高速公路无人驾驶远程控制自动划线装置及其控制方法与流程

技术特征：
1.一种高速公路无人驾驶远程控制自动划线装置，其特征在于包括支撑板、设置于支撑板前侧底部的承重万向轮、设置于支撑板后侧底部的驱动轮及设置于支撑板上部的PLC控制器、电源、油漆喷涂机构、摄像头和超声波传感器，其中驱动轮分别通过双轴承支撑架固定于支撑板的底部，双轴承支撑架的内侧分别通过联轴器与驱动电机的转轴相连，该驱动电机通过线路与PLC控制器相连，超声波传感器通过固定架分别设置于支撑板前端的两侧，该超声波传感器的探测方向分别指向高速公路的两侧，并且该超声波传感器分别通过线路与PLC控制器相连，支撑板前后两侧的固定架上分别设有用于实时观察划线状况的摄像头，该摄像头分别通过线路与PLC控制器相连，支撑板的后侧设有用于监测喷涂油漆划线均匀性的色差传感器，该色差传感器通过线路与PLC控制器相连，电源通过线路与PLC控制器相连，该电源用于为整个系统提供电能，油漆喷涂机构主要由油漆罐升降架、升降联轴器、升降电机、高压喷漆罐、喷漆罐夹紧件、调节挡板、调节电机、后挡板和螺杆构成，油漆罐升降架固定于支撑板上，在油漆罐升降架的顶部设有转轴向下的升降电机，该升降电机的转轴通过升降联轴器与螺杆连接，油漆罐升降架上设有与螺杆平行设置的滑动导轨，该滑动导轨上设有与滑动导轨滑动配合且与螺杆螺接的喷漆罐夹紧件，高压喷漆罐固定于喷漆罐夹紧件上，高压喷漆罐的喷头向下，在喷头上设有扇形喷嘴，扇形喷嘴与喷头之间设有压力阀，扇形喷嘴的两侧分别设有用于调节划线宽度的调节挡板，该调节挡板通过设置于支撑板上的调节电机驱动，扇形喷嘴的后侧设有用于防止油漆叠压的后挡板，升降电机和调节电机分别通过线路与PLC控制器相连，PLC控制器通过无线信号及图像传输装置与上位机监控系统实现无线双向通信。2.一种权利要求1所述的高速公路无人驾驶远程控制自动划线装置的控制方法，其特征在于具体步骤为：以路基或路两边的栏杆为参照物，根据超声波传感器发射和接收超声波的时间差设定距离，通过改变两个超声波传感器的时间参数来判断划线装置行进路线的位置，当时间参数与设定参数不符合时，该时间参数经过PLC控制器处理后由PLC控制器控制驱动电机转动，实现左右驱动轮的微调，进而确保划线装置行进于合适的路线上，然后通过上位机监控系统控制调节电机带动调节挡板至适当的划线宽度，再启动升降电机使高压喷漆罐向下移动，在扇形喷嘴与喷头之间的压力阀通过支撑板限位后会打开阀门将油漆喷出，划线装置匀速行进并通过超声波传感器和驱动电机实时微调确保划线装置始终位于合适的行进路线上以完成整个划线过程。