球关节锁紧方法及装置制造方法
【专利摘要】本发明提供了一种球关节锁紧方法及由该方法设计的锁紧装置，其是将球关节上之球头套设于可与其活动锁紧或处于放松状态的连接套中，并于球头与连接套锁紧时配合处的对应位置设置与液压系统相连的抵压组件，在液压系统提供的压力油的作用下，迫使抵压组件瞬间紧压于球头外表面并同时使球头抵顶于与连接套的配合处，形成述抵压组件和连接套对球头的多点锁紧；压力拆除时抵压组件及连接套可自行回到原始位置，可快速实现球关节锁紧和放松状态之间的切换。本发明充分利用液压系统惯性小、反应迅速的特点，不仅具有结构简单，锁紧可靠、效果好等优点，而且在保证刚性连接的同时还能承受一定的载荷力矩，且可在一个产品中共用一个油路串联起来使用。
【专利说明】球关节锁紧方法及装置
【技术领域】
[0001]本发明涉及医疗器械领域，具体涉及人机交互式(又称被动式)机械臂和机器人的球关节锁紧方法及装置。
【背景技术】
[0002]球关节机构是是医疗器械行业普遍应用的一种机构。它具有三个旋转自由度，因而灵活性非常好，对于要求高灵活性的人机合作机械臂而言是一个非常不错的选择，由于球关节的加工工艺的特殊性以及自身的结构特点使得球关节的锁紧问题显得不是那么简单，一般应用中都是通过手动拧紧螺钉使球头和球瓦间的摩擦力增加从而实现锁紧，不能实现自动控制。
[0003]外科手术和微创手术中使用的医疗器械(机械臂)要求不但能够实现对前端关节位置的粗调与微调，还要求能够实现末端关节姿态的调整，这就使得球关节在手术器械中能得以广泛应用。球关节放在前端关节位置可以实现手术器械姿态的调整，这使得医生可以很方便的将手术器械放置在手术安全区或者从安全区手动将手术器械拉到手术区实施手术；球关节放在末端关节配以夹持机构可以实现末端器械的位置的微调以及姿态的调整。医生在实施手术的时候会频繁的改变手术器械的位置和姿态，这就要求医疗器械在其工作空间的任意位置都能够锁紧固定，这当然要求球关节在任意旋转角度位置处能够锁紧，并且能够承受一定的载荷力矩。
[0004]专利(CN201939648U)描述的是一种用于手术台的球关节的夹紧装置，该装置包括内设空腔的锁紧座、固定安装于锁紧座一端的固定块、锁紧座空腔内的万向球头和锁紧块、压在锁紧块上的压紧螺栓。操作手术台的人员可以根据需要旋转压紧扳手，控制压紧螺栓内进或外出。压紧螺栓内进时，压紧螺栓通过锁紧块将万向球头紧压在球头座上，手术台部件被固定住；压紧螺栓外出时，压紧螺栓、锁紧块、万向球头、球头座彼此分离，万向球头可以在锁紧座内任意转动，手术台部件可活动。该装置的特征在于，所述压紧螺栓和锁紧块的连接处设有碟形弹簧，压紧螺栓先压缩碟形弹簧再压迫万向球头，万向球头有一预压紧的过程，使得刚性压紧成为一个柔性压紧的过程，使得操作者比较省力，便于操作；万向关节压紧、松脱过程中，不再发生生硬的刚性形变，有效延长了各部件的使用寿命，降低成本。但上述装置只能用于手术台的调整，不适合用于机械臂和机器人产品当中，而且锁紧是通过手动拧进或拧出压紧螺栓的方式实现锁紧或放松，该方法的显著缺点是不能很快的在锁紧和放松状态之间切换，即锁紧的瞬时性很差。
[0005]专利(CN101214662A)描述的是一种球铰关节电动锁紧装置，该装置由球头杆、球关节座、推压球瓦、螺纹轴、滚珠支架环、止推端盖、键环、电机座、减速直流电机等构成。其锁紧放松的原理是:减速直流电机通电后带动螺纹轴旋转，螺纹轴通过其螺纹带动推压球瓦旋转，推压球瓦的旋转被滚珠限制，所以只能做直线运动，向下运动压紧球头杆的球头，实现制动锁紧；当改变电机的电流方向后，螺纹轴反向旋转，从而带动推压球瓦反向运动与球头杆分离，即实现放松。该装置的灵活性好、放松锁紧可靠、制动力矩大，在机械臂和机器人产品中具有广泛的应用。上述装置虽然能快速的在锁紧和放松之间切换，但其零件太多，结构复杂，若是实现精确的控制的话，还需要力或者位移传感器等附件；该锁紧装置若是在串联的机械臂或者机器人产品中多个同时使用的话，需要每个关节都要配备锁紧用的电机，这就使得产品的成本很高，同时控制几个电机的开关也不显得那么容易；该装置的另一个明显的不足在于它不能给球关节提供一定的预紧力，球关节在放松的状态下可能存在间隙，这对末端的定位会产生很大的偏差，影响使用性能。
