把持装置的制作方法

专利名称：把持装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及用于保持或把持工件的把持装置，特别涉及肘节(toggle)型的把持装置。
背景技术：
当对各种产品进行检查或组装等时，为了输送或处理工件，已使用传统的把持装置来保持或把持工件。根据工件的规格，该把持装置具有不同的形状和尺寸，并且，通常，该把持装置具有一对开闭柄部，从而该把持装置被构造成利用该开闭柄部把持摘取工件。另外，在该类型的把持装置中，如下具有肘节机构的装置是已知的，在该装置中，可以利用比操作一对开闭柄部用的输入力大的力(把持力)把持工件。该肘节机构被认为是伺服或助力(booster)机构,该伺服或助力机构能够使输出力比输入力大。·作为像这样的肘节型的把持装置，机器手是已知的(见专利文献I和专利文献2)。该机器手主要由以下部件构成可上下移动的杆部；操作片，其安装在杆部的下端；一对连接柄部，该一对连接柄部中的各连接柄部的一端以能绕该端转动的方式经由销或轴连接到操作片；以及一对开闭柄部，各开闭柄部的上端能够经由销或轴转动地连接到一对连接柄部的另一端。一对开闭柄部的中间部位经由销或轴连结到壳体或外壳，并且使一对开闭柄部能绕该连接部位转动。另外，一对开闭柄部的下端具有用作把持工件的两侧用的爪部的作用。另外，一对开闭柄部被布置成以夹着杆部和操作片的状态彼此相面对、即被布置在杆部和操作片两者的两外侧。另外，一对开闭柄部应当被设定成响应于杆部的向下移动通过以两个上端靠近且两个下端分离的状态转动而处于打开状态。当利用以这种方式构造的机器手把持工件时，杆部向上移动。然后，由于操作片也向上移动，所以一对连接柄在转动的同时向上移动，以向外推一对开闭柄部的上部。因而，一对开闭柄部绕作为支撑点的中间部位转动并且开始闭合，使得下端会彼此靠近。结果，可以通过从两侧夹持工件来把持工件。具体地，由于一对开闭柄部被构造成通过利用肘节机构而开闭，所以可以以大的把持力来可靠地把持工件。现有技术文献专利文献专利文献I :日本实开昭59-160184号公报专利文献2 :日本特开2008-264981号公报

发明内容
发明要解决的问题然而，在以上所述的传统的肘节型的把持装置中，仍存在以下问题。具体地，一对开闭柄部以杆部和操作片布置在柄部之间的状态彼此相面对，因此，一对开闭柄部被布置在这些杆部和操作片的两外侧。因此，一对开闭柄部之间的间隙趋于变宽，从而难以实现进一步的小型化，以减小整个把持装置的沿着开闭方向的宽度。特别地，一对开闭柄部在打开状态中以上端靠近且下端彼此分离的方式相对于杆部倾斜。因此，在一对开闭柄部被保持打开的待机状态中，宽度方向上的大小尤其趋于大。考虑到这种状况，完成了本发明，并且本发明的目的是提供如下的肘节型的把持装置该把持装置可以减小一对开闭柄部的沿着开闭方向的宽度，并且该把持装置可以安置在小空间中。用于解决问题的方案本发明提供如下的手段以解决上述问题。(I)根据本发明的把持装置关注于如下的把持装置，该把持装置用于通过夹持或
把持工件的两侧来把持工件，其特征在于，所述把持装置包括杆部，其能沿着杆轴线上下移动，并且连接块安装于所述杆部的下端；—对开闭柄部,其被布置成在与所述杆轴线垂直的左右轴线方向上彼此面对,其中，柄部在其中间部由支点轴部支撑，并且各柄部的上端和下端适于绕被布置成与前后轴线或轴平行的所述支点轴部在所述左右轴线方向上枢转，该前后轴线或轴与所述杆轴线和所述左右轴线两者都垂直；连杆机构，其连接所述连接块和所述开闭柄部的所述上端，并且使所述开闭柄部的所述下端以如下方式在所述左右轴线方向上枢转响应于所述杆部的上下移动，所述开闭柄部的所述下端彼此分离或靠近地移动；所述开闭柄部在从所述中间部向所述上端延伸的部分的至少一部分形成有切口部，并且所述一对开闭柄部被布置成以所述杆部和所述连接块被收纳在所述切口部中的状态在所述左右轴线方向上彼此相面对，并且，所述上端在所述前后轴线方向上被布置在所述杆部和所述连接块的两侧。