专利名称：机器人臂部件的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种机器人臂部件。
背景技术：
机器人通常包括多个依次连接的机械臂，设置于其末端的机械臂，可装设夹具、切削工具及探测器等末端执行器以执行各种动作。驱动机械臂的驱动组件一般包括沿各机械臂的旋转轴线设置的电机以及与电机相连接的减速机，减速机的输出端驱动机械臂运动， 因此各机械臂沿其轴向的尺寸通常较大。此外，每个机械臂由一个驱动组件提供的扭矩实现绕某一旋转轴线的转动，其承受负载的能力有限。
发明内容
鉴于上述状况，有必要提供一种结构紧凑且承受负载能力较强的机器人臂部件。一种机器人臂部件，其包括支撑臂、与该支撑臂转动连接的第一轴、与该第一轴转动连接的第二轴，安装于该支撑臂的第一驱动件及第二驱动件、可转动地套设于第一轴两端的第一锥齿轮及第二锥齿轮、与该第二轴固定连接并与第一锥齿轮及第二锥齿轮啮合的第三锥齿轮、将第一驱动件的动力传输至第一锥齿轮的第一传动机构、将第二驱动件的动力传输至第二锥齿轮的第二传动机构，该第一、第二、第三锥齿轮以及该第一轴共同组成一个差动轮系。上述机器人臂部件的第一、第二驱动件的动力分别通过第一传动机构及第二传动机构传递至第一锥齿轮及第二锥齿轮，作为差动轮系的两个输入动力，当第一、第二锥齿轮按照预设的转速旋转时，第一轴、第三锥齿轮及第二轴可按预设的轨迹运动，因第一锥齿轮及第二锥齿轮同时提供扭矩，可增强机器人臂部件承受负载的能力，同时采用差动轮系结构，其结构较为紧凑，占用空间较小。
图1是本发明实施方式的机器人臂部件的立体图。图2是图1所示机器人臂部件的立体分解图。图3是图1所示机器人臂部件省略支撑臂时的立体图。图4是图3所示机器人臂部件的局部结构的俯视图。主要元件符号说明
机器人臂部件100支撑臂10第一轴20
权利要求
1.一种机器人臂部件，其包括支撑臂、与该支撑臂转动连接的第一轴、与该第一轴转动连接的第二轴，安装于该支撑臂的第一驱动件及第二驱动件，其特征在于该机器人臂部件还包括可转动地套设于第一轴两端的第一锥齿轮及第二锥齿轮、与该第二轴固定连接并与第一锥齿轮及第二锥齿轮啮合的第三锥齿轮、将第一驱动件的动力传输至第一锥齿轮的第一传动机构、将第二驱动件的动力传输至第二锥齿轮的第二传动机构，该第一、第二、第三锥齿轮以及该第一轴共同组成一个差动轮系。
2.如权利要求1所述的机器人臂部件，其特征在于该第一驱动机构包括与该第一驱动件耦接的第一蜗杆，与该第一蜗杆啮合的第一蜗轮，由该第一蜗轮驱动的第一主动轮、第一从动轮、绕设于该第一主动轮及第一从动轮的第一挠性件，以及连接于该第一从动轮与该第一锥齿轮之间的第一带传动机构。
3.如权利要求2所述的机器人臂部件，其特征在于该第一挠性件为钢丝绳、同步带或钢带。
4.如权利要求2所述的机器人臂部件，其特征在于该第二驱动机构包括与该第二驱动件耦接的第二蜗杆，与该第二蜗杆啮合的第二蜗轮，由该第二蜗轮驱动的第二主动轮、第二从动轮、绕设于该第二主动轮及第二从动轮的第二挠性件，以及连接于该第二从动轮与该第二锥齿轮之间的第二带传动机构。
5.如权利要求4所述的机器人臂部件，其特征在于该第二挠性件为钢丝绳、同步带或钢带。
6.如权利要求4所述的机器人臂部件，其特征在于该支撑臂包括第一臂体以及与该第一臂体可拆卸地固定连接的第二臂体，该第一驱动机构及第二驱动机构分别设置于该支撑臂的两侧部。
7.如权利要求6所述的机器人臂部件，其特征在于该第一臂体的两侧分别开设有第一收容槽，该第一驱动件及第二驱动件固定设置于该第一臂体的端部，该第一蜗轮、第一蜗杆、第二蜗轮、第二蜗杆分别收容于第一收容槽内。
8.如权利要求6所述的机器人臂部件，其特征在于该第二臂体的两侧开设有第二收容槽，该第一带传动机构及第二带传动机构分别收容于第二收容槽内。
9.如权利要求4所述的机器人臂部件，其特征在于该支撑臂还开设有贯穿其相对两端的中心孔，该第一挠性件及第二挠性件收容于该中心孔内。
10.如权利要求1至9任一项所述的机器人臂部件，其特征在于该第一轴包括本体以及从本体中部延伸出的连接部，该本体两端分别与第一锥齿轮及第二锥齿轮转动连接，该连接部与该第二轴转动连接。
全文摘要
一种机器人臂部件，其包括支撑臂、与该支撑臂转动连接的第一轴、与第一轴转动连接的第二轴、安装于支撑臂的第一驱动件及第二驱动件、可转动地套设于第一轴两端的第一锥齿轮及第二锥齿轮、与第二轴固定连接并与第一锥齿轮及第二锥齿轮啮合的第三锥齿轮、将第一驱动件的动力传输至第一锥齿轮的第一传动机构、将第二驱动件的动力传输至第二锥齿轮的第二传动机构，该第一、第二、第三锥齿轮以及第一轴共同组成一个差动轮系。上述机器人臂部件具有结构紧凑且承受负载能力较强的优点。
文档编号B25J18/00GK102398270SQ20101028362
公开日2012年4月4日 申请日期2010年9月16日 优先权日2010年9月16日
发明者张国庆 申请人:鸿富锦精密工业(深圳)有限公司, 鸿海精密工业股份有限公司