利用机械手自动加药的方法
【专利摘要】本发明适用药房自动化【技术领域】，提供了一种利用机械手自动加药方法，即：接收加药指令；根据加药指令，通过显示设备查找需进行加药操作的缺药信息；确认需添加的第一种药品的缺药信息；根据第一种药品的缺药信息，在机械手添加第一种药品，并将添加的药品信息输入到数据库控制中心中；机械手将接收到的第一种药品，运送到预先设定的与放置待添加的第一种药品所对应的第一加药区域；机械手按照与第一加药区对应的第一加药槽缺少的药品数量，将第一种药品添加到第一加药槽；第一加药槽将接收到的第一种药品的数量，反馈给数据库控制中心，数据库控制中心更新系统中的缺药信息。本发明保证了机械手加药的准确性，提高了加药效率，具有实用性。
【专利说明】利用机械手自动加药的方法
【技术领域】
[0001]本发明属于药房自动化【技术领域】，尤其涉及一种利用机械手自动加药的方法。
【背景技术】
[0002]随着医院信息化建设逐步完善，国内很多医院都建立了自己的信息化网络，HIS、LIS,PACS等的应用已经彻底改变了医院传统的运作方式。信息的数字化、自动化不但提高了医院的工作效率和医疗质量，还为医院节约了资源，对医院的管理起到了极大的促进作用。但是，在医院信息化建设中，药房的信息化、自动化建设已经明显落后。国内医院的一些药房药品的收费、库房管理已经实现了数据库控制中心管理，但是，药房还有很多工作，如药品的分发、盘点等仍由大量的人员进行手工操作，因此，药房的信息化、自动化建设还有很大的发展空间。
[0003]通过药房自动化系统的应用可以有效地解决药品管理中存在的诸多问题，为医院提高药品的管理水平、减少事故的发生提供切实的保障。伴随着卫生部深化“三好一满意”活动开展和医疗优质服务需求的日渐突出，医院对自动化药房的需求日益凸出，特别是一些实力较强的大型医院已开始进行药房自动化的积极尝试。医院通过实现药房自动化，可以大大减缓患者排队压力，也减轻了药师工作量，药师将有更多时间和精力服务于患者。同时规避了用药差错发生的可能性，有效提升医院的工作效率和服务质量。提高药房管理水平，有助于树立医院的专业化形象、提高患者的信赖度，进而提高医院的综合竞争力，更好的服务患者。
【发明内容】
[0004]本发明的目的在于提供一种利用机械手自动加药的方法，旨在解决现有的医院药房发药过度依赖人工操作，上药效率低、盘点比较麻烦的问题。
[0005]本发明是这样实现的，一种利用机械手自动加药方法，包括以下步骤:
51、接收加药指令；
52、根据所述加药指令，通过显示设备查找需进行加药操作的缺药信息(缺药信息具体包括药品名称、规格、生产厂家、缺药的数量、位置等信息)，如果查找结果表明需要添加某一种或多种药品，则执行下一步；如果查找结果表明无需添加任何种类药品，则结束加药流程，提醒工作人员无需进行加药操作；
53、确认需添加的第一种药品的缺药信息；
54、根据所述第一种药品的缺药信息，在机械手添加第一种药品，并将添加的药品信息输入到数据库控制中心中；
55、机械手将接收到的第一种药品，运送到预先设定的与放置待添加的第一种药品所对应的第一加药区域；
56、机械手按照与第一加药区对应的第一加药槽缺少的药品数量，将第一种药品添加到第一加药槽； 57、第一加药槽将接收到的第一种药品的数量，反馈给数据库控制中心，数据库控制中心更新系统中的缺药信息；
58、判断机械手是否还需要运动到其他加药区添加第一种药品，如果是，则机械手运动到其他的加药区添加第一种药品，如果不需要，则机械手返回到初始的加药位置，等待下一次的加药指令。
[0006]较优的，所述缺药信息包括药品名称和/或规格和/或生产厂家和/或缺药的数量和/或与药品名称相对应的位置信息。
