专利名称：一种自动升降机械臂的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种机械臂，尤其涉及一种自动升降机械臂。
背景技术：
现阶段机器作业逐渐取代人工作业，机器需要像人一样去执行不同任务，工业机械臂是一种在工业生产中代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业的自动化装置，按照设定的程序、轨迹和要求执行监控、抓取、搬运工作或操持工具或进行操作。它主要有执行机构、驱动系统、和控制系统组成。为满足工业发展需求，现在所采用的机械臂有液压、气压传动等机械臂。但在液压传动中对密封装置要求严格，不然流体的泄露对机械臂的工作性能有很大影响。且不宜在高温低温下工作，而气压传动中由于空气具有可压缩的特性，使工作速度的稳定性较差，冲击大。
发明内容针对上述现有技术存在的问题，本实用新型目的在于提供一种无需转换机构，解决了传统机械臂运动不稳定，刚度不搞等缺点，同时使整个机械臂调节方便，反应灵敏，满足对不同高度范围内的物体进行监控的自动升降机械臂。本实用新型的技术方案是一种自动升降机械臂，包括电动推杆部装、机械臂B、 机械臂A-左部装、机械臂A-右部装、机械臂底座-左、机械臂底座-右、驱动轴、电动推杆部装、明景和机械臂C，还包括左摇臂、右摇臂，所述左摇臂、右摇臂分别位于机械臂底座-左、 机械臂底座-右内，所述电动推杆部装一端驱动轴固定连接，所述驱动轴通过左摇臂、右摇臂传动连接，所述机械臂A-左部装、机械臂A-右部装上设有A臂转轴，且A臂转轴固定于机械臂A-左部装、机械臂A-右部装之间，所述A臂转轴与机械臂底座-左、机械臂底座-右转动连接，所述左摇臂、右摇臂与A臂转轴相对固定连接，所述机械臂B上设有B臂转轴，并通过B臂转轴与机械臂A-右部装、机械臂A-左部装转动连接。作为优选，机械臂A-左部装、机械臂A-右部装内分别装有由链轮A和升降固定轴 A、链轮B和升降固定轴B，以及链条和调节链条松紧度的调节螺母。作为优选，所述明景通过机械臂C安装于机械臂B上，在机械臂C上开有凹槽，并设有云台限位轴对明景的运动限位，所述机械臂B内设有链轮轴a、链轮C和链条c，所述链轮轴a、链轮C和链条c构成的链传动机构。作为优选，所述机械臂B中设有平衡链轮、张紧链条和拉簧，所述平衡链轮通过张紧链条与拉簧固定连接，所述机械臂A-左部装上设有齿形张紧轴，所述平衡链轮与齿形张紧轴传动连接。作为优选，所述机械臂底座-左、机械臂底座-右内设有花键座，所述花键座上设有与升降固定轴A、升降固定轴B相匹配的内花键，所述机械臂底座-右内设有摇臂位置检测传感单元。作为优选，所述机械臂底座-左、机械臂底座-右中分别安装有拾音器和音响模块。本实用新型的有益效果是本实用新型采用电动推杆驱动，中间无需转换机构，同时运动稳定，维护和使用方便。该机械臂结构简单，调节方便，运动顺畅，效率大幅度提高， 符合经济效益，具有工业生产价值。在该机械臂中视频监控云台搭载于机械臂上，由电动推杆推动整个机械臂升降，并采用链条与弹簧张紧来蓄能，从而使之具有运行稳定，反应灵敏，刚度高等优点。同时采用机械限位与光电开关检测左右摇臂位置，以控制自动升降机械臂升降高度。满足监控系统对不同高度的物体进行监控。
