用伺服电机驱动可变活动度多连杆机构进行业废料抓装作业方法，其特征在于所述伺服电机驱动可变活动度多连杆机构包括底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、伺服驱动装置以及第一锁紧装置5和第二锁紧装置18；所述大臂升降机构由大臂9和升降机构组成，所述手腕连杆俯仰机构由手腕连杆22和俯仰机构组成，所述第一锁紧装置5和第二锁紧装置18分别安装在第三转动副6和第七转动副17上，按照不同的工况进行适时锁紧；伺服驱动装置包括第一伺服电机，与第一主动杆14连接以驱动其转动；所述第一锁紧装置5和第二锁紧装置18采用电磁方式进行锁紧。本发明克服了液压系统复杂、加工精度要求高、易漏油的缺点，在转动副上采用锁紧装置实现两个自由度作业，使用的伺服驱动电机的数量小于连杆机构的自由度。
技术研发人员：不公告发明人
受保护的技术使用者：广西大学
文档号码：201611083463
技术研发日：2016.11.30
技术公布日：2017.05.17