饱和压力所需的左行驶踏板130的致动量。
[0035]右先导阀148被右彳丁驶踏板132致动，并且广生右先导彳目号140，该右先导彳目号140的压力取决于所述致动。右先导阀148从先导压力源158接收加压的液压流体，并且可以将该加压的液压流体引导至液压油箱160或引导至液压控制阀组件134以提供右先导信号140。右先导信号140的压力取决于滑阀位于右先导阀148中的位置，并且可以在零压力或低压力与先导压力源158的压力之间变化，其中右先导阀148未被致动时可出现零压力或低压力，右先导阀148被完全致动时可出现先导压力源158的压力。右先导信号140可以不恰好与滑阀在右先导阀148中的位移成比例。在该实施例中，右先导阀148可以展现出上跳压力和饱和压力。随着右先导阀148被致动，其以基本不变的方式为右先导信号140产生零压力或低压力，直至它在右先导信号140中产生上跳压力或初始压力上升的点。随着右先导阀148被进一步致动，右先导信号140的压力可以稳步地上升，直至它达到饱和压力或到达一压力点，在该压力点，右先导阀148的进一步致动仅会很少地或完全不会增加右先导信号140的压力。右先导阀148的完全致动可以产生饱和压力以上的最终的压力增量。出现跳压力和饱和压力时的右先导阀148的致动点可以具有标称值，但右先导阀148的制造差异可能导致这些压力的致动点的差异。此外，右先导阀148与右行驶踏板132的机械连接的差异也可能改变触发上跳压力和饱和压力所需的右行驶踏板132的致动量。
[0036]左先导信号138可以被液压地传送至左压力传感器150和液压控制阀组件134。左压力传感器150被配置为感测左先导信号138的压力并且提供指示所述压力的左压力信号154，该左压力信号154被控制器134接收。液压控制阀组件134接收左先导信号138并且基于该先导信号移动滑阀或影响其它液压逻辑。液压控制阀组件134可以被配置为使用左先导信号138的增大的压力在第一液压栗122与左液压马达126之间提供减小的流阻。类似地，右先导信号140可以被液压地传送至右压力传感器152和液压控制阀组件134。右压力传感器152被配置为感测右先导信号140的压力并且提供指示所述压力的右压力信号156，该右压力信号156被控制器134接收。液压控制阀组件134接收右先导信号140并且基于该先导信号移动滑阀或影响其它液压逻辑。液压控制阀组件134可以被配置为使用右先导信号140的增大的压力在第二液压栗124与右液压马达128之间提供减小的流阻。
[0037]控制器136可以接收左压力信号154和右压力信号156，并且由此可以间接地感测左行驶踏板130和右行驶踏板132的位置或致动状态。这些信号可以是由线束分别从左压力传感器150和右压力传感器152输送至控制器136的电压的形式。然后，控制器136确定并发送第一命令信号142至第一液压栗122，以及确定并发送第二命令信号144至第二液压栗124。控制器136基于左压力信号154以及左压力信号154与第一命令信号142之间的关系确定第一命令信号142。控制器136基于右压力信号156以及右压力信号156与第二命令信号144之间的关系确定第二命令信号144。在该实施例中，控制器136使用存储在两个查找表中的两个先导-命令关系来计算这些命令信号，这两个查找表中的一个用于左压力信号154，另一个用于右压力信号156，这两个查找表将先导压力映射至命令信号。该查找表可以列举多个先导-命令信号数据对，并且控制器136可以在查找表中定位最接近的两个先导压力数据点，并且在两个相关联的命令信号数据点之间进行差值以确定合适的命令。例如，如果用于左压力信号154的查找表包含([500kPa，OmA]，[lOOOkPa，200mA]，[2000kPa, 500mA])并且控制器136接收了 1500kPa (千帕斯卡)的左压力信号154，那么控制器136可以计算出350mA(毫安)的值用于第一命令信号142。在可替换的实施例中，用于查找表、压力信号和命令信号的值可以具有不同的单位、任意单位或可以没有单位。可替换的实施例还可以利用基于先导信号的压力和先导信号的压力与命令之间的先导-命令关系计算命令的其它方法，例如，具有除先导压力之外的其他输入的方程式或查找表，此处仅是列举出了几个可选择的方式而已。
