2.5轴水平关节机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种2.5轴水平关节机械手，包括可左右移动的X轴动作组件及置于X轴动作组件上，可上下移动的Z轴动作组件，所述X轴动作组件及Z轴动作组件中均设有对应的驱动机构，所述Z轴动作组件端部设有工作机构；所述Z轴动作组件的驱动机构为气缸，通过气缸带动所述工作机构的上下运动，所述工作机构一侧还安装有用于调节其下压力度及行程的弹簧，以及用于确保其运行精度的定位光轴。本实用新型通过Z轴(上下运动)采用了气缸配合光轴加弹簧为主要结构的设计，不但有效的提升了上下运动速度，减轻了整体结构重量提升了运行速度，光轴与弹簧的配合更可以有效的吸收高度的误差，使得2.5轴水平关节机械手在应用上有了速度快，精度高，价格更为合理的优势。
【专利说明】2.5轴水平关节机械手
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种2.5轴水平关节机械手。
【背景技术】
[0002]目前业界所有的水平关节机械手无论由国外进口或国内生产制造，Z轴(上下运动方向)的结构设计均采用滚珠螺杆配合马达来达到上下运动的目的。虽然其具有高精密度的优点，但由于造价成本较高，降低了一般客户端的接受能力，并且由于机构整体重量较重，降低了机械手臂的承载能力及水平方向运动的灵敏度，同时由于上下运动是采用滚珠螺杆结构设计，作上下方向运动时螺杆的马达每转圈仅前进了一个导程，致使速度较慢。
实用新型内容
[0003]本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种结构简单合理、水平运动定位精度高、自身重量较轻的2.5轴水平关节机械手。
[0004]一种2.5轴水平关节机械手，包括可左右移动的X轴动作组件及置于X轴动作组件上,可上下移动的Z轴动作组件,所述X轴动作组件及Z轴动作组件中均设有对应的驱动机构，所述Z轴动作组件端部设有工作机构；所述Z轴动作组件的驱动机构为气缸,通过气缸带动所述工作机构的上下运动。
[0005]作为上述技术方案的进一步改进:
[0006]所述X轴动作组件的驱动机构由伺服电机与减速器构成。
[0007]作为上述技术方案的进一步改进:
[0008]所述X轴动作组件包括旋转摆臂,所述旋转摆臂一端下部铰接在下旋转台的转轴上，所述旋转摆臂的另一端上部铰接在上旋转台的转轴上。
[0009]作为上述技术方案的进一步改进:
[0010]所述气缸置于上旋转台中,气缸的活塞端穿过上旋转台底座,连接在工作机构上，所述工作机构通过工作机构固定座安装在上旋转台底座的下方，通过气缸的活塞带动工作机构固定座，实现工作机构的上下运动。
[0011]作为上述技术方案的进一步改进:
[0012]所述工作机构的一侧安装有弹簧，所述弹簧置于上旋转台底座与工作机构固定座之间。
[0013]作为上述技术方案的进一步改进:
[0014]所述工作机构的另一侧安装与其相平行的定位光轴，所述定位光轴连接在气缸的侧壁与工作机构固定座之间。
[0015]本实用新型通过Z轴(上下运动)采用了气缸配合光轴加弹簧为主要结构的设计，不但有效的提升了上下运动速度，减轻了整体结构重量提升了运行速度，光轴与弹簧的配合更可以有效的吸收高度的误差，使得2.5轴水平关节机械手在自动锁螺丝和自动平面取放工件的应用上有了速度快，精度高，价格更为合理的优势。
【专利附图】
【附图说明】
[0016]图1为本实用新型的结构示意图；
[0017]图2为本实用新型中Z轴动作组件的结构示意图。
【具体实施方式】
[0018]参见图1，本实用新型提供的一种2.5轴水平关节机械手，包括可左右移动的X轴动作组件I及置于X轴动作组件I上，可上下移动的Z轴动作组件2,所述Z轴动作组件2端部设有工作机构3，所述X轴动作组件I及Z轴动作组件2中均设有对应的驱动机构。