图1为本实用新型实施例的结构示意图；图2为本实用新型实施例的机械臂A-左结构示意图；图3为本实用新型实施例的机械臂A-右结构示意图；图4为本实用新型实施例的自动升降机械臂正视图；图5为本实用新型实施例的驱动装置俯视图；图6为本实用新型实施例的驱动装置结构示意图。图中1.机械臂B;2.机械臂A-右部装；3.机械臂底座-右；4.驱动轴；5.电动推杆部装；6.机械臂底座-左；7.机械臂A-左部装；8.明景；9.机械臂转接PCB板；10.升降固定轴B ；11、15.链轮B ； 13. A臂转轴；14.调节螺母；17.升降固定轴A ；18.链条；20.齿形张紧轴；21.链轮A;22.张紧链条；23.拉簧；24.云台限位轴；25.机械臂C ;26. C臂转轴；27.链轮C ；29.链条c ；30.链轮轴a ；31. B臂转轴；32.平衡链轮；33.左摇臂；34.右摇臂；35.推杆连接块；36.电动推杆；37.拾音器；38.音响模块；39.摇臂位置检测传感单元；40.花键座。
具体实施方式
实施例作为本实用新型的一种实施方式，如图1、图2、图3、图4、图5和图6所示， 一种自动升降机械臂，包括电动推杆部装5、机械臂Bi、机械臂A-左部装7、机械臂A-右部装2、机械臂底座-左6、机械臂底座-右3、驱动轴4、电动推杆部装5、明景8和机械臂C25， 还包括左摇臂33、右摇臂34，所述左摇臂33、右摇臂34分别位于机械臂底座-左6、机械臂底座-右3内，所述电动推杆部装5 —端驱动轴4固定连接，另一端通过推杆连接块35安装于机械臂搭载部件上，所述驱动轴4通过左摇臂33、右摇臂34传动连接，当电动推杆36 运动时，推动左摇臂33、右摇臂34作旋转运动，并带动机械臂A-左部装7、机械臂A-右部装2以及机械臂Bl作相应运动，所述机械臂A-左部装7、机械臂A-右部装2上设有A臂转轴13，且A臂转轴13固定于机械臂A-左部装7、机械臂A-右部装2之间，所述A臂转轴 13与机械臂底座-左6、机械臂底座-右3转动连接，机械臂A-左部装7、机械臂A-右部装 2内分别装有由链轮A21和升降固定轴A17、链轮Bll和升降固定轴B10，以及链条18和调节链条18松紧度的调节螺母14，故当电动推杆36推动左摇臂33、右摇臂34运动时带动A 臂转轴I3作旋转运动，从而带动机械臂A-左部装7、机械臂A-右部装2上升或下降，所述机械臂Bl上设有B臂转轴31，并通过B臂转轴31与机械臂A-右部装2、机械臂A-左部装 7转动连接，在机械臂A-左部装7中，链轮A21与机械臂Bl中B臂转轴31通过花键连接，
4其中链轮A21内孔加工为内花键，且B臂转轴31固定于机械臂Bl上，在机械臂A-右部装 2中，链轮Bl5固定装配于机械臂Bl中的链轮轴a30上，同时链轮轴a30与B臂转轴31呈可旋转配合，在机械臂A-右部装2中也安装有机械臂转接PCB板9以方便机械臂走线；所述明景8通过机械臂C25安装于机械臂Bl上，所述机械臂C25通过C臂转轴沈与机械臂Bl转动连接，与在机械臂C25上开有凹槽，并设有云台限位轴M对明景8的运动限位，所述机械臂Bl内设有链轮轴a30、链轮C27和链条c29，所述链轮轴a30、链轮C27和链条W9构成的链传动机构，以保证机械臂A-左部装7、机械臂A-右部装2能稳定的上升或下降，通过调节螺母14调节的张紧程度，保持运动平稳。所述机械臂Bl中设有平衡链轮32、张紧链条22和拉簧23，所述平衡链轮32通过张紧链条22与拉簧23固定连接，所述机械臂A-左部装7上设有齿形张紧轴20，所述平衡链轮32与齿形张紧轴20传动连接，所以当机械臂A-左部装7运动时，带动平衡链轮32旋转，张紧链条22，并拉伸拉簧23，以对整个机械臂储存能量，使之保持平衡。所述机械臂底座-左6、机械臂底座-右3内设有花键座40，所述花键座40上设有与升降固定轴A17、升降固定轴BlO相匹配的内花键，从而使升降固定轴A17、升降固定轴 BlO相对固定，所述机械臂底座-右3内设有摇臂位置检测传感单元39。所述机械臂底座-左6、机械臂底座-右3中分别安装有拾音器37和音响模块38， 可将机械臂运用于远端作业环境中。