【发明内容】
[0006]本发明的目的在于克服上述现有技术的缺陷，提供一种球关节锁紧方法及根据该方法所设计的装置，可实现球关节球头与连接套之间快速、多点的锁定，且具有结构简单，锁紧可靠、效果好之特点。
[0007]本发明首先一种球关节锁紧方法，其是将球关节上之球头套设于可与其活动锁紧或处于放松状态的连接套中，于所述球头的外周相应的位置，设置一与液压系统相连的抵压组件，通过液压系统提供的压力油的作用，迫使所述抵压组件瞬间紧压于所述球头外表面并同时使所述球头抵顶于与所述连接套的配合处，形成所述抵压组件和所述连接套对所述球头的多点摩擦连接锁紧；压力拆除时所述抵压组件及所述连接套自行回到原始位置，从而快速实现球关节在锁紧和放松状态之间的切换。
[0008]本发明上述方法具体的技术方案中，可于所述抵压组件中设置一弹性压套，通过液压系统高压油使该弹性压套产生膨胀变形而挤压所述球头，并使所述球头紧压于与所述连接套配合处位置上。
[0009]本发明上述方法进一步的技术方案中，还可设置一弹性构件于所述抵压组件上，以保持所述抵压组件对所述球头在处于与所述连接套放松状态时的转动无空隙。
[0010]依惜上述锁紧方法，本发明还提供了一种球关节锁紧装置，其包括:
[0011]球头，设置于所述球关节上`球头杆的一端；
[0012]连接套，具有一可卡套于所述球头外表面且可使所述球头在其内自由旋转的腔体及与所述球头锁紧时可形成摩擦连接以实现两者之间的锁紧的配合面；
[0013]抵压组件，设于所述球头的外周相应的设置，与所述球头外表面顶触且与液压系统相连，并在所述液压系统控制下，或瞬间紧压于所述球头的外表面，迫使所述球头发生位移，以使所述球头紧压于与所述连接套的配合面上而形成该抵压组件及所述连接套对所述球头外表面分别在不同的位置的多点摩擦连接；或使所述球头和所述连接套回到原始位置。
[0014]本发明装置的具体结构中，所述连接套一端对应开设有与所述球头外表面吻合的弧形凹腔，该弧形凹腔构成所述配合面，所述连接套另一端与一底座固定连接，所述底座开设有可与所述液压系统压力油连通的供油通道。
[0015]本发明装置的进一步的结构中，所述球头与所述连接套配合面之间可夹设有摩擦阻尼环。
[0016]本发明装置的具体结构中，所述抵压组件包括与所述球头外表面抵顶的摩擦压板、连接所述摩擦压板并给该摩擦压板提供支承的套筒及插设于所述套筒内腔、一端与所述摩擦压板顶触的弹性压套，所述弹性压套与所述摩擦压板的顶触端封闭，中心开设有与所述底座上的供油通道连通、可供液压系统高压油进入后受压膨胀以驱使所述摩擦压板移动抵压所述球头的压力腔。
[0017]本发明装置的具体结构中，所述底座具有第一凸肩，所述连接套及所述弹性压套与所述底座的连接端分别设有可与所述第一凸肩连接的第二凸肩和第三凸肩，通过紧固件依序将所述底座、所述弹性压套和所述连接套连接固定；于所述第二凸肩和所述第三凸肩之间，还夹设有调整垫片。
[0018]本发明装置的进一步的结构中，还包括一可使所述抵压组件及所述连接套在所述球头与所述连接套之间呈放松状态时仍贴合于所述球头外表面的弹性构件。
[0019]本发明装置的具体结构中，所述弹性构件为套设于所述套筒外周的弹簧，所述弹簧一端抵接于所述摩擦压板上，另一端抵接在旋合于所述套筒上、可调节该弹簧预紧力的调节螺母上。[0020]本发明方法及设计的装置基于抵压组件和液压系统的联动效应，充分利用液压系统惯性小、反应迅速的特点，实现了对球关节球头外表面在任意角度时全方位的瞬时多点锁定和迅速分离，能够很好地在锁紧和放松状态下进行切换，不仅具有结构简单，锁紧可靠、效果好等优点，而且在保证刚性连接的同时还能承受一定的载荷力矩，而且，本发明还实现了液压油与球头的隔离，使工作球头不接触液压油，减少了液压油的泄露对球头带来的影响。同时，采用液压系统不仅可使其设计的装置单个使用，也可以利用液压系统特点在一个产品中共用一个油路串联起来使用，大大降低了设计成本，且可避免采用多个机械零件设计而导致的整个装置的庞大且因多个零件加工而带来的制造成本的增加。