[0007]较优的，所述步骤S3具体包括以下步骤:根据步骤S2中显示结果，选择其中的一种药品进行条码扫描，数据库控制中心根据条码扫描的信息，将此种药品的缺药信息通过显示设备进行显示，同时将此种药品的缺药信息反馈给机械手；
或直接在显示设备上选择一种缺药药品的药品名称，并从数据库控制中心中调取与所选择的药品种类的详细的缺药信息。
[0008]较优的，所述步骤S5和步骤S6之间进一步包括步骤S50:判断机械手是否运动到与第一加药区对应的指定坐标区域；如果是，执行步骤S6 ;如果否，则校正机械手在第一加药区的坐标位置，直至机械手位于指定的与第一加药区对应的坐标区域为止。
[0009]较优的，所述步骤S50具体包括以下步骤:机械手根据运动到第一加药区后，则安装在机械手上的侧边传感器将机械手的坐标信息传输数据库控制中心，数据库控制中心接收的所述坐标信息与数据中预先设定的机械手在第一加药区的坐标数值进行比对，如果比对的结果在数据库控制中心预先设定的允许的偏差内，则不需要进行调整机械手坐标；如果比对的结果超出了在数据库控制中心预先设定的允许的偏差，则系统指示机械手进行运动，直至机械手运动到指定的坐标范围内为止。
[0010]较优的，所述步骤SI之前或步骤S8之后进一步包括步骤SlO:盘点发药系统的药
品O
[0011]较优的，所述步骤SlO进一步包括以下步骤:步骤SlOl:接收药品盘点指令；
步骤S102:根据所述盘点指令信息，在数据库控制中心中确定与待盘点药品对应的药
品信息，并将药品所在位置信息传输给机械手；
步骤S103:机械手根据所述位置信息运动到指定的上药区域，然后机械手上的测距传感器开始读取与上药区对应的加药槽中空余药槽的长度信息，并将所述空余药槽的长度信息传输给数据库控制中心；
步骤S104:数据库控制中心根据所述空余药槽的长度信息及预存在数据库控制中心中的单个药品的长度信息，计算出加药槽中所缺少的药品的数量，并将计算结果显示在加药系统的显示设备上；
步骤S105:机械手回到原始的加药位置。
[0012]利用本发明提供的技术方案，可以保证机械手加药的准确性，提高发药的效率，且易于操作，具有很好的实用性和较好的市场前景。
[0013]
【专利附图】
【附图说明】
[0014]图1为本发明第一实施例所提供的利用机械手自动加药的方法实现流程图； 图2为本发明第二实施例所提供的利用机械手自动加药的方法实现流程图；
图3为本发明第二实施例所提供的利用机械手自动加药的方法又一实现流程图；
图4为本发明第二实施例中公开的盘点发药系统的药品步骤的实现流程图；
图5为本发明第三实施例中公开的伺服系统监控步骤的实现流程图。
[0015]
【具体实施方式】
[0016]为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0017]请参见图1，为本发明第一实施例所提供的利用机械手自动加药的方法实现流程图，为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。
[0018]本发明第一实施例所提供的利用机械手自动加药的方法，包括以下步骤:步骤S1、接收加药的指令。在本步骤中，用户可以通过显示设备上显示的界面信息，选择加药指令，具体可以通过鼠标或键盘触发加药指令，如果显示设备是触摸屏的，也可以通过触摸屏触发加药指令。加药指令通过显示设备的指令接收模块被触发后，就将加药的指令信息发送给加药系统的数据库控制中心，数据库控制中心接收到加药指令后，执行下一步操作。
[0019]步骤S2、根据所述加药指令，通过显示设备查找需进行加药操作的缺药信息。缺药信息包括但不限于药品名称、规格、生产厂家、缺药的数量、位置等信息，其中，位置信息又包括所缺的药品所在的加药区和与加药区对应的上药槽信息等。在本步骤中，如果数据库控制中心接收到加药指令后，会调取数据库控制中心中的缺药信息，并将缺药信息发送给显示设备进行显示，如果显示的缺药信息表明需要添加某一种或多种药品，则执行下一步；如果查找结果表明无需添加任何种类药品，则结束加药流程，工作人员无需进行加药操作。