[0038]第一命令信号142和第二命令信号144可以基于除左压力信号154、右压力信号156、第一先导-命令关系和第二先导-命令关系之外的因素来确定。在该实施例中，第一命令信号142和第二命令信号144还基于由操作员输入装置(例如，用于控制悬臂116、臂114和作业工具112的操作员输入装置)致动的其它先导阀提供的压力信号。控制器136基于多个先导压力信号确定第一命令信号142和第二命令信号144中的每一个，并且将这些命令发送给第一液压栗122和第二液压栗124。第一液压栗122和第二液压栗124以取决于第一命令信号142和第二命令信号144的流率将加压液压流体供给至液压控制阀组件134。液压控制阀组件134将所述加压液压流体定量供应至多个功能部件，包括供应至左液压马达126、右液压马达128、由被操作员输入装置致动的其它先导阀控制的功能部件和其它功能部件。在该实施例中，第一液压栗122和第二液压栗124中的每一个都将加压液压流体供给至多个功能部件，所以控制器136必须确定第一命令信号142和第二命令信号144，以使得它们考虑这些多个功能部件的合并的流量需求。
[0039]第一液压栗122和第二液压栗124接收第一命令信号142和第二命令信号144。所述栗可以被构造成各种不同的方式，以分别基于第一命令信号142和第二命令信号144提供第一栗流量162和第二栗流量164。在该实施例中，每一个都包含螺旋管，螺旋管分别基于其接收到的以第一命令信号142和第二命令信号144为形式的电流的量而被通电并且由此被致动。所述螺旋管的致动改变第一液压栗122和第二液压栗124的排量。例如，螺旋管在第一液压栗122中的致动可以改变控制缸中的液压流体的压力。这可以移动控制缸，由此致动用于控制第一液压栗122的排量的控制斜盘。
[0040]第一液压栗122可因此以取决于第一命令信号142的排量提供加压液压流体。第一液压栗122通过液压控制阀组件134将加压液压流体供给至左液压马达126。液压控制阀组件134通过两个管线(左向前管线166和左向后管线168)将该流体供给至左液压马达126，所述两个管线中的每一个连接至左液压马达126的不同工作端口。左液压马达126旋转的方向可以被液压控制阀组件134控制，液压控制阀组件134可引导加压液压流体流至(i)左向前管线166，以使左液压马达126在向前的方向上旋转，以及(ii)左向后管线168，以使左液压马达126在向后的方向上旋转。左液压马达126旋转地连接至左履带108，因此，左履带108旋转的方向取决于液压控制阀组件134的状态(具体地，取决于液压控制阀组件134是将加压液压流体引导至左向前管线166还是左向后管线168)，并且其旋转的速率取决于第一液压栗122的排量和液压控制阀组件134的状态(具体地，左液压栗122与左液压马达126之间的流阻，以及至使用来自第一液压栗122的液流的其它液压功能部件的流阻)。
[0041]类似地，第二液压栗124能够以取决于第二命令信号144的排量提供加压液压流体。第二液压栗124通过液压控制阀组件134将加压液压流体供给至右液压马达128。液压控制阀组件134通过两个管线(右向前管线170和右向后管线172)将该流体供给至右液压马达128，所述两个管线中的每一个连接至右液压马达128的不同工作端口。右液压马达128旋转的方向可以被液压控制阀组件134控制，液压控制阀组件134可以引导加压液压流体流至⑴右向前管线170，以使右液压马达128在向前的方向上旋转，以及(ii)右向后管线172，以使右液压马达128在向后的方向上旋转。右液压马达128旋转地连接至右履带108，因此，右履带108旋转的方向取决于液压控制阀组件134的状态(具体地，取决于液压控制阀组件134是将加压液压流体引导至右向前管线170还是右向后管线172)，并且其旋转的速率取决于第二液压栗124的排量和液压控制阀组件134的状态(具体地，右液压栗124与右液压马达128之间的流阻，以及至使用来自第二液压栗124的液流的其它液压功能部件的流阻)。
[0042]所使用的部件的差异或者作业车辆100的制造和组装方面的差异可能导致在操作员期望左履带108和右履带110如何响应命令而旋转与履带实际如何旋转之间出现可觉察到的差异。例如，操作员可下压左行驶踏板130和右行驶踏板132 二者至