机械手机构的制作方法与工艺

技术特征：
1.一种机械手机构，其具备：安装构件；第一多关节手指及第二多关节手指，所述第一多关节手指及所述第二多关节手指是包含多个手指部的多关节手指，该多个手指部的手指部彼此经由连接部以能够相互旋转的方式连接，在所述第一多关节手指及所述第二多关节手指的根部侧，该多个手指部中的一个手指部以旋转自如的方式安装在所述安装构件上；驱动部，其向所述第一多关节手指及所述第二多关节手指传递来自一个驱动致动器的驱动力；以及单关节手指，其与所述第一多关节手指及所述第二多关节手指连接，且以将规定连接部作为中心而能够旋转的方式与所述安装构件连接，并且所述单关节手指由一个手指部形成，所述单关节手指通过来自所述一个驱动致动器的驱动力，与该第一多关节手指及该第二多关节手指一起以该规定连接部为中心进行旋转，其中，所述机械手机构能够执行第一模式和第二模式，在所述第一模式中，当从所述一个驱动致动器经由所述驱动部而赋予驱动力时，经由所述第一多关节手指及所述第二多关节手指与所述安装构件连接的连接部而使各手指整体向相同的方向旋转，在所述第二模式中，在所述第一多关节手指所包含的第一规定手指部以及所述第二多关节手指所包含的第二规定手指部在所述第一模式中的旋转被阻止的情况下，该第一多关节手指所包含的该第一规定手指部以外的手指部相对于该第一规定手指部进行旋转，并且，该第二多关节手指所包含的该第二规定手指部以外的手指部相对于该第二规定手指部进行旋转，在所述第一模式中，所述单关节手指向如下的方向进行旋转，该方向是与所述第一多关节手指及所述第二多关节手指的旋转方向相反的方向，并且是使该第一多关节手指的前端部与该单关节手指的前端部之间的距离、以及该第二多关节手指的前端部与该单关节手指的前端部之间的距离均变窄的方向，在所述第二模式中，与所述第一规定手指部及所述第二规定手指部的旋转停止同时地，使所述单关节手指的以所述规定连接部为中心的旋转停止。2.根据权利要求1所述的机械手机构，其中，各手指以如下方式安装在所述安装构件上，即，在所述第一模式以及所述第二模式中，所述第一多关节手指及所述第二多关节手指的各旋转面与所述单关节手指的旋转面彼此不交叉，并且，该单关节手指的旋转面位于该第一多关节手指的旋转面与该第二多关节手指的旋转面之间。3.根据权利要求2所述的机械手机构，其中，所述第一多关节手指的旋转面、所述第二多关节手指的旋转面、所述单关节手指的旋转面相互平行，在执行所述第一模式时的、利用所述第一多关节手指及所述第二多关节手指各自的指尖以及所述单关节手指的指尖来对把持对象物进行把持的、所述机械手机构的规定的姿势中，该第一多关节手指及该第二多关节手指的前端部和该单关节手指的前端部配置为夹着把持对象物而对置。4.根据权利要求3所述的机械手机构，其中，在所述第一多关节手指及所述第二多关节手指的前端部和所述单关节手指的前端部分别设置有与所述把持对象物接触的接触部，在所述第一多关节手指及所述第二多关节手指的两个接触部和所述单关节手指的接触部中的任一方形成有槽部，在所述第一多关节手指及所述第二多关节手指的两个接触部和所述单关节手指的接触部中的另一方形成有通过与所述把持对象物的接触而能够发生变形的变形部。5.根据权利要求3所述的机械手机构，其中，当所述机械手机构中采取所述规定的姿势时，在对把持对象物进行把持的把持方向上，所述第一多关节手指及所述第二多关节手指的前端部和所述单关节手指的前端部位于该第一多关节手指及该第二多关节手指向所述安装构件安装的安装位置与该单关节手指向该安装构件安装的安装位置之间。6.根据权利要求1至5中任一项所述的机械手机构，其中，在所述第一模式中，所述第一多关节手指及所述第二多关节手指相对于所述单关节手指进行相同的旋转动作，在所述第二模式中，所述第一多关节手指所包含的所述第一规定手指部以外的手指部的相对于该第一规定手指部的旋转和所述第二多关节手指所包含的所述第二规定手指部以外的手指部的相对于该第二规定手指部的旋转彼此独立地进行。7.根据权利要求1至5中任一项所述的机械手机构，其中，所述第一规定手指部是在所述第一多关节手指中安装于所述安装构件的手指部，所述第二规定手指部是在所述第二多关节手指中安装于所述安装构件的手指部，所述第一规定手指部及所述第二规定手指部经由连结构件而与所述单关节手指连杆结合。8.根据权利要求7所述的机械手机构，其中，在所述连结构件的至少一部分不通过所述第一多关节手指及所述第二多关节手指与所述单关节手指之间的把持对象物所处的把持空间的状态下，所述第一规定手指部及所述第二规定手指部与所述单关节手指连结。