[0019]在本实施例中，所述X轴动作组件I包括旋转摆臂11，所述旋转摆臂11 一端下部铰接在下旋转台12的转轴上，所述旋转摆臂11的另一端上部铰接在上旋转台13的转轴上，通过上下旋转台的转轴带动，旋转摆臂11完成机械手水平方向上的运动。X轴动作组件I的驱动机构由伺服电机14与减速器15构成，为上下旋转台的转轴提供动力。
[0020]为了解决【背景技术】中关于机械手Z轴方向的技术问题，本实用新型中Z轴动作组件2中的驱动机构采用气缸21代替现有技术中的滚珠螺杆与马达，所述气缸21带动工作机构3实现沿Z轴方向的运动。
[0021]具体为:所述Z轴动作组件2包括置于上旋转台13中的气缸21，结合图2，所述气缸21的活塞端穿过上旋转台底座131，连接在工作机构3上。在本实施例中，所述工作机构3为电动起子31，可配合水平关节机械手完成锁螺丝等动作。所述电动起子31通过工作机构固定座32安装在上旋转台底座131的下方，通过气缸21的活塞带动工作机构固定座32，实现电动起子31的上下运动。
[0022]本实用新型为了更进一步完善其结构，本实用新型的结构在具体实施时，还可以在以上所述的技术方案基础上，采用下面的实施例:
[0023]实施例1
[0024]为了便于调节工作机构3的下压力度及行程，本实施例的技术方案是，在所述工作机构3的一侧安装弹簧4，所述弹簧4置于上旋转台底座131与工作机构固定座32之间，弹簧4利用其可伸缩特性，起到缓冲及调节压力与行程的功能。
[0025]实施例2
[0026]为了确保运行速度及精度，本实施例还在工作机构3的另一端安装与其相平行的定位光轴33，结合图1，所述定位光轴33连接在气缸21的侧壁与工作机构固定座32之间。主要为工作机构3起到导向及上下定位的作用。
[0027]以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本【技术领域】的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。。
【权利要求】
1.一种2.5轴水平关节机械手，包括可左右移动的X轴动作组件及置于X轴动作组件上，可上下移动的Z轴动作组件，所述X轴动作组件及Z轴动作组件中均设有对应的驱动机构，所述Z轴动作组件端部设有工作机构，其特征在于:所述Z轴动作组件的驱动机构为气缸，通过气缸带动所述工作机构的上下运动。
2.根据权利要求1所述的2.5轴水平关节机械手，其特征在于:所述X轴动作组件的驱动机构由伺服电机与减速器构成。
3.根据权利要求1或2所述的2.5轴水平关节机械手，其特征在于:所述X轴动作组件包括旋转摆臂，所述旋转摆臂一端下部铰接在下旋转台的转轴上，所述旋转摆臂的另一端上部铰接在上旋转台的转轴上。
4.根据权利要求3所述的2.5轴水平关节机械手，其特征在于:所述气缸置于上旋转台中，气缸的活塞端穿过上旋转台底座，连接在工作机构上，所述工作机构通过工作机构固定座安装在上旋转台底座的下方，通过气缸的活塞带动工作机构固定座，实现工作机构的上下运动。
5.根据权利要求4所述的2.5轴水平关节机械手，其特征在于:所述工作机构的一侧安装有弹簧，所述弹簧置于上旋转台底座与工作机构固定座之间。
6.根据权利要求4或5所述的2.5轴水平关节机械手，其特征在于:所述工作机构的一侧安装与其相平行的定位光轴，所述定位光轴连接在气缸的侧壁与工作机构固定座之间。
【文档编号】B25J9/00GK203712695SQ201420097884
【公开日】2014年7月16日 申请日期:2014年3月6日 优先权日:2014年3月6日
【发明者】柯萍 申请人:柯萍