根据本发明的把持装置，当使杆部沿着杆轴线上下移动时，响应于此，连接块也上下移动。于是，随着连接块的上下移动，连杆机构使一对开闭柄部的上端移动，以沿左右轴线的方向拉或推这些开闭柄部。在该情况中，由于一对开闭柄部的中间部被枢转地支撑(即以能转动的方式被支撑)于支点轴部，所以，上端和下端绕支点轴沿彼此相反的方向转动。因此，通过移动以推或拉开闭柄部的上端，下端能够彼此分开或靠近。通过利用一对开闭柄部的下端，可以夹持工件的两侧以把持工件，通过利用一对开闭柄部，可以把持工件的两侧以及释放工件。这样，尽管一对开闭柄部被布置成在左右轴线方向上彼此相面对，但是，它们并未有间隔地布置在连接块的两外侧，而是，被布置成以杆部和连接块收纳或容纳在切口或缺口中的状态彼此相面对。因此，在不受这些杆部和连接块影响的情况下，一对开闭柄部可以以彼此足够接近的状态相对。在该情况中，一对开闭柄部的上端沿着前后轴线方向位于杆部和连接块的两侧。因此，由于开闭柄部的上端整体会免受干涉，所以会可靠地执行开闭柄的适当操作。特别地，因为一对开闭柄部能够以尽可能靠近的状态在左右轴线的方向上相对，所以可以减小整个装置的沿着该方向(左右轴线方向)的宽度，以实现小型化。因此，可以安装在小空间中，并且可以获得使用的容易性以及便利性优异的把持装置。另外，由于结构涉及利用肘节结构来开闭单元用的一对开闭柄部，所以，即使以在左右轴线方向上尽可能靠近的状态配置一对开闭柄部，也可以以强力可靠地把持工件，以充分地发挥作为把持装置的功能。(2)根据本发明的把持装置的特征在于本发明的把持装置包括第一连接销，其沿着所述前后轴线方向从均与所述一对开闭柄的上部相对的对向面突出；第二连接销，其沿着所述前后轴线方向从所述一对开闭柄部的所述上端突出；以及连杆片，其一端能转动地安装到所述第一连接销，而另一端能转动地安装到所述第二连接销，以在所述连接块与所述一对开闭柄部之间建立连结。在根据本发明的把持装置中，当连接块随着杆部上下移动时，第一连接销也上下移动。然后，连杆片的一端沿着杆轴线上下移动，另一端绕第一连接销上下转动。因此，经由第二连接销连结到连接片的一对开闭柄部的上端以在左右轴线方向上扩展或被拉近的方式移动。因此，一对开闭柄部可以绕支点轴部沿左右轴线方向枢转，以使下端靠近或分开。 结果，可以利用下端来把持工件以及释放所把持的工件。特别地，由于通过第一连接销、第二连接销和连杆片的简单组合来构造连杆机构，所以可以减少部件的数量并且可以在简化构造的情况下抑制高成本。(3)根据本发明的把持装置的进一步的特征在于在以上所述的本发明的把持装置中，所述第一连接销在所述对向面沿着所述左右轴线方向从所述杆轴线在相反的方向上地分开相等距离，使得所述第一连接销在所述左右轴线的方向上间隔开并且所述第一连接销的中心轴线被布置成彼此非同轴。在根据本发明的把持装置中，由于分别形成于连接块的对向面的第一连接销以打开距离在左右轴线的方向上彼此错开，所以，当经由连杆片连结开闭柄部的上端时，各上端可以交叉，使得一对开闭柄部可以以较近的状态彼此相面对。因此，可以使装置的沿着开闭方向(左右轴线的方向)的总宽度较紧凑，以进一步小型化。(4)根据本发明的把持装置的进一步的特征在于，在以上所述的本发明的把持装置中，通过施力构件沿着所述杆轴线对所述杆部施力或施压，使得所述杆部能移动，以使所述一对开闭柄部的下端彼此靠近。在根据本发明的把持装置中，当把持工件时，即使使杆部上下移动用的部件暂时不运转，施力构件也对杆部施力以使一对开闭柄部的下端靠近。因此，可以有防备地防止工件的把持的意外释放以及工件的掉落，并且增大把持装置的可靠性水平。(5)根据本发明的把持装置的进一步的特征在于在本发明的把持装置中，所述把持装置还包括壳体或外壳，所述壳体或外壳至少从周围包围所述连接块和所述连杆机构。所述开闭柄部经由所述支点轴部连接到所述壳体，并且所述上端被收纳在所述壳体中而所述下端在所述壳体的外部露出。在根据本发明的把持装置中，一对开闭柄部的上端、以及作为开闭柄部的开闭运动用的部件的连接块、连杆机构等被壳体包围。因此，这些部件不易直接接触外部并且不容易附着灰尘。因此，易于长期地维持操作的可靠性，并且易于确保容易地把持工件。发明的效果