权利要求1.一种自动升降机械臂，包括电动推杆部装(5)、机械臂B (1)、机械臂A-左部装(7)、 机械臂A-右部装(2)、机械臂底座-左(6)、机械臂底座-右(3)、驱动轴(4)、电动推杆部装 (5)、明景(8)和机械臂C (25)，其特征在于还包括左摇臂(33)、右摇臂(34)，所述左摇臂 (33)、右摇臂(34)分别位于机械臂底座-左(6)、机械臂底座-右(3)内，所述电动推杆部装(5)—端驱动轴(4)固定连接，所述驱动轴(4)通过左摇臂(33)、右摇臂(34)传动连接，所述机械臂A-左部装(7)、机械臂A-右部装(2)上设有A臂转轴(13)，且A臂转轴(13)固定于机械臂A-左部装(7)、机械臂A-右部装(2)之间，所述A臂转轴(13)与机械臂底座-左(6)、机械臂底座-右(3)转动连接，所述左摇臂(33)、右摇臂(34)与A臂转轴(13)相对固定连接，所述机械臂B(I)上设有B臂转轴(31 )，并通过B臂转轴(31)与机械臂A-右部装 (2 )、机械臂A-左部装(7 )转动连接。
2.根据权利要求1所述一种自动升降机械臂，其特征在于机械臂A-左部装(7)、机械臂A-右部装(2)内分别装有由链轮A (21)和升降固定轴A (17)、链轮B(Il)和升降固定轴B (10)，以及链条(18)和调节链条(18)松紧度的调节螺母(14)。
3.根据权利要求1所述一种自动升降机械臂，其特征在于所述明景(8)通过机械臂C (25)安装于机械臂B (1)上，在机械臂C (25)上开有凹槽，并设有云台限位轴(24)对明景 (8)的运动限位，所述机械臂B (1)内设有链轮轴a (30)、链轮C (27)和链条c ( )，所述链轮轴a (30)、链轮C (27)和链条c (29)构成的链传动机构。
4.根据权利要求1所述一种自动升降机械臂，其特征在于所述机械臂B(I)中设有平衡链轮(32)、张紧链条(22)和拉簧(23)，所述平衡链轮(32)通过张紧链条(22)与拉簧 (23 )固定连接，所述机械臂A-左部装(7 )上设有齿形张紧轴(20 )，所述平衡链轮(32 )与齿形张紧轴(20)传动连接。
5.根据权利要求1所述一种自动升降机械臂，其特征在于所述机械臂底座-左(6)、 机械臂底座-右(3)内设有花键座(40)，所述花键座(40)上设有与升降固定轴A (17)、升降固定轴B (10)相匹配的内花键，所述机械臂底座-右(3)内设有摇臂位置检测传感单元 (39)。
6.根据权利要求1所述一种自动升降机械臂，其特征在于所述机械臂底座-左(6)、 机械臂底座-右(3 )中分别安装有拾音器(37 )和音响模块(38 )。
专利摘要本实用新型公开了一种自动升降机械臂，包括电动推杆部装、机械臂B、机械臂A-左部装、机械臂A-右部装、机械臂底座-左、机械臂底座-右、驱动轴、电动推杆部装、明景和机械臂C，还包括左摇臂、右摇臂。与现有机械臂相比较，采用电动推杆驱动，中间无需转换机构，同时运动稳定，维护和使用方便。该机械臂结构简单，调节方便，运动顺畅，效率大幅度提高，符合经济效益，在该机械臂中视频监控云台搭载于机械臂上，由电动推杆推动整个机械臂升降，并采用链条与弹簧张紧来蓄能，从而使之具有运行稳定，反应灵敏，刚度高等优点，同时采用机械限位与光电开关检测摇臂位置，以控制自动升降机械臂升降高度。满足监控系统对不同高度的物体进行监控。
文档编号B25J19/00GK202200307SQ20112027094
公开日2012年4月25日 申请日期2011年7月28日 优先权日2011年7月28日
发明者王琴, 田超, 罗伟 申请人:成都慧拓自动控制技术有限公司