【专利附图】
【附图说明】
[0021]图1是本发明提供的球关节液压锁紧装置实施例结构示意图；
[0022]图2是本发明提供的球关节液压锁紧装置实施例爆炸效果图；
[0023]图3是本发明提供的球关节液压锁紧装置实施例之连接套结构示意图；
[0024]图4是本发明提供的球关节液压锁紧装置实施例之弹性压套结构示意图。
【具体实施方式】
[0025]为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0026]本发明首先提供了一种球关节锁紧方法，以使球关节在任意角度被锁紧，其是将球关节上之球头套设于可与其活动锁紧或处于放松状态的连接套中，球头与连接套铰接，可使球头在与连接套配合的腔体内于放松状态中自由的转动；在所述球头的外周相应的位置，还设置了一可球头抵顶的抵压组件，并使该抵压组件与液压系统相连，可在液压系统控制下，通过液压系统提供的压力油作用于抵压组件上，使该抵压组件能够瞬间紧压于所述球头外表面，同时迫使所述球头做微位移，紧压于与所述连接套的配合面上而形成两者之间的摩擦连接，以使抵压组件和连接套分别在不同的位置同时对所述球头多点锁定；拆除压力时，可使所述抵压组件及所述连接套迅速回到原始位置，球头重新处于放松状态而自由转动，从而快速实现球关节在锁紧和放松状态之间的切换。上述方法中，通过设置抵压组件，并借助于液压系统压力油的作用，一方面可迫使球头紧贴于连接套上，使两者之间的配合处产生较大的摩擦力而锁紧，同时抵压组件与球头外表面也是紧密贴合，同样具有较大的摩擦力，这样，便形成了球头在不同位置点上的多点锁紧，故而提高了整个球关节锁紧的可靠性及锁紧效果；而且由于本发明是通过抵压组件与球头配合，可使液压油与球头隔离，即工作球头不接触液压油，减少了液压油的泄露，避免了对环境的污染。同时，由于液压系统具有对各构件的冲击力小，惯性小，反应迅速的特点，故可在瞬间将压力油提供给抵压组件，以形成抵压组件对球头的快速抵顶，不仅实现了本发明快速而多点可靠锁定的发明的目的，而且能够满足环保和严格的卫生要求。
[0027]进一步地，上述本发明的方法中，采用液压系统，不仅可使其设计的装置单个使用，也可以利用液压系统特点在一个产品中共用一个油路串联起来使用，由一套系统控制。这样较之于现有的采用机械传动等设计模式，大大降低了设计成本，而且也避免采用多个机械零件设计时使整个锁紧装置结构的庞大，同时还因多个零件的加工而带来的制造成本的增加等缺陷。
[0028]具体地，上述方法中，可于所述抵压组件中设置一弹性压套，通过液压系统中高压油作用于该弹性压套上，以使该弹簧压套产生膨胀变形，向外突出而挤压所述球头，使其与球头紧密贴合而形成对该处的摩擦连接，同时，这种膨胀变形将挤压球头朝着与连接套的配合处移动，从而使所述球头紧压于与连接套配合处位置上。采用上述弹性压套作为抵压组件的构建模式，充分利用了弹性压套材料本身能够弹性伸展、自动回弹的功能，可达到球关节球头与连接套之间的快速可靠地锁紧和即时分离的动态效果。
[0029]可以理解地，作为本发明设计理念来说，通过液压系统输入压力油驱动抵压组件而使其和连接套与球头实现其多点快速锁紧或分离，并非上述弹性压套一种设置模式，也可以采用缸体和活塞杆组合，由活塞杆作为抵压组件的一部分而实现上述操作，而且，上述抵压组件的材料选择也并不仅仅限于此，只要能实现这种瞬时紧密贴合、摩擦锁紧的功能，皆属于本发明方法保护范围之中。