归因于根据本发明的把持装置，可以减小一对开闭柄部的沿着开闭方向的宽度，并且该装置可以被安置在小空间中。另外 ，由于利用肘节机构开闭一对开闭柄部用的结构(肘节型)，尽管小型化，但仍能够以足够的力可靠地把持工件，并且会充分地发挥把持装置的功能。


[图I]是根据本发明的整个把持装置的立体图。[图2]是图I所示的把持装置的纵截面图。[图3]是从图2所示的箭头A的方向看的把持装置的侧视图(然而，在壳盖移除状态下)。[图4]是图I所示的把持装置的开闭柄部周边的区域的放大立体图。[图5]是在壳体和缸体壳移除状态下图4的立体图。[图6]是示出在杆部向上移动并且开闭柄部处于闭合状态的情况下图2的状态的图。[图7]是示出在杆部向上移动并且开闭柄部处于闭合状态的情况下图3的状态的图。[图8]是示出在杆部向上移动并且开闭柄部处于闭合状态的情况下图5的状态的图。
具体实施例方式现在，下面将参照图I至图8说明根据本发明的把持装置的实施方式。本实施方式中的把持装置关注于如下的把持装置该把持装置通过如图I所示那样把持两侧来保持或把持工件W，并且该把持装置被安装并悬挂于可动架F，该可动架F能够通过驱动部件(未示出)而上下移动。另外，通过可动架F的移动，把持装置能够离开和靠近工件W。应当注意的是，图I是把持装置的整体外观的立体图。应当注意的是，可动架F不仅可以上下移动，而且还可以被构造成水平移动。这样，在把持装置把持工件W的同时，可以进行所述工件W的输送。另外，本实施方式将被描述为平板状的工件W的示例作为工件的示例,工件的形状不限于此。此外,作为平板状的工件W，可以想到PCB、半导体基板、LCD面板、玻璃基板以及各种电池部件。图I至图4所示的把持装置主要由以下部件构成杆部2，其能够沿着杆轴线O在上下方向上移动；一对开闭柄部3，其用于把持或保持工件W的两侧；连杆机构4，其在杆部
2和一对开闭柄部3之间建立连结；壳体(夕卜壳)5，其用于将连接机构4收纳在其中；缸体壳6，其连接到该壳体5的上部；以及联接管或筒，其连接到缸体壳6的上部并且安装到可动架F0另外，图2是图I所示的把持装置的纵截面图。图3是从图2所示的箭头A的方向看的把持装置的侧视图(然而，在壳盖11被移除的状态下)。图4是图I所示的开闭柄部3周边的区域的放大立体图。另外，在该实施方式中，与杆轴线O垂直的方向被定义为左右方向或左右轴线LI方向，其中，一对开闭柄部3沿着该左右方向或左右轴线LI方向彼此相面对，而与杆轴线O和左右轴线LI两者都垂直的方向被定义为前后轴线L2方向。首先，对壳体5进行说明。该壳体5由长方体形状的箱构成并且形成有壳主体10，在该壳主体10中，确保容纳空间；以及L形状的壳盖11，其被可拆卸地安装到壳主体10。通过对树脂、金属块进行加工、刨削等，壳主体10形成为箱形，例如，期望壳主体10具有以下作用围绕连接块41、连杆机构4、开闭柄部3的上端3a等周围的周边并将这些部件容纳在其内部，以保护这些部件。在壳主体10的上壁部或顶壁部IOa的中央部，形成用于插入杆部2的插入孔(未示出)。另外，壳主体10的与前后轴线或纵向轴线L2的方向垂直的前后壁部IOb形成有用于进行壳主体10内部的组装操作的进入(access)开口 12。·
