车辆100。发动机120可以是内燃机，例如柴油发动机。发动机120可以具有旋转地连接至其上的各种多种部件，以向这些部件提供动力，这些部件例如是所述第一液压栗122和第二液压栗124。第一液压栗122和第二液压栗124中的每一个都提供加压液压流体给液压控制阀组件134，液压控制阀134定量供应流出至左液压马达126、右液压马达128以及流出至其它液压功能部件(例如，用于致动悬臂116、臂114和作业工具112的各种缸)的这种流体。液压控制阀组件134被构造为:由第一液压栗122供给的加压液压流体被定量供应至左液压马达126，并且由第二液压栗124供给的加压液压流体被定量供应(metered out)至右液压马达128。在可替换的实施例中，可通过不同的方式向左液压马达126和右液压马达128供给加压液压流体，例如通过分别配置有左液压马达126和右液压马达128的闭合回路中的左静液压栗和右静液压栗。
[0025]第一液压栗122和左液压马达126通过液压控制阀组件134液压地连接，使得可以改变第一液压栗122的位移，以改变左液压马达126旋转的速度。左液压马达126旋转地连接至左履带108，从而:当液压控制阀组件134处于允许液压流从第一液压栗122流至左液压马达126的状态时，第一液压栗122的位移能够改变左履带108旋转的速度。可替换地，还可以通过改变液压控制阀组件134的状态去改变流向左液压马达126的液压流量，例如通过移动滑阀以减小至左液压马达126的流阻。
[0026]类似地，第二液压栗124和右液压马达128通过液压控制阀组件134液压地连接，使得可以改变第二液压栗124的位移，以改变右液压马达126旋转的速度。右液压马达128旋转地连接至右履带110，从而:当液压控制阀组件134处于允许液压流从第二液压栗124流至右液压马达128的状态时，第二液压栗124的位移能够改变右履带110旋转的速度。可替换地，还可以通过改变液压控制阀组件134的状态去改变流向右液压马达128的液压流量，例如通过移动滑阀以减小至右液压马达128的流阻。
[0027]上框架102还为操作员站118提供支撑结构。操作员可以在操作员站118内操作作业车辆100。操作员可以通过致动操作杆、操纵杆或操作员站118内的其它操作员输入装置控制悬臂116、臂114和作业工具112的运动。操作员可以通过致动左行驶踏板130和右行驶踏板132来控制作业车辆100沿地面的运动。左行驶踏板130和右行驶踏板132中的每一个都可以被构造成枢转地连接至中心支点上的构件，以允许在两个不同的方向上致动。左行驶踏板130和右行驶踏板132中的每一个都可以例如通过一个或多个弹簧朝向空档位置偏压，以在操作员未在踏板上施加任何力时朝向该空档位置运动。然后，操作员可以在左行驶踏板130和右行驶踏板132中的每一个的第一侧(例如，向前或向上侧)上施力，以致动踏板从空档位置经过下压的向前位置运动至完全下压的向前位置。左行驶踏板130的向前位置命令左履带108以一定的速率向前推进，该速率随着该踏板的下压的向前位置的增加而增加。右行驶踏板132的向前位置命令右履带110以一定的速率向前推进，该速率随着该踏板的下压的向前位置的增加而增加。将左履带108和右履带110向前推进导致下框架104向前运动，但是也可以导致上框架102在不同的方向上推进，这取决于上框架102相对于下框架104的定向。
[0028]当操作员终止在左行驶踏板130和右行驶踏板132中的每一个的第一侧上施力时，由于弹簧偏压，每一个踏板都可以返回空档位置。然后，操作员可在左行驶踏板130和右行驶踏板132中的每一个的与第一侧相反的第二侧(例如，向后或向下侧)上施力，以致动踏板从空档位置经过下压的向后位置运动至完全下压的向后位置。左行驶踏板130的向后位置命令左履带108以一定的速率向后推进，该速率随着该踏板的下压的向后位置的增加而增加。右行驶踏板132的向后位置命令右履带110以一定的速率向后推进，该速率随着该踏板的下压的向后位置的增加而增加。与向前推进类似，将左履带108和右履带110向后推进导致下框架104向后运动，但是也可以导致上框架102在不同的方向上推进，这取决于上框架102相对于下框架104的定向。