[0020]步骤S3、确认需添加的第一种药品的缺药信息；在本步骤中，用户根据缺药信息，选择一种药品进行加药操作，具体的，用户可以通过显示信息，直接通过键盘或鼠标或者触摸屏，选择一种药品进行后续的加药操作，也可以通过条码扫描器，直接对某一种药品进行条码扫描，系统会通过条码信息，自动从数据库控制中心中选择与条码信息相对应的药品信息发到到显示设备上，显示设备会更加详细的显示该种药品的缺药数量，需要加药的位置信息等，用户可以根据这些信息，确定第一种药品的添加数量、加药的位置等详细的信肩、O
[0021]步骤S4、根据步骤3中确认的第一种药品的缺药信息，在机械手添加第一种药品，并将需添加的第一种药品信息输入到数据库控制中心中。在本步骤中，用户根据步骤S3的提示，按照第一种药品的缺药数量，将第一种药品添加到机械手中，同时，用户将添加的第一种药品的数量，通过显示设备输入并传给数据库控制中心，数据库控制中心更新添加的第一种药品的数量信息。
[0022]步骤S5、机械手将接收到的第一种药品，运送到预先设定的与放置待添加的第一种药品所对应的第一加药区域。在本步骤中，数据库控制中心首先将与第一种药品对应的地址信息，发送给发药系统的显示设备和机械手，机械手在在指定的待加药区，用户将添加的第一种药品放入机械手中后，发出一个放置完毕的信号，比如通过一个按钮或者通过显示设备发出放置完毕的信号，机械手接收到该药品放置完毕的信号后，会根据数据库控制中心发出的运动指令信息，运动到第一加药区。
[0023]在本步骤中，机械手运动到第一加药区后，还可以进一步包含步骤S50，即判断机械手是否运动到指定的第一加药区的上药坐标区域。通常，加药系统的数据库控制中心，为了防止机械手在某一上药位置出现偏差，提高加药的准确性，会提前预设一个机械手在每个加药区的坐标值范围，用于判断机械手是否进入加药区的指定位置，如果机械手进入到某个加药区后，可以通过设置在机械手上的传感器向数据库控制中心发送机械手的坐标位置信息，数据库控制中心会将机械手发回的坐标信息与数据库控制中心预先设定的坐标值相比对，若对比的结果显示超出了预先设置的坐标阈值，则可以手动或者自动对机械手的位置重新进行调整，直至机械手的位于某一上药区预先设定的坐标范围内为止。为了实现本功能，在上药时候，可以选择是普通模式还是校准模式，如果是普通模式，则不需要经过此校准机械手坐标的步骤，如果是校准模式，则机械手进入到某个加药区后，会通过传感器自动将坐标位置信息发给数据库控制中心，数据库中心将预存的坐标值与机械手反馈的坐标值进行比对，确定是否需要进行位置校准。如果是，则对机械手的坐标位置进行自动或手动调整，如果否，则执行下一步。
[0024]步骤S6、机械手按照与第一加药区对应的第一加药槽缺少的药品数量，将第一种药品添加到第一加药槽。机械手运动到第一加药区并校准位置后(或者直接运动到第一加药区无需进行位置校准)，开始往与第一加药区相对应的第一加药槽放置与该第一加药槽所缺数量的药品。机械手检测到该第一药槽已经满额了(即药品达到了该第一药槽的最大容量)后，自动停止向该第一药槽进行加药。具体的，在本步骤中，由于每种药品的药盒的尺寸是可以预先存在数据库控制中心，当然每种药品的药盒的尺寸也可以通过手动输入到数据库控制中心，当安装在机械手上面的测距传感器运动到药槽指定位置时，可以测出药槽中已经放置药品的空间的长度，并将测量的长度反馈给数据库控制中心，数据库控制中心接收到机械手反馈的长度信息后，开始进行运算，即缺药的盒剂的数量为(药槽总长度一机械手反馈的长度信息)/单个药盒的长度，这样就可以实时确认药槽中的药品是否已经加满，当然也可以实时确认药槽中的缺药数量。