[0030]上述方法的进一步设计中，还可设置一弹性构件于所述抵压组件上。设置弹性构件的作用是在球头处于放松的状态下(即球头此时与连接套微分离或无压力贴合时)，可提供给球头一定的预紧力，该预紧力能够保证球头在非锁紧的状态下还能贴合在连接套上，从而保证球头在连接套内转动的时候不会出现空隙，且能在液压系统高压油泵入时球头能迅速贴紧连接套，进一步保证其快速锁紧的功能。
[0031]根据上述方法，本发明设计了一种球关节锁紧装置，下面结合实施例附图对本发明装置做详细描述。
[0032]参见图1-图4，本发明提供的球关节锁紧装置，包括下述构件:
[0033]球头2，设置于球关节上球头杆I的一端；与球头杆I螺纹连接；
[0034]连接套3，具有一可卡套球头2外表面的腔体32及与所述球头2锁紧时可形成摩擦连接以实现两者之间的锁紧的配合面31，与所述球头2呈间隙配合，常态时其配合面31可与所述球头2呈无压力贴合状态(放松状态)，便于球头2在腔体32内旋转，工作时可使球头2紧贴于其配合面31上；
[0035]抵压组件4，设于所述球头2的外周相应的设置，并与液压系统(未图示)相连，可在液压系统控制下，通过液压系统提供的压力油作用于该抵压组件4上，使该抵压组件4能够在瞬间紧压于球头2的外表面，同时迫使所述球头2做微位移，使球头2紧紧压于与连接套3的配合面31上，使之产生较大的摩擦力而形成两者之间的摩擦连接。同时，由于抵压组件4此时也抵压于球头2外表面上，亦形成较大的摩擦力而形成摩擦连接，从而使抵压组件4和连接套3可分别在不同的位置同时对球头2实现多点的摩擦锁定。当液压系统的压力油撤出时，抵压组件4对球头2的压力为零，故对球头2的压力消除，抵压组件4可迅速回到原始位置，使球头2处于放松状态而可在腔体32内自由转动。
[0036]与现有技术中的其他球关节锁紧装置相比，本发明装置借助于液压锁紧方式，能够快速实现球关节在锁紧和放松状态之间的切换；结构简单，锁紧可靠，效果好，可以单个关节使用也可以几个关节共用一个液压油路串联使用。
[0037]参见图1-图3，本发明装置具体的结构设计中，所述连接套3为筒体结构，中心开设有腔体32，该腔体32的径向直径与球头2直径相等，球头2可置于该腔体32内。沿该腔体32的一端对应开设有可与所述球头2外表面吻合的弧形凹腔，该弧形凹腔是一个与球头2直径大小相同、端口内收的球面切口，球头2可从腔体31的另一端装入其内后被卡在球面切口处形成球面接触，其接触处形成与连接套3紧压贴合的配合面31 ;球头2中心开设有螺孔，与球杆I螺纹连接。连接套3另一端设有第二凸肩33。在该连接套3之一侧，设有一底座5,该底座5具有一与第二凸肩33相对设置的第一凸肩51,各凸肩上开设有对应的连接孔，通过紧固件8，可使底座5和连接套3 —端固定连接。于所述的底座5上，还开设有一供油通道52，该通道可与液压系统压力油连接，以提供给压力给抵压组件4。
[0038]进一步地，所述球头2与所述连接套3的配合面31之间夹设有摩擦阻尼环9，阻尼环9可固定在弧形凹腔内。阻尼环9的设置一方面可补偿连接套3配合面31和球头2之间的加工误差和装配误差，保证球头2与配合面31在放松状态下处于设定的位置，另一方面可增强球头2与连接套3 配合面31之间的摩擦力，提高锁紧效果。而且，还可根据不同的需要调整阻尼系数，以调整两者之间的摩擦力；其阻尼环9磨损后，也便于其更换，以降低整个产品的使用成本。