[0029]在可替换的实施例中，左行驶踏板130和右行驶踏板132可具有不同的配置。例如，操作员可以利用四个不同的踏板控制行驶，以代替前文所述的每一个都可以在两个不同的方向上被致动的两个踏板来控制行驶。通过四个踏板的配置，第一组踏板可用来命令左履带108和右履带110的向前运动，而第二组踏板可用来命令左履带108和右履带110的向后运动。此外，尽管左行驶踏板130和右行驶踏板132被称为“踏板”，但是它们中的每一个也可以是能够从空档位置致动至完全致动位置以控制左履带108和右履带110的速度的操作杆或其它输入装置。
[0030]左行驶踏板130和右行驶踏板132可以被操作员同时致动，并且被致动至相同的致动状态，从而左行驶踏板130的致动状态匹配右行驶踏板132的致动状态。操作员可以执行左行驶踏板130和右行驶踏板132的同时的匹配的致动，以命令左履带108和右履带110以相同的速率向前或向后旋转，从而沿直线推进下框架104。操作员可以致动左行驶踏板130和右行驶踏板132至不同的或不匹配的致动状态，以命令左履带108和右履带110以不同的旋转速率旋转，从而使下框架104转向或沿弧线路径推进下框架104。
[0031]控制器136，也可以被称为车辆控制单元(V⑶)，可以与发动机120、液压部件、电气部件和操作员站118内的操作员输入装置通信。控制器136可以通过线束电连接至这些其他部件，以使得信息、命令和电力可以在控制器136和作业车辆100的其他部件之间传递。例如，控制器136可以通过控制器局域网(CAN)与发动机控制单元(EOT)连接。然后，控制器136可以通过CAN发送命令至E⑶，并且EOT又可以接收所述命令并且致动螺线管或其它部件以基于所述命令控制发动机120。
[0032]图2是作业车辆100的液压行驶系统137的一部分的示意图。图2图示了左行驶踏板130和右行驶踏板132的向前的位置以及相关联的先导阀、管线和压力传感器，但没有图示左行驶踏板130和右行驶踏板132以的向后的位置及相关联的先导阀、管线和压力传感器。
[0033]左先导阀146和右先导阀148可以机械地连接至左行驶踏板130和右行驶踏板132，以使得左行驶踏板130和右行驶踏板132的致动可以分别致动左先导阀146和右先导阀148。左先导阀146和右先导阀148(其还可以被称作远程控制阀)中的每一个都可以具有滑阀，该滑阀机械地连接至并且可以被左行驶踏板130和右行驶踏板132移动。左先导阀146和右先导阀148中的每一个都可以提供液压先导信号，液压先导信号的压力基于由左行驶踏板130和右行驶踏板132的致动引起的滑阀的位移。在该实施例中，来自于左先导阀146和右先导阀148的先导信号的压力随着左行驶踏板130和右行驶踏板132被致动而增加。在可替换的实施例中，先导信号的压力可以随着左行驶踏板130和右行驶踏板132的致动而降低。
[0034]左先导阀146被左行驶踏板130致动，并且广生左先导彳目号138，该左先导彳目号138的压力取决于所述致动。左先导阀146从先导压力源158接收加压的液压流体，并且可以将该加压的液压流体引导至液压油箱160或引导至液压控制阀组件134以提供左先导信号138。左先导信号138的压力取决于滑阀位于左先导阀146中的位置，并且可以在零压力或低压力与先导压力源158的压力之间变化，其中，左先导阀146未被致动时可出现零压力或低压力，左先导阀146被完全致动时可出现先导压力源158的压力。左先导信号138可以不恰好与滑阀在左先导阀146中的位移成比例。在该实施例中，左先导阀146可以展现出上跳(jump-on)压力和饱和压力。随着左先导阀146被致动，其以基本不变的方式为左先导信号138产生零压力或低压力，直至它在左先导信号138中产生上跳压力或初始压力上升(initial pressure rise)的点。随着左先导阀146被进一步致动，左先导信号138的压力可以稳步地上升，直至它达到饱和压力或到达一压力点，在该压力点，左先导阀146的进一步致动仅会很少地或完全不会增加左先导信号138的压力。左先导阀146的完全致动可以产生饱和压力以上的最终压力增量。出现上跳压力和饱和压力时的左先导阀146的致动点可以具有标称值，但左先导阀146的制造差异可能导致这些压力的致动点的差异。此夕卜，左先导阀146与左行驶踏板130的机械连接的差异也可能改变触发上跳压力和