同样地，壳主体10的与左右轴线LI的方向垂直的左右壁部IOc形成有用于进行组装的另一进入开口 12。另外，左右壁部IOc形成有用于柄部的开口 13，用于以一对开闭柄部的下端在外部露出的状态将一对开闭柄部的上端3a收纳在其中。壳盖11形成为L形状并且被安装成通过利用固定螺钉15而与壳主体的前后壁部IOb和底壁部IOd重叠。通过安装这样的壳盖11，将堵塞形成于前后壁部IOb的进入开口12。另外，壳主体10的前后壁部IOb形成有向外突出且沿着上下方向延伸的两个弓丨导肋16。壳盖11被叠置于前后壁部IOb并且被夹持在两个引导肋16之间。因此，即使利用单个固定螺钉15，也可以在不转动或移位的情况下，可靠地安装壳盖11。接着，将说明缸体壳6。该缸体壳6是矩形截面管,其大小比壳体5的略小，并且如图2所不,该缸体壳6形成为使得杆部2贯通其内部。另外，该缸体壳6在与上壁部或顶壁部IOa重叠的情况下通过两个固定螺钉17连接到顶壁部10a。因而，缸体壳6与壳体5被一体地固定。这样，在缸体壳6的内部，相应地安装底盖20和盖21，以在支撑可上下移动的杆部2的情况下密封内部。缸体壳6内部的被两个盖20、21所包围的内部空间用作密闭缸体室。另外，如图2和图3所示，缸体壳6形成有用于连通作为缸体室的内部空间和外界的两个连通通路22和23。该两个连通通路与用于从内部空间排出空气的空气驱动源24 —起以预定压力向内部空间供给空气。在缸体壳6的上部，如图I和图2所示，叠置台座块25，该台座块25在以使支撑杆部2上下可动的方式支撑杆部2的情况下覆盖缸体壳的整个上部。在该台座块25上，叠置联接管7，该联接管7由具有上端的筒状部7a以及凸缘部7b构成，凸缘部7b连续地连接到筒状部7a的下端，并且被构造成覆盖整个台座块25。凸缘部7b和台座块25两者经由两个共用固定螺钉26连接到缸体壳6。因而，缸体壳6和台座块25以一体化的方式被固定。另一方面，筒状部7a装配有螺旋弹簧30。另外，筒状部7a从下侧插入到形成于可动架F的安装孔中。在该情况中，筒状部7a被插到如下程度在使螺旋弹簧30在可动架F和凸缘部7b之间压缩的情况下，具有环状槽部7c的上部会向上突出到可动架F的上方。然后，在垫圈31装配于突出到可动架F的上方的筒状部7a之后，保持环32被安装到环状槽部7c。因而，把持装置经由联接管7被固定到可动架F，以从可动架F悬挂。接着，将说明杆部2。该杆部2被布置成沿着上述杆轴线O在上下方向上贯通缸体壳6并且下端被收纳在壳体5内部而上端被收纳在联接管7的筒状部7a中。杆部2的向径向外侧延伸的环状的活塞壁部40连接到缸体壳6的内部空间中的杆部2的中间部。于是，缸体壳6的内部空间由该活塞壁部40划分成与连通通路22连通的室Rl以及与另一连通通路23连通的室R2。该构造使得，在空气驱动源24向这两个室R1、R2供给空气或从这两个室R1、R2排出空气时，由于两个室R1、R2之间的内部压差，活塞壁部40可以上下移动。因此，响应于活塞壁部40的移动，可以使杆部2能上下移动。这样，杆部2的下端固定于图2和图3所示的连接块41。该连接块是长方体形状的块，并且其四个侧面被布置成分别与前后轴线L2以及左右轴线LI垂直。 另外，容纳在联接管7的筒状部7a中的杆部2的上端固定有盘状的端部构件42，端部构件42向杆部2的径向外侧延伸。另外，螺旋弹簧43以被收纳在端部构件42和台座块25之间的方式被装配于杆部2。然后，螺旋弹簧42通过其自身的弹性力对杆部2朝向向上方向施力。因而，杆部2被设计成总是向上移动。在该实施方式中，完成上述构造，并且当杆部2向下移动时，一对开闭柄部3的下端3b分开以实现打开状态，而当杆部2向上移动时，一对开闭柄部3的下端3b靠近以呈现闭合状态。下面将详述该点。因此，通过螺旋弹簧43施力而操作开闭柄部3以使开闭柄部3总是一体地闭合来设计本实施方式。换言之，螺旋弹簧43用作施力构件并且沿着杆轴线O对杆部2施力，使得杆部2将朝向使一对开闭柄部3的下端3b彼此靠近的方向(向上)移动。接着，将说明一对开闭柄部3。如图2至图5所示，一对开闭柄部3形成为大致平板形状，并且被布置成沿着左右轴线L I的方向彼此相面对。此外，图5是壳体5和缸体壳6从图4所示的状态移除的状态的立体图。