[0039]一并参见图4，本发明装置具体的结构设计中，所述抵压组件4设于连接套3之腔体32内，包括一可与所述球头2外表面抵顶的摩擦压板41、连接所述摩擦压板41的套筒42及插设于所述套筒42的内腔、一端与所述摩擦压板41顶触的弹性压套43，其中，摩擦压板41设于球头2与连接套3配合面31相对的位置，且与球头2相对的表面具有可包覆于球头2外表面与其吻合的圆面凹槽411。摩擦压板41与球头2的接触的地方设计成圆面凹槽形式，这样可以增大摩擦压板41与球头2的接触面积，减小应力集中。在摩擦压板41与球头2相背的表面，还开设有一环形槽(未图示)，套筒42 —端嵌套于该环形槽内，一方面可连接摩擦压板41，另一方面可为摩擦压板41提供支承；插入所述套筒42的内腔的弹性压套43外径与套筒42内径相等，两者呈间隙配合。同时，所述弹性压套43 —端封闭，其封闭端432顶触于摩擦压板41上之与球头2相背的表面上，另一端具有第三凸肩433，装配时夹设于第二凸肩33和第一凸肩51之间,通过紧固件8 (图不为螺栓)依序将述底座5、弹性压套43和连接套3三者连接固定，同时于第二凸肩33和第三凸肩433之间，还夹设有调整垫片10，可调节连接套3和弹性压套43之间的相对位置，从而调整球头2与摩擦压板41和连接套3配合面31之间的原始位置。所述弹性压套43中心具有一压力腔431，连通底座5之供油通道52。液压系统高压油进入压力腔431后，弹性压套43受压膨胀，由于该压套径向已被套筒42所限制，迫使其朝着与摩擦压板41顶触的封闭端432施压，从而以驱使所述摩擦压板41移动而挤压所述球头2使之紧压于连接套3之配合面31上。
[0040]上述结构中，所述弹性压套43采用其压力腔431内能容纳液压油的密封橡胶套，密封橡胶套可采用丁腈橡胶制作，具有耐压、耐油和抗撕拉的特点，它的主要作用有两点:第一:在实现液压锁紧的时候省去了密封圈，能够使液压油和球头2隔离，起到密封的作用，避免了液压油直接与球头关节内腔接触;第二:密封橡胶套是用耐压、耐油和抗撕拉的材料加工而成，在高压油的作用下体积发生膨胀，产生的油压力可通过摩擦压板41传递给球头2，迫使球头2紧紧的靠在连接套3上的球面切口(配合面31)位置卡死，从而达到多点锁紧的目的。同时，上述密封橡胶套结构更易于实现密封，可大大减少液压油的泄露，更易满足医疗器械的卫生消毒标准。
[0041]可以理解地，所述弹性压套43的结构不仅仅是上述具体的一种结构模式，且摩擦压板41与球头2的接触的位置也不仅仅设计成圆面凹槽形式，也可以设计成圆面凹槽中的两点接触结构，便于加工。同时，圆面凹槽与球头之间也可夹设一弹性垫，一方面可补偿球头和圆面凹槽的加工误差，同时还可增加两者之间的摩擦力，进一步提高锁紧可靠性，在此不再赘述。
[0042]进一步参见图1和图2，本发明装置具体的结构设计中，还包括一可使所述抵压组件4在所述球头2与连接套3呈放松状态时仍贴合于球头2外表面的弹性构件6。弹性构件6可以为球头2始终提供一定的预紧力，既可以保证所述球头2能够在所述连接套3内自由旋转，同时还可保证球头2与连接套3之间连接时不会出现间隙，即可靠地保证了球头2与连接套3配合面31的刚性连接。
[0043]具体地，所述弹性构件6为套设于所述套筒42外周的弹簧，与摩擦压板41相对的套筒42另一端外周旋合有一调节螺母7，该调节螺母7外径小于连接套3的腔体32的内径，可使调节螺母7置于腔体32内，弹簧一端抵接于摩擦压板41上，另一端抵接于该调节螺母7上。这样，通过设置调节螺母7，其对弹簧能够产生可调的预紧力，并且该预紧力的大小可以通过拧进或者拧出调节螺母7来调节`其大小，能保证在液压系统松紧的状态下或者球头2承受载荷时与连接套3之间不存在空隙，即保证球头2与连接套3连接处的刚性连接。同时，调节预紧力的大小还能改变球头2在非锁紧状态下承受载荷的能力的大小以及转动的柔韧性。
[0044]本发明装置工作过程:当球头关节需要锁紧时，可释放由液压系统控制的脚踏板或者松开操作手柄等器件，高压油由底座5上的供油通道52进入弹性压套43内的压力腔431，使压力腔431内的油压升高，弹性压套43受压膨胀，压力作用于与其顶触的摩擦压板41上，摩擦压板41挤压球头2，使其紧紧的压在连接套3的球面切口处配合面31上，通过提高球头2与连接套3及摩擦压板41之间的压力以提高摩擦力，从而达到锁紧的目的。当关节需要放松时，踩下脚踏板或者按下操作手柄，使弹性压套43的压力腔431内的油压降低，弹性压套43失去压力后回弹，球头2只在弹性构件6 (弹簧)力的作用下(这个弹簧力不大)可以自由旋转，达到放松的目的。