9.根据权利要求1至5中任一项所述的机械手机构，其中，作为所述多个手指部，所述第一多关节手指及所述第二多关节手指分别具有：第一手指部，其通过根部侧的第一连接部而与所述安装构件旋转自如地连接；第二手指部，其根部侧通过所述第一手指部的前端侧的第二连接部而被旋转自如地连接；以及第三手指部，其根部侧通过所述第二手指部的前端侧的第五连接部而被旋转自如地连接，所述驱动部分别与所述第一多关节手指和所述第二多关节手指对应地具有：第一驱动部，其前端侧通过所述第二手指部的根部侧的第四连接部而被旋转自如地连接，且根部侧与施加驱动动力的第三连接部连接；以及第二驱动部，其前端侧旋转自如地与所述第三手指部的根部侧的第七连接部连接，且根部侧旋转自如地与所述第一手指部的前端侧的第六连接部连接，通过所述一个驱动致动器将所述第三连接部朝向所述第四连接部方向推出，从而执行所述第一模式，在所述第一模式中，同时对所述第一手指部和所述第二手指部进行驱动而使两者以所述第一连接部为中心一体地旋转，在通过所述一个驱动致动器赋予驱动力时所述第一手指部的旋转被阻止的情况下，执行所述第二模式，在所述第二模式中，所述第二手指部以所述第二连接部为中心相对于所述第一手指部进行旋转，并且所述第三手指部在所述第二驱动部的作用下相对于所述第二手指部进行旋转。10.根据权利要求9所述的机械手机构，其中，所述第一手指部、所述第二手指部以及所述第三手指部均是通过将板材弯折成U字状并将其中央的底面部朝向内侧而配置的，所述第四连接部设置在所述第二手指部的比所述第二连接部向根部侧突出的部分，并且，所述第四连接部的至少一部分进入到所述第一手指部的外侧的开口部分内，且在将所述第二手指部相对于所述第一手指部向内侧弯折时，所述第四连接部从所述第一手指部的开口部分内朝向外侧露出，所述第六连接部设置在所述第一手指部的比所述第二连接部向前端侧突出的部分，并且，在所述第二手指部的设置在左右两侧面部的手背侧的边上的所述第六连接部插入凹部中插入有所述第六连接部，在将所述第三手指部相对于所述第二手指部向内侧弯折时，所述第六连接部从所述第六连接部插入凹部内拔出。11.根据权利要求1至5中任一项所述的机械手机构，其中，所述机械手机构还具备对吸附对象物进行吸附的吸附机构，所述吸附机构至少设置在所述第一多关节手指的、位于所述单关节手指的相反侧的所述第一规定手指部的手背侧。12.根据权利要求11所述的机械手机构，其中，位于所述吸附机构的前端部的吸附面配置为，在执行所述第一模式的期间从所述第一多关节手指向吸附对象物侧突出。13.根据权利要求11所述的机械手机构，其中，位于所述吸附机构的前端部的吸附面配置为，执行所述第一模式的期间所述吸附面不从所述第一多关节手指向吸附对象物侧突出，并且在执行所述第二模式时，当该第一多关节手指所包含的该第一规定手指部以外的手指部相对于设置有该吸附机构的所述第一规定手指部旋转了规定量之后，所述吸附面从该第一多关节手指向吸附对象物侧突出。14.根据权利要求1至5中任一项所述的机械手机构，其中，所述机械手机构还具备施力机构，该施力机构对所述单关节手指赋予与来自所述一个驱动致动器的驱动力不同的作用力，所述作用力是使该单关节手指以所述规定连接部为中心向所述第一多关节手指及所述第二多关节手指侧旋转的作用力。15.根据权利要求14所述的机械手机构，其中，在所述第一多关节手指中旋转自如地安装于所述安装构件的手指部以及在所述第二多关节手指中旋转自如地安装于该安装构件的手指部经由连结构件，在形成所述单关节手指的手指部中的与所述规定连接部相比位于所述安装构件的内部侧的规定部位处与该单关节手指连杆结合，在所述安装构件的内部，所述施力机构设置在形成所述单关节手指的手指部中的所述规定部位的附近与所述安装构件之间。16.根据权利要求15所述的机械手机构，其中，在所述连结构件的至少一部分不通过所述第一多关节手指及所述第二多关节手指与所述单关节手指之间的把持对象物所处的把持空间的状态下，该第一多关节手指中旋转自如地安装于所述安装构件的手指部以及在该第二多关节手指中旋转自如地安装于该安装构件的手指部与所述单关节手指连结。17.根据权利要求14所述的机械手机构，其中，所述施力机构所施加的作用力是在执行所述第一模式以及所述第二模式的期间，始终使所述单关节手指以所述规定连接部为中心向所述第一多关节手指及所述第二多关节手指侧旋转的作用力。