[0025]步骤S7、第一加药槽将接收到的第一种药品的数量，反馈给数据库控制中心，数据库控制中心更新系统中的缺药信息。第一加药槽的药品满额后，传感器将第一加药槽中药品的尺寸信息反馈给数据库控制中心，数据库控制中心根据计算结果，更新数据库中的第一加药槽的药品的数量信息。
[0026]步骤S8、判断机械手是否还需要运动到其他加药区添加第一种药品，如果是，则机械手运动到其他的加药区添加第一种药品，如果不需要，则机械手返回到初始的加药位置。
[0027]以上是本发明的第一实施例，在本实施例阐述了本发明的基本的实现加药的方法，在实际操作中，还可以对本发明的做一进步扩展或改进，具体请参见图2和图3，为本发明第二实施例的发药实现流程。
[0028]在实施例二中的实现方法相对于实施例一的内容，主要区别在于增加步骤SlO—盘点发药系统的药品。该步骤SlO既可以在步骤SI之前实施，也可以在步骤S8之后实施，用户可以根据实际需要灵活选择。在图2和图3中，步骤SI到步骤S8的实现方式，在实施例一中已经阐述的很详细，在本实施例中，不再赘述，下面结合图4对步骤SlO的实现方式进行描述。
[0029]具体的，步骤SlO具体实现方式为:步骤S101、接收药品盘点指令。在本步骤SlOl中，药品的盘点指令信息，可以选择对某一种药品发出盘点指令，也可以选择对某几种药品或者全部的药品发出盘点指令。这样的设定，增加了用户的可操作性，实用性很强。
[0030]步骤S102、根据盘点指令信息，在数据库控制中心中确定与待盘点药品对应的药品信息，并将药品所在位置信息传输给机械手。
[0031]步骤S103、机械手根据所述位置信息运动到指定的上药区域，然后机械手上的测距传感器开始读取与上药区对应的加药槽中空余药槽的长度信息，并将所述空余药槽的长度信息传输给数据库控制中心。
[0032]步骤S104、数据库控制中心根据所述空余药槽的长度信息及预存在数据库控制中心中的单个药品的长度信息，计算出加药槽中所缺少的药品的数量，并将计算结果显示在加药系统的显示设备上。
[0033]步骤S105、机械手回到原始的加药位置，结束盘点动作。
[0034]实施例三
为了进一步增加发药方法的可靠性，本发明公开的利用机械手加药的方法，还包括伺服信号监控的步骤，该步骤是为了保证进行发药动作时，组成发药系统的各伺服系统正常运转。通常，伺服信号监控的步骤设置在步骤SI之前，具体的，伺服系统监控步骤的实现流程请参见图5，主要实现方式如下:S201系统接收监控指令；S202数据库控制中心根据接收的监控指令，伺服机构开始动作；S203系统依次检查加药系统的各伺服信号是否正常。如果在检查过程中，某一伺服信号异常，则步骤S204加药系统会通过显示系统显示出现异常的伺服信号的信息，并发出警报信号，同时数据库控制中心会发出指令控制其他的伺服系统停止运作；S205如果所有的伺服信号都是显示正常，则不会发出警报信息，显示界面显示所有的伺服系统运转正常，结束本流程。
[0035]以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何 修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种利用机械手自动加药方法，其特征在于，包括以下步骤: S1、接收加药指令； S2、根据所述加药指令，通过显示设备查找需进行加药操作的缺药信息，如果查找结果表明需要添加某一种或多种药品，则执行下一步；如果查找结果表明无需添加任何种类药品，则结束加药流程，用户无需进行加药操作； S3、确认需添加的第一种药品的缺药信息； S4、根据所述第一种药品的缺药信息，在机械手添加第一种药品，并将添加的药品信息输入到数据库控制中心中； S5、机械手将接收到的第一种药品，运送到预先设定的与放置待添加的第一种药品所对应的第一加药区域； S6、机械手按照与第一加药区对应的第一加药槽缺少的药品数量，将第一种药品添加到第一加药槽； S7、第一加药槽将接收到的第一种药品的数量，反馈给数据库控制中心，数据库控制中心更新系统中的缺药信息； S8、判断机械手是否还需要运动到其他加药区添加第一种药品，如果是，则机械手运动到其他的加药区添加第一种药品，如果不需要，则机械手返回到初始的加药位置。