[0045]具体操作过程中，弹簧力大小可以通过拧进或者拧出调节螺母7来调节，以使球关节在非锁紧状态下保证球关节在一定载荷下的刚性连接，避免球关节因为存在间隙而影响末端关节的位置和姿态。[0046] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种球关节锁紧方法，其特征在于:将球关节上之球头套设于可与其活动锁紧或处于放松状态的连接套中，于所述球头的外周相应的位置，设置一与液压系统相连的抵压组件，通过液压系统提供的压力油的作用，迫使所述抵压组件瞬间紧压于所述球头外表面并同时使所述球头抵顶于与所述连接套的配合处，形成所述抵压组件和所述连接套对所述球头的多点摩擦连接锁紧；压力拆除时所述抵压组件及所述连接套自行回到原始位置，从而快速实现球关节在锁紧和放松状态之间的切换。
2.根据权利要求1所述的球关节锁紧方法，其特征在于:于所述抵压组件中设置一弹性压套，通过液压系统高压油使该弹性压套产生膨胀变形而挤压所述球头，并使所述球头紧压于与所述连接套配合处位置上。
3.根据权利要求1或2所述的球关节锁紧方法，其特征在于:设置一弹性构件于所述抵压组件上，以保持所述抵压组件对所述球头在处于与所述连接套放松状态时的转动无空隙。
4.球关节锁紧装置，其特征在于包括: 球头，设置于所述球关节上球头杆的一端； 连接套，具有一可卡套于所述球头外表面且可使所述球头在其内自由旋转的腔体及与所述球头锁紧时可形成摩擦连接以实现两者之间的锁紧的配合面； 抵压组件，设于所述球头的外周相应的设置，与所述球头外表面顶触且与液压系统相连，并在所述液压系统控制下，或瞬间紧压于所述球头的外表面，迫使所述球头发生位移，以使所述球头紧压于与所述连接套的配合面上而形成该抵压组件及所述连接套对所述球头外表面分别在不同的位置的多点摩擦连接；或使所述球头和所述连接套回到原始位置。
5.如权利要求4所述的球关节锁紧装置，其特征在于:所述连接套一端对应开设有与所述球头外表面吻合的弧形 凹腔，该弧形凹腔构成所述配合面，所述连接套另一端与一底座固定连接，所述底座开设有可与所述液压系统压力油连通的供油通道。
6.如权利要求4或5所述的球关节锁紧装置，其特征在于:所述球头与所述连接套配合面之间夹设有摩擦阻尼环。
7.如权利要求5所述的球关节锁紧装置，其特征在于:所述抵压组件包括与所述球头外表面抵顶的摩擦压板、连接所述摩擦压板并给该摩擦压板提供支承的套筒及插设于所述套筒内腔、一端与所述摩擦压板顶触的弹性压套，所述弹性压套与所述摩擦压板的顶触端封闭，中心开设有与所述底座上的供油通道连通、可供液压系统高压油进入后受压膨胀以驱使所述摩擦压板移动抵压所述球头的压力腔。
8.如权利要求7所述的球关节锁紧装置，其特征在于:所述底座具有第一凸肩，所述连接套及所述弹性压套与所述底座的连接端分别设有可与所述第一凸肩连接的第二凸肩和第三凸肩，通过紧固件依序将所述底座、所述弹性压套和所述连接套连接固定；于所述第二凸肩和所述第三凸肩之间，还夹设有调整垫片。
9.如权利要求4-8任一项所述的球关节锁紧装置，其特征在于:还包括一可使所述抵压组件及所述连接套在所述球头与所述连接套之间呈放松状态时仍贴合于所述球头外表面的弹性构件。
10.如权利要求9所述的球关节锁紧装置，其特征在于:所述弹性构件为套设于所述套筒外周的弹簧，所述弹簧一端抵接于所述摩擦压板上，另一端抵接在旋合于所述套筒上、可调节该弹簧预紧力的调节螺母上 。
【文档编号】B25J19/00GK103610555SQ201310611951
【公开日】2014年3月5日 申请日期:2013年11月26日 优先权日:2013年11月26日
【发明者】张朋, 胡颖, 侯西龙, 张建伟, 朱丽 申请人:中国科学院深圳先进技术研究院