在该情况中，以开闭柄部的上端3a插入并贯通壳体5的柄部用开口 13、并且被收纳在壳体5内部以容纳在内部、而下端3b在壳体5的外部露出的状态构造开闭柄部。此外，开闭柄部3的中间部3c被支撑于与前后轴线L2平行地延伸的支点轴部50，使上端3a和下端3b能绕该支点轴部50沿左右轴线L I方向枢转。支点轴部50沿前后轴线或纵向轴线L2的方向插入到形成于开闭柄部3的中间部3c的贯通孔(未示出)中，并且贯通中间部3c。然后，支点轴部50的两端插入到形成于壳主体10的底壁部IOd的支撑孔51中。S卩，开闭柄部3经由支点轴部50安装到壳体5。另外，上述支撑孔51沿着前后轴线或纵向轴线L2贯通壳主体10，并且分别在柄部用开口 13和前后壁部IOb中开口。因此，在移除了壳盖11之后，支点轴部50可以从壳主体10的外侧插入，用于在壳主体10和开闭柄部3之间进行容易的连接。另外，通过安装壳盖11，壳主体10的前后壁部IOb可以被堵塞，从而不用担心支点轴部50会脱落。另外，圆筒状的间隔部53以介于开闭柄部3的中间部3c与壳主体10之间的方式围绕该支点轴部50装配。因而，开闭柄部3被限制沿着支点轴部50在前后轴线L2方向上移动。这样，如图I所示，开闭柄部的下端3b是用作把持工件W用的爪部的部分，并且，开闭柄部的彼此相对的面表示把持面。该把持面通过接着而安装有由诸如橡胶等弹性材料构成的弹性片54。这确保了，在抑制对工件W的刮擦等发生的同时，允许把持工件W。此外，如图5所示，本实施方式的开闭柄部3形成有从上端3a向中间部3c延伸的大的切口或缺口 55。因而，以如下的方式来形成沿着前后轴线或纵向轴线L2的方向的宽度在沿着前后轴线L2方向的宽度方面，上端3a处的宽度H2大致是下端3b处的宽度Hl的四分之一。另外,一对开闭柄部3被布置成以杆部2和连接块41被收纳或载置在由该切口55所产生的空间中的状态、在左右轴线LI的方向上彼此相面对，并且各上端3a沿着前后轴线L2的方向位于杆部2和连接块41的两侧。
接着，将说明连杆机构4。如图5所示，该连杆机构4连接连接块41与开闭柄部3的上端3a，并且起到如下的作用为了使开闭柄部3的下端3b相互靠近或彼此分离，使开闭柄部3沿左右轴线的方向摆动或枢转。另外，在根据本实施方式的连杆机构4中，当杆部2向下移动时，如图2至图5所示，开闭柄部3摆动以使下端3b分离而呈现打开状态。当杆部2向上移动时，如图6至图8所示，开闭柄部3可以倾斜，使得下端3b靠近以呈现闭合状态。应当注意的是，图6是示出杆部2从图2所示的状态向上移动的状态的图。图7是示出杆部2从图3所示的状态向上移动的状态的图。图8是示出杆部2从图5所示的状态向上移动的状态的图。下面将说明细节。图2、图3和图5所示的连杆机构4由如下的部件构成第一连接销60，其设置于连接块41 ;第二连接销61，其设置于开闭柄部3的上端3a;以及连杆片，其经由所述第一连接销60和第二连接销61在开闭柄部3的上端3a与连接块41之间建立连结。第一连接销60被构造成从连接块41的与一对开闭柄部3的各上端3a相对的对向面41a (与前后轴线或纵向轴线L2的方向垂直的面)沿着前后轴线L2的方向突出。在该情况中，两个第一连接销60在连接块41的对向面41a沿着左右轴线LI从杆轴线O在相反的方向上等距离地分开，使得第一连接销在左右方向LI上间隔开并且以彼此非同轴的关系布置中心线C。第一连接销60形成为阶梯直径销，并且其直径在中间不同，使得分别形成在根部侧的大径部60a和在前端侧的小径部60b。连杆片62的端部可转动地连接到小径部60b。需要注意的是，从连杆片62向外突出的小径部60b的末端部形成有环状槽(未示出)，并且该环状槽用于安装保持环63。连杆片62由该保持环63保持成不能从第一连接销60脱离。这样，第一连接销60的大径部60a装配有诸如滚珠轴承等滚动轴承部64。如图3所示，以外环与壳主体10的内壁接触的方式构造滚动轴承部64。因而，当响应于杆部2的上下移动，连接块41和第一连接销60上下移动时，外环会与内壁接触以在内壁上滑动。因此，第一连接销60可以被稳定地引导而上下移动，而不会进行颠簸移动或跳跃性移动。另外，在滑动时，即使滚动轴承64转动，这也不会对在内侧被支撑的第一连接销60施加任何冲击。
如图5所示，第二连接销61被构造成从开闭柄部3的上端部3a沿着前后轴线或纵向轴线L2方向向外突出。期望第二连接销61的末端以紧密接近或接触壳盖11的内表面的状态响应于开闭柄部3的摆动或枢转而移动。连杆片62的形状形成为在平面图中为椭圆形并且在两端具有半圆形形状，该连杆片62的一端与第一连接销60可转动地连接，而另一端可转动地连接到第二连接销61。因而，连杆片62在连接块41与一对开闭柄部3之间建立连结。另外，归因于以上所述的防止脱落用的保持环63，防止连杆片62的一端从第一连接销脱离或脱落。另外，连杆片62的另一端联接到第二连接销61，并且第二连接销61的末端进而紧密接近或接触壳盖11的内表面。因而，也避免了连杆片62的另一端从第二连接销61脱离的风险。 接下来，将说明以这种方式所构造的把持装置的用于把持工件的操作。将基于以下假定进行说明作为初始状态，如图2至图5所示，一对开闭柄部3以下端3b分开的状态被保持于打开状态。首先，如图I所示，在工件W被定位于把持装置I的正下方之后，可动架F向下移动，以使工件W位于一对开闭柄部3的下端3b之间。然后，在通过操作空气驱动部24而从缸体壳6的内部空间中的一个内部空间的一室R I排出空气的同时，进行向室R2供给空气，从而使室Rl中的内压小于另一室R2中的内压。然后，由于两个室Rl、R2中的内压差，缸体壁部40在螺旋弹簧43的施力的情况下向上移动。因此，响应于缸体壁部40的移动，杆部2和连接块41向上移动。当连接块41向上移动时，连杆机构4将以沿左右轴线LI的方向扩大或推开一对开闭柄部3的上端3a的方式移动，从而使这些开闭柄部3沿左右轴线方向枢转。详细说明该点。如图6至图8所示，当连接块41向上移动时，第一连接销60相应于此而向上移动。于是，连杆片62的一端沿着杆轴线O向上移动，另一端绕第一连接销60向下转动。因此，响应于连杆片62的转动，经由第二连接销61连接到连杆片62的另一端的开闭柄部3的上端3a以沿着左右轴线L I扩展的方式移动。这样，由于一对开闭柄部3的中间部3c被支撑于支点轴部50，所以，上端3a和下端3b绕支点轴部50沿彼此相反的方向转动。因此，通过以推开一对开闭柄部3的上端3a的方式移动，可以使下端3b彼此靠近。这使得一对开闭柄部3处于闭合状态，并且，如图I所示，可以利用下端3b从两侧把持工件W。另外，一对开闭柄部3的把持面安装有弹性片54，可以在不施加刮擦的情况下把持工件W等。接着，将给出释放被把握或把持的工件W的说明。在该情况中，在通过操作空气驱动部24而向缸体壳6的内部空间中的一个内部空间的一室Rl供给空气的同时，进行从室R2排出空气，从而使室Rl中的内压大于另一室R2中的内压。然后，由于两个室R1、R2中的内压差，缸体壁部40抵抗螺旋弹簧43的力而向下移动。因此，一对开闭柄部3的上端3a沿着左右轴线的方向彼此靠近地移动或牵拉(draw)。而且，由于第一连接销60也一并向下方移动，因此，连接片62的一端向下方移动，并且其另一端以第一连接销60为中心向上方转动。因此，一对开闭柄部3的上端部3a以随着连接片62的转动而沿左右轴线LI方向靠近的方式移动。因此，可以通过使下端部3b彼此分离，来获得一对开闭柄部3的打开状态，从而释放被把持的工件W。需要注意的是，在释放工件W之后，一对开闭柄部3处于打开状态。可以通过使可动架F向上移动来释放工件W，被解除把持的工件W将与把持装置I分开，并且过程结束。这样，在本实施方式的把持装置I中，可以通过响应于杆部2的向上移动而使一对开闭柄部3处于闭合状态来把持工件W，并且可以通过响应于杆部2的向下移动而使一对开闭柄部3处于打开状态来使工件W从把持状态释放。尤其地，即使空气驱动部24或空气驱动单元发生故障，螺旋弹簧43也以使一对开闭柄部3的下端3b彼此靠近的方式对杆部2施力。因此，会预先防止工件W的把持的意外释放以及工件W的掉落。因此，可以增强把持装置I的可靠性。·