2.根据权利要求1所述的机械手自动加药方法，其特征在于，所述缺药信息包括药品名称和/或规格和/或生产厂家和/或缺药的数量和/或与药品名称相对应的位置信息。
3.根据权利要求1所述的机械手自动加药方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括: 根据步骤S2中显示结果，选择其中的一种药品进行条码扫描，数据库控制中心根据条码扫描的信息，将此种药品的缺药信息通过显示设备进行显示，同时将此种药品的缺药信息反馈给机械手；或 直接在显示设备上选择一种缺药药品的药品名称，并从数据库控制中心中调取与所选择的药品种类的详细的缺药信息。
4.根据权利要求1所述的机械手自动加药方法，其特征在于，所述步骤S5和步骤S6之间进一步包括步骤S50:判断机械手是否运动到与第一加药区对应的指定坐标区域；如果是，执行步骤S6 ;如果否，则校正机械手在第一加药区的坐标位置，直至机械手位于指定的与第一加药区对应的坐标区域为止。
5.根据权利要求4所述的机械手自动加药方法，其特征在于，所述步骤S50具体包括以下步骤:机械手根据运动到第一加药区后，则安装在机械手上的测距传感器将机械手的坐标信息传输数据库控制中心，数据库控制中心接收的所述坐标信息与数据中预先设定的机械手在第一加药区的坐标数值进行比对，如果比对的结果在数据库控制中心预先设定的允许的偏差内，则不需要进行调整机械手坐标；如果比对的结果超出了在数据库控制中心预先设定的允许的偏差，则系统指示机械手进行运动，直至机械手运动到指定的坐标范围内为止。
6.根据权利要求1所述的机械手自动加药方法，其特征在于，所述步骤SI之前或步骤S8之后进一步包括步骤SlO:盘点发药系统的药品。
7.根据权利要求6所述的机械手自动加药方法，其特征在于，所述步骤SlO进一步包括:步骤SlOl:接收药品盘点指令信息； 步骤S102:根据所述盘点指令信息，在数据库控制中心中确定与待盘点药品对应的药品信息，并将药品所在位置信息传输给机械手； 步骤S103:机械手根据所述位置信息运动到指定的上药区域，然后机械手上的测距传感器开始读取与上药区对应的加药槽中空余药槽的长度信息，并将所述空余药槽的长度信息传输给数据库控制中心； 步骤S104:数据库控制中心根据所述空余药槽的长度信息及预存在数据库控制中心中的单个药品的长度信息，计算出加药槽中所缺少的药品的数量，并将计算结果显示在加药系统的显示设备上； 步骤S105:机械手回到原始的加药位置。
8.根据权利要求1或4或6所述的机械手自动加药的方法，其特征在于，所述方法还包括步骤S20:伺服信号监控，所述步骤S20设置在步骤SI之前，具体包括以下步骤:首先系统接收监控指令；数 据库控制中心根据接收的监控指令，伺服机构开始动作，系统依次检查加药系统的各伺服信号是否正常，如果在检查过程中，某一伺服信号异常，则加药系统会通过显示系统显示出现异常的伺服信号的信息，并发出警报信号，同时数据库控制中心会发出指令控制其他的伺服系统停止运作；如果所有的伺服信号都是显示正常，则不会发出警报信息，显示界面显示所有的伺服系统运转正常。
【文档编号】B25J9/16GK103878771SQ201410142010
【公开日】2014年6月25日 申请日期:2014年4月10日 优先权日:2014年4月10日
【发明者】刘勇, 刘卫平 申请人:深圳国控医疗有限公司