专利名称：机器人红外线视觉装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种机器人红外线视觉装置。
背景技术：
生活机器人越来越多进入我们的生活如安全机器人、清洁机器人等。一般的机器人都利用超声波、红外线等装置来探测机器人周围的环境，用于决策。
中国专利号为200320120477.0，专利名称为自动吸尘器的红外视觉装置的实用新型专利，公开了一种红外线视觉装置。包括支架、设置在支架上的接受管、发射管，所述的支架上设置至少一层发射光通道和至少一层接收光通道，所述的发射管有多个并水平地分布于发生光通道内，所述的接受管通道有多个并水平地分布于发生光通道内，所述的发射光通道和接收光通道呈上、下层位置排列，通过改变发射光通道和接收光通道的夹角，或改变发射管与接受管之间的距离，可以改变支架前方的被探测范围，可使得检测范围为连续的带状。
还存在的缺点是1、将接受管或发射管安装到通道中，如要形成连续的带状，安装要求高；2、探测范围的精度低。
发明内容为了克服已有的机器人红外线视觉装置安装要求高、探测范围精度低的不足，本实用新型提供一种安装要求低、探测范围的精度高的机器人红外线视觉装置。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是
一种机器人红外线视觉装置，包括支架、红外接收管、红外线发射管，所述的红外接收管、红外发射管安装在支架上，所述的支架与机器人的工作平面水平，所述的支架上设有接收光通道、发射光通道，所述的接收光通道与发射光通道上下层布置；所述的红外接收管位于所述的接收光通道内，所述的红外发射管位于所述的发射光通道内，所述红外接收管、红外线发射管以支架中心为中心向外水平排布；所述的接收光通道为多个，一个接收光通道内设置一个红外接收管，所述的发射光通道为多个，一个发射光通道内设置一个红外发射管，所述的接收光通道与发射光通道构成的夹角为锐角。
进一步，所述的红外接收管包括至少三个接收管，在接收光通道中，所述支架中心位置安装一个红外接收管，其余红外接收管对称设置在支架中心两侧；所述的红外发射管也包括至少三个发射管，在发射光通道中，所述的支架中心位置安装一个红外发射管，其余红外发射管对称设置在支架中心两侧。
再进一步，所述的支架的前部为圆弧形，所述的接收光通道、发射光通道位于所述的圆弧处，所述红外接收管、红外发射管以支架中心为圆心向外水平排布。所述圆弧处的角度为该红外线接收装置的覆盖区域，可以为180度、120度等。
本实用新型的工作原理是以支架中心为中心向外水平排布红外接收管，机器人控制器中定义各个不同的红外接收管、发射管，所述的接收光通道、发射光通道均倾斜于水平面，两者相互的夹角为锐角，发射管与接收管能够形成扫描区域。支架的前部形成红外线的接收范围，红外接收通道覆盖180度，形成180度红外接收装置；如果覆盖120度，形成120度红外接收装置。
将各个红外接收管分别安装到各自接收光通道内，各个红外发射管分别安装到各自发射光通道内。装配时，安装要求低；且由于发生管安装到发射光通道内，接收管安装到接收光通道内，定位准确，探测范围的精度高。
本实用新型的有益效果主要表现在1、安装要求低；2、探测范围的精度高。。
图1是机器人的结构示意图。
图2是支架的结构图。
图3是上下层接收光通道、发射光通道的结构图。
图4是图3的A-A截面图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型作进一步描述。
参见图1、图2、图3、图4，一种机器人红外线视觉装置，包括支架5、红外接收管4、红外线发射管7，所述的红外接收管4、红外发射管7安装在支架4上，所述的支架4安装在机器人本体1的前部，所述的支架4与机器人的工作平面水平，所述的支架4上设有接收光通道6、发射光通道8，所述的接收光通道6与发射光通道8上下层布置；所述的红外接收管4位于所述的接收光通道6内，所述的红外发射管7位于所述的发射光通道8内，所述红外接收管4、红外线发射管7以支架中心为中心向外水平排布；所述的接收光通道6为多个，一个接收光通道6内设置一个红外接收管4，所述的发射光通道8为多个，一个发射光通道8内设置一个红外发射管7，所述的接收光通道6与发射光通道8构成的夹角为锐角。
所述的红外接收管4包括至少三个接收管，在接收光通道6中，所述支架中心位置安装一个红外接收管4，其余红外接收管4对称设置在支架中心两侧；所述的红外发射管7也包括至少三个发射管，在发射光通道8中，所述的支架中心位置安装一个红外发射管7，其余红外发射管7对称设置在支架中心两侧。
所述的支架5的前部为圆弧形，所述的接收光通道6、发射光通道8位于所述的圆弧处，所述红外接收管4、红外发射管7以支架中心为圆心向外水平排布。所述圆弧处的角度为该红外线接收装置的覆盖区域，可以为180度、120度等。
本实施例中，在支架5中设置多个发射光通道和接收光通道，并将发射管安装到各个发生光通道内，接收管安装到接收光通道内即可。
可以探测支架5前方的不用距离的障碍物，通过调节发射管与接收管之间的角度，或者通过调节发射管在发射光通道内的距离以及接收管在接收光通道内的距离来实现；也可以设置两层接收光通道，分别与发射光通道形成扫描区域，增大扫描范围。
权利要求1.一种机器人红外线视觉装置，包括支架、红外接收管、红外线发射管，所述的红外接收管、红外发射管安装在支架上，所述的支架与机器人的工作平面水平，所述的支架上设有接收光通道、发射光通道，所述的接收光通道与发射光通道上下层布置；其特征在于所述的红外接收管位于所述的接收光通道内，所述的红外发射管位于所述的发射光通道内，所述红外接收管、红外线发射管以支架中心为中心向外水平排布；所述的接收光通道为多个，一个接收光通道内设置一个红外接收管，所述的发射光通道为多个，一个发射光通道内设置一个红外发射管，所述的接收光通道与发射光通道构成的夹角为锐角。
2.如权利要求1所述的机器人红外线信息交换装置，其特征在于所述的红外接收管包括至少三个接收管，在接收光通道中，所述支架中心位置安装一个红外接收管，其余红外接收管对称设置在支架中心两侧；所述的红外发射管也包括至少三个发射管，在发射光通道中，所述的支架中心位置安装一个红外发射管，其余红外发射管对称设置在支架中心两侧。
3.如权利要求1或2所述的机器人红外线信息交换装置，其特征在于所述的支架的前部为圆弧形，所述的接收光通道、发射光通道位于所述的圆弧处，所述红外接收管、红外发射管以支架中心为圆心向外水平排布。
专利摘要一种机器人红外线视觉装置，包括支架、红外接收管、红外线发射管，所述的红外接收管、红外发射管安装在支架上，支架与机器人的工作平面水平，所述的支架上设有接收光通道、发射光通道，所述的接收光通道与发射光通道上下层布置；红外接收管位于接收光通道内，红外发射管位于发射光通道内，所述红外接收管、红外线发射管以支架中心为中心向外水平排布；所述的接收光通道为多个，一个接收光通道内设置一个红外接收管，所述的发射光通道为多个，一个发射光通道内设置一个红外发射管，所述的红外接收管与红外发射管对应上下配置，接收光通道与发射光通道构成的夹角为锐角。本实用新型安装要求低、探测范围的精度高。
文档编号B25J19/00GK2936626SQ20062010020
公开日2007年8月22日 申请日期2006年1月9日 优先权日2006年1月9日
发明者田角峰 申请人:田角峰