这样，在本实施方式的把持装置中，尽管一对开闭柄部3被布置成沿左右轴线LI彼此相面对，但是，它们并未以留有空间或间隙的状态布置在连接块41的两外侧，而是被布置成以杆部2和连接块41被容纳或收纳在缺口或切口 55中的状态彼此相面对。因此，在不受杆部2和连接块41影响的情况下，一对开闭柄部3被允许尽可能近地接近并彼此相对。在该情况中，一对开闭柄部3的上端3a沿着前后轴线L2定位于或配置在杆部2和连接块41的两侧。因此，不会对开闭柄部3的上端3a产生影响，并且确保开闭柄部3的可靠的枢转运动。这样，由于一对开闭柄部3可以被尽可能近地布置以沿左右轴线L I彼此相面对，所以，可以使整个装置的沿着开闭方向(沿着左右轴线L I的方向)的宽度小，以实现小型化。因而，装置可以被安装于小的空间，并且可以获得使用的容易性以及便利性优异的把持
>j-U ρ α装直。另外，在该实施方式中，由于构成连杆机构4的第一连接销60沿着左右轴线LI在相反的方向上以相同的距离与杆轴线O间隔开，所以，各中心轴线C以非同轴的关系沿着左右轴线LI分开。因此，当开闭柄部3的上端3a经由连杆片62连结到连接块41时，各上端3a可以交叉，从而，一对开闭柄部3可以被载置成彼此非常近地相面对。因此，以上所述的尺寸减小或小型化可以更加显著。另外，在本实施方式的把持装置中，通过使用肘节机构而制得一对开闭柄部3用的开闭结构(肘节型)，即使沿着左右轴线LI的方向尽可能接近地定位一对开闭柄部3，也可以以强力把持工件W并且将充分地执行把持装置的功能。如上所示，根据本实施方式的把持装置，可以减小一对开闭柄部3的沿着开闭方向的宽度，并且可以安装在小空间中。另外，由于用于开闭一对开闭柄部3的结构使用肘节机构，所以，即使装置小型化，也能够以强力可靠地把持工件W，从而充分地发挥把持装置的功能。另外，在该实施方式中，由于通过第一连接销60、第二连接销61以及连杆片61的简单组合来构造连杆机构，所以，可以减少部件的数量并且可以抑制高成本。另外，一对开闭柄部3的上端3a以及作为开闭柄部3的开闭运动用部件的连接块41和连杆机构4等被壳体包围。因此，这些部件不易直接接触外部并且不容易附着灰尘。因此，易于长期地维持操作的可靠性，并且易于确保可靠地把持工件。另外，本发明的技术范围不限于以上所述的实施方式，在不背离本发明的精神和范围的情况下可以添加各种变型。例如，在上述实施方式中，以如下的方式构造连杆机构当杆部2向下移动时，一对开闭柄部3进入打开状态；而当杆部2向上移动时，一对开闭柄部3进入闭合状态。该构造可以颠倒。更具体地，可以如下地构造响应于杆部2的向下移动，一对开闭柄部3可以被保持在闭合状态，而当杆部2向上移动时，一对开闭柄部3将处于打开状态。在任何情况中，可以以各种方式构造连杆机构，只要可以响应于杆部的上下移动，通过一对开闭柄部3的枢转运动或摆动运动可开闭下端3b即可。另外，在上述实施方式中，所把持的工件W的示例为大致平板形状，但是工件的形 状不限于此，其他形状也可适用。在这些情况中，开闭柄部3的下端3b的形状、更具体地、把持面的形状可以根据具体的工件W而改变。例如，把持面可以形成有V形截面、台阶、凹
百P -rf* O另外，在上述实施方式中，第一连接销60被定位成沿着左右轴线LI彼此间隔错开，但是各轴线可以同轴。即使在该构造中，也可以以相同的方式把持工件W。然而，优选第一连接销60错开配置，这是因为一对开闭柄部3可以沿着左右轴线L I载置从而以上端3a交叉的程度彼此靠近地相面对。另外，在上述实施方式中，尽管向在缸体壳6中分隔出的两个室R1、R2供给空气或从两个室R1、R2排出空气引起用于杆部2的上下移动的内压差，但是该构造不具有限制性，而是任何构造都可以使用，只要杆部2可以上下移动即可。另外，在上述实施方式中，仅单个把持装置I悬挂于可动架F，可以沿着左右轴线LI的方向布置多个把持装置。由于该构造，可以同时把持多于一个的工件W。特别地，在本实施方式的把持装置I中，因为以整个装置的沿着开闭方向(左右轴线LI)的宽度小的状态使把持装置紧凑化，所以，即使并列配置多个把持装置，也无需大的安装空间。因此，可以实现空间的有效利用。附图标记说明O杆轴线W 工件LI左右轴线L2前后轴线I把持装置2 杆部3开闭柄部4连杆机构5壳体(夕卜壳)41连接块41a连接块的对向面43螺旋弹簧(施力构件)
50支点轴部55 缺口60第一连接销61第二连 接销62连杆片
权利要求
1.一种把持装置，其用于把持工件的两侧，其特征在于，所述把持装置包括 杆部，其能沿着杆轴线上下移动，并且连接块安装于所述杆部的下端； 一对开闭柄部，其被布置成在与所述杆轴线垂直的左右轴线方向上彼此面对，其中，各柄部在其中间部由支点轴部支撑，并且各柄部的上端和下端适于绕被布置成与前后轴线平行的所述支点轴部在所述左右轴线方向上枢转，该前后轴线与所述杆轴线和所述左右轴线两者都垂直； 连杆机构，其连接所述连接块和所述开闭柄部的所述上端，并且使所述开闭柄部以如下方式在所述左右轴线方向上枢转响应于所述杆部的上下移动，所述开闭柄部的所述下端彼此分离或靠近地移动； 所述开闭柄部在从所述中间部向所述上端延伸的部分的至少一部分形成有切口部，并且 所述一对开闭柄部被布置成以所述杆部和所述连接块被收纳或容纳在所述切口部中的状态在所述左右轴线方向上彼此相面对，并且，所述上端在所述前后轴线方向上被布置在所述杆部和所述连接块的两侧。
2.根据权利要求I所述的把持装置，其特征在于，所述连杆机构包括 第一连接销，其沿着所述前后轴线方向从所述连接块的与所述一对开闭柄部的所述上端相对的对向面突出； 第二连接销，其沿着所述前后轴线方向从所述一对开闭柄部的所述上端突出；以及 连杆片，其一端能转动地连接到所述第一连接销，而另一端能转动地连接到所述第二连接销，以在所述连接块与所述一对开闭柄部之间建立连结。
3.根据权利要求2所述的把持装置，其特征在于， 所述第一连接销在所述对向面沿着所述左右轴线方向从所述杆轴线在相反的方向上等距离地分开，使得所述第一连接销在所述左右轴线方向上间隔开并且所述第一连接销的中心轴线被布置成彼此非同轴。
4.根据权利要求I所述的把持装置，其特征在于，所述把持装置还包括 施力构件，所述施力构件沿着所述杆轴线对所述杆部施力，使得所述杆部能移动，以使所述一对开闭柄部的所述下端彼此靠近。
5.根据权利要求I所述的把持装置，其特征在于，所述把持装置还包括 壳体，所述壳体至少从周围包围所述连接块和所述连杆机构，其中，所述开闭柄部经由所述支点轴部安装于所述壳体，并且所述上端被收纳在所述壳体中而所述下端在所述壳体的外部露出。
全文摘要
该把持装置设置有杆部(2)，其能沿着杆轴线(O)上下移动，并且连接块(41)安装于杆部的下端；一对开闭柄部(3)，其被布置成在横向轴线(L1)的方向上彼此相面对，开闭柄部的中间部(3c)绕与纵向轴线(L2)平行的支点轴部(50)枢转；以及连杆机构(4)，其连接连接块和一对开闭柄部的上端(3a)，并且使一对开闭柄部响应于杆部的上下移动而沿横向轴线的方向摆动。一对开闭柄部至少在从中间部向上端延伸的区域部中形成有切口部(55)。一对开闭柄部被布置成以杆部和连接块容纳在切口中的状态在横向轴线的方向上彼此相面对。一对开闭柄部的上端沿着纵向轴线的方向被布置在杆部和连接块的两侧。
文档编号B25J15/08GK102947060SQ20118002989
公开日2013年2月27日 申请日期2011年6月15日 优先权日2010年6月17日
发明者八十冈武志, 佐藤健 申请人:日